Vues : 0 Auteur : Éditeur du site Heure de publication : 2026-10-08 Origine : Site
L'automatisation des entrepôts évolue rapidement vers des systèmes de manutention plus compacts, intelligents et autonomes. Les véhicules à guidage automatique (AGV) et les robots mobiles autonomes (AMR) sont désormais largement utilisés pour le transport de palettes, les opérations de marchandises à personne, l'exécution des commandes, le tri, la préparation de commandes et la logistique interne. Au centre de ces plates-formes mobiles se trouve un système de mouvement hautement coordonné qui doit fournir un positionnement précis, une régulation fiable de la vitesse, un couple suffisant et une communication efficace.
Un servomoteur CC intégré pour les AGV et AMR d'entrepôt combine le moteur, le servomoteur, le système de rétroaction et l'électronique de commande dans une unité motorisée compacte. Au lieu d'utiliser une architecture conventionnelle avec un moteur à courant continu séparé, un servomoteur externe, un encodeur et plusieurs câbles, un servomoteur intégré place les composants critiques de contrôle de mouvement directement à l'intérieur ou à côté de l'ensemble moteur.
Cette architecture peut simplifier considérablement la conception mécanique et électrique des AGV et des AMR tout en fournissant le contrôle de mouvement en boucle fermée requis pour le transport autonome en entrepôt.
Un Le servomoteur CC intégré est un système de moteur en boucle fermée qui combine un moteur CC avec un servocontrôleur intégré et un dispositif de retour de position ou de vitesse. Selon la conception, l'unité intégrée peut également comprendre une boîte de vitesses, un encodeur, une interface de communication, une détection de courant, des circuits de protection et d'autres composants électroniques de commande.
Un système d'asservissement conventionnel se compose généralement de :
Servomoteur DC ou BLDC
Servomoteur externe
Encodeur ou dispositif de retour Hall
Contrôleur de mouvement
Câblage d'alimentation
Câblage du codeur
Câblage des communications
Un servomoteur CC intégré consolide plusieurs de ces composants en une seule solution compacte.
Pour les AGV et AMR d’entrepôt, cela est particulièrement utile car l’espace d’installation disponible est limité. Le moteur peut être installé directement sur la roue ou sur la transmission, réduisant ainsi la quantité de matériel externe requis.
Le principe de fonctionnement de base en boucle fermée est simple. Le contrôleur reçoit une commande de mouvement, le moteur produit un couple, le dispositif de rétroaction mesure le mouvement réel de l'arbre et le variateur intégré ajuste en permanence la sortie du moteur pour réduire la différence entre le mouvement commandé et le mouvement réel.
Cela permet un contrôle précis de la vitesse, un contrôle de position, un contrôle d'accélération et une gestion du couple..
BESFOC de servomoteurs CC intégrés Produits
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|---|---|---|---|---|
Arbre |
Boîtier de borne |
Réducteur à vis sans fin |
Réducteur planétaire |
Vis mère |
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Mouvement linéaire |
Vis à billes |
Frein |
Niveau IP |
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Poulie en aluminium |
Axe d'arbre |
Arbre simple en D |
Arbre creux |
Poulie en plastique |
Engrenage |
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Moletage |
Arbre de taillage |
Arbre à vis |
Arbre creux |
Arbre double D |
Rainure de clavette |
Les servomoteurs CC intégrés sont bien adaptés aux AGV (véhicules à guidage automatique) et aux AMR (robots mobiles autonomes) car ils combinent la puissance du moteur, le retour d'information et la servocommande dans une unité compacte. Cette conception aide les fabricants de robots mobiles à réaliser des mouvements précis tout en réduisant la complexité du système.
Les AGV et AMR ont un espace interne limité car les batteries, les contrôleurs, les capteurs, les dispositifs de sécurité et les modules de communication doivent également tenir à l'intérieur du châssis. Un servomoteur CC intégré combine le moteur et le servomoteur en une seule unité, réduisant ainsi le besoin d'un équipement d'entraînement séparé.
Cette architecture compacte facilite la conception de robots mobiles plus petits et plus flexibles.
Les systèmes d'asservissement conventionnels nécessitent généralement des connexions séparées pour le moteur, l'encodeur et la commande. Les servomoteurs intégrés peuvent réduire considérablement le nombre de câbles et de composants externes.
Le résultat est :
Conception électrique plus simple
Moins de câbles et de connecteurs
Installation plus facile
Erreurs de câblage réduites
Entretien plus pratique
Ceci est particulièrement utile pour les robots mobiles où les câbles doivent résister à des mouvements et des vibrations continus.
Les AGV et les AMR nécessitent un contrôle précis de la vitesse, de la position, de la direction et du couple . Les servomoteurs CC intégrés utilisent le retour de l'encodeur pour surveiller en permanence le mouvement du moteur et ajuster la sortie en fonction du mouvement commandé.
Ce contrôle en boucle fermée aide les robots à réaliser :
Démarrage et arrêt précis
Vitesses de déplacement stables
Positionnement précis
Accélération et décélération en douceur
Meilleure synchronisation des roues
De nombreux AGV et AMR utilisent des configurations à entraînement différentiel avec des roues gauche et droite contrôlées indépendamment. Les servomoteurs intégrés permettent à chaque roue de disposer de sa propre unité d'entraînement intelligente.
Le contrôleur du robot peut réguler indépendamment chaque moteur, permettant un mouvement en ligne droite, une rotation, une marche arrière et une rotation sur place avec un contrôle précis des roues.
Les servomoteurs CC intégrés peuvent prendre en charge des interfaces de communication telles que CAN, CANopen, RS-485 et Modbus RTU , selon le modèle.
Ces interfaces permettent au contrôleur du véhicule d'échanger des commandes de mouvement, des informations sur la vitesse, des retours de position et des états de défaut avec des unités de moteur individuelles, ce qui les rend adaptées aux architectures de contrôle distribuées AGV et AMR.
Les robots d’entrepôt fonctionnent souvent en continu pendant de longues périodes. Les servomoteurs intégrés fournissent une accélération, une décélération et un couple contrôlés, ce qui peut contribuer à améliorer l'efficacité de la transmission et à réduire les contraintes mécaniques inutiles.
Les fonctions de protection telles que la protection contre les surintensités, les surchauffes, les surtensions et les défauts d'encodeur peuvent encore améliorer la fiabilité du système.
Les servomoteurs CC intégrés conviennent aux AGV et AMR car ils fournissent une solution de mouvement en boucle fermée compacte, à faible câblage, avec un contrôle précis et une communication flexible. Leur combinaison de moteur, de servoélectronique et de retour d'information les rend particulièrement efficaces pour les robots mobiles d'entrepôt fonctionnant en continu et dans des espaces restreints.
Un système de mouvement AGV ou AMR typique comprend un contrôleur de robot de haut niveau, un réseau de communication, un contrôleur de moteur, un servomoteur, un encodeur et une transmission mécanique.
Le contrôleur du véhicule détermine le mouvement souhaité sur la base d'algorithmes de navigation et de contrôle. Par exemple, il peut commander aux roues motrices de tourner à une vitesse spécifique.
Le servomoteur intégré reçoit la commande via une interface de contrôle appropriée. Le variateur interne contrôle ensuite le courant et la tension du moteur en fonction du mouvement demandé.
Dans le même temps, l'encodeur signale en permanence le mouvement réel du moteur.
La boucle de contrôle peut être représentée comme suit :
Commande de mouvement → servomoteur intégré → servomoteur DC → boîte de vitesses/roue → mouvement du véhicule → retour codeur → servocontrôleur
Cette boucle de rétroaction permet au système de corriger en permanence les erreurs de mouvement.
Par exemple, si une roue motrice subit une résistance supplémentaire en raison d'une transition avec le plancher ou d'une charge utile accrue, le servocontrôleur peut compenser en ajustant la puissance du moteur. Cela permet de maintenir un mouvement plus cohérent qu’un système moteur de base en boucle ouverte.
Lors de la sélection d'un servomoteur DC intégré pour un AGV ou un AMR, plusieurs caractéristiques techniques méritent attention.
La résolution du codeur affecte directement la capacité du système à mesurer la position et la vitesse du moteur.
Un retour à plus haute résolution peut prendre en charge un contrôle de mouvement plus précis, bien que les spécifications du codeur appropriées dépendent du diamètre de la roue, du rapport de boîte de vitesses, de la vitesse du véhicule, de la précision de positionnement requise et des performances du contrôleur.
Les robots d'entrepôt fonctionnent souvent à des vitesses différentes en fonction de leur état de fonctionnement.
Un AGV peut accélérer à partir d'une position stationnaire, rouler à vitesse de croisière, ralentir avant une intersection et s'arrêter à un poste de travail. Un servomoteur peut réguler la vitesse de manière dynamique tout au long de ces transitions.
Le contrôle de position est utile lorsque le véhicule doit parcourir une distance spécifique ou synchroniser la rotation des roues.
Pour les AMR à entraînement différentiel, un retour précis de la position des roues peut également améliorer le contrôle des virages et de la trajectoire.
Le moteur doit générer un couple suffisant pour surmonter :
Masse du véhicule
Charge utile
Résistance au roulement
Frottement du sol
Inclinaisons
Exigences d'accélération
Pertes de transmission mécanique
Un système d'asservissement peut réguler le couple du moteur grâce au contrôle du courant, aidant ainsi le véhicule à réagir de manière dynamique aux charges changeantes.
Les AGV et AMR modernes nécessitent souvent une communication numérique entre le contrôleur du robot et le système moteur.
Selon l'application, un servomoteur intégré peut prendre en charge des interfaces telles que :
PEUT
CANopen
RS-485
Modbus RTU
Protocoles basés sur Ethernet
Pouls et direction
Contrôle analogique
CANopen est particulièrement pertinent pour les architectures de contrôle de mouvement distribuées car il fournit des profils de communication et de dispositifs standardisés adaptés à l'automatisation industrielle.
La principale différence entre les deux architectures réside dans la manière dont les composants de contrôle de mouvement sont distribués.
Fonctionnalité |
Servomoteur CC intégré |
Moteur conventionnel + entraînement externe |
|---|---|---|
Moteur |
Intégré |
Séparé |
Servomoteur |
Intégré à l'assemblage du moteur |
Externe |
Retour |
Intégré ou directement connecté |
Câblage séparé |
Installation |
Compact |
Nécessite un espace supplémentaire |
Câblage |
Réduit |
Plus étendu |
Entretien |
Groupe moteur centralisé |
Plusieurs composants |
Intégration AGV |
Très approprié |
Plus complexe |
Contrôle distribué |
Pratique |
Nécessite une architecture supplémentaire |
L'architecture conventionnelle peut toujours être appropriée pour les grands véhicules industriels ou les systèmes où les disques externes sont préférés. Cependant, pour les robots d’entrepôt compacts, l’architecture intégrée peut fournir une solution d’emballage plus efficace.
La transmission est l’un des sous-systèmes les plus importants d’un véhicule d’entrepôt autonome. Il détermine l’efficacité avec laquelle l’énergie électrique est convertie en mouvement mécanique contrôlé.
Un servomoteur intégré peut simplifier la transmission en rapprochant le moteur et l’électronique de commande.
Par exemple, un AMR à entraînement différentiel peut utiliser deux servomoteurs intégrés à commande indépendante. Les moteurs gauche et droit contrôlent les roues correspondantes.
Si les deux moteurs tournent à la même vitesse, le véhicule se déplace à peu près en ligne droite. Si un moteur tourne plus vite que l’autre, le véhicule change de direction.
Cette architecture permet au contrôleur du robot de commander indépendamment chaque roue tout en recevant les commentaires de chaque moteur.
Le résultat est une plateforme mobile hautement contrôlable capable de :
Mouvement vers l'avant
Mouvement inverse
Fonctionnement à vitesse variable
Direction différentielle
Accélération contrôlée
Décélération contrôlée
Arrêt précis
Tournage sur place
La sélection d'un servomoteur CC intégré doit commencer par les exigences réelles du véhicule plutôt que par la seule puissance du moteur.
La tension du moteur doit être compatible avec le système de batterie AGV ou AMR. Les architectures courantes de batteries de robots mobiles peuvent utiliser différentes tensions de bus CC en fonction de la taille du véhicule et de l'application.
Le couple nominal détermine la capacité de fonctionnement continu, tandis que le couple maximal détermine la capacité à court terme du moteur à gérer les accélérations et les charges exigeantes.
La vitesse du moteur doit être prise en compte ainsi que le diamètre de la roue et le rapport de boîte de vitesses.
La relation entre la vitesse du véhicule et la vitesse de rotation des roues peut être approchée par :
RPM des roues = Vitesse du véhicule ÷ Circonférence de la roue × 60
Le rapport de boîte de vitesses détermine alors la vitesse du moteur correspondante.
Une boîte de vitesses peut augmenter le couple des roues tout en réduisant la vitesse de sortie. Pour les AGV et les AMR, le rapport de réduction approprié dépend du poids du véhicule, du diamètre des roues, de la vitesse cible, de l'accélération et de l'environnement d'exploitation.
La sélection du codeur doit correspondre à la précision de positionnement et de vitesse requise. Une résolution excessivement basse peut limiter les performances de contrôle, tandis qu'une résolution inutilement élevée peut augmenter la complexité du système et les exigences de traitement.
Le courant de pointe détermine le couple à court terme que le moteur peut produire. Ceci est particulièrement important lors des accélérations, des transitions d'obstacles, des rampes et des conditions de charge élevée.
Les robots d’entrepôt peuvent fonctionner plusieurs heures par jour. Par conséquent, les performances thermiques sont aussi importantes que la puissance maximale.
La température du moteur dépend de facteurs tels que :
Couple de charge
Vitesse de fonctionnement
Cycle de service
Température ambiante
Efficacité du moteur
Conditions de pose
Dissipation thermique
Un servomoteur intégré doit être évalué en fonction des exigences de fonctionnement continu et intermittent.
Un moteur qui fournit un couple maximal élevé mais ne peut pas dissiper efficacement la chaleur pendant un fonctionnement continu peut ne pas convenir aux applications intensives en entrepôt.
Les AGV et les AMR fonctionnent souvent dans des environnements poussiéreux, soumis à des vibrations, à des impacts répétés et à des accélérations et freinages fréquents.
Le moteur intégré doit donc être évalué pour :
Protection contre les surintensités
Protection contre les surtensions
Protection contre les sous-tensions
Protection contre la surchauffe
Protection contre les courts-circuits
Détection de défaut codeur
Gestion des défauts de communication
Protection appropriée contre la pénétration
L'indice IP requis dépend de l'environnement d'exploitation. Les applications d'entrepôt ont généralement des exigences environnementales différentes de celles des véhicules logistiques extérieurs, des robots d'entreposage frigorifique ou des robots de nettoyage industriels.
Le protocole de communication approprié pour un servomoteur AGV dépend de la précision du mouvement requise, de l'architecture du réseau, de la compatibilité du contrôleur et des exigences de transmission de données. Pour la plupart des AGV et AMR industriels, CANopen, Modbus RTU et Ethernet industriel sont des choix courants.
CANopen est largement adapté aux systèmes d'asservissement AGV car il fournit une communication fiable et prend en charge le contrôle de mouvement distribué. Il permet au contrôleur central d'envoyer des commandes de vitesse, de position et de couple tout en recevant des informations sur l'état du moteur, les commentaires et les défauts.
Les principaux avantages comprennent :
Capacité de contrôle en temps réel
Communication fiable
Commande de moteur distribuée
Profils d'appareils standardisés
Convient aux systèmes AGV à plusieurs roues
Pour les AGV utilisant des servomoteurs indépendants sur plusieurs roues, CANopen peut fournir une architecture de communication efficace.
Modbus RTU sur RS-485 est une autre option pratique pour les servomoteurs AGV. Il utilise une structure de communication simple basée sur des registres et est relativement facile à intégrer aux contrôleurs industriels.
Il convient aux applications nécessitant :
Commandes de vitesse
Contrôle démarrage/arrêt
Contrôle de direction
Configuration des paramètres
Surveillance de l'état du moteur
Informations sur les défauts
Toutefois, pour les applications de mouvement synchronisé plus exigeantes, CANopen peut fournir une fonctionnalité de contrôle de mouvement plus adaptée.
Pour les AGV et AMR avancés nécessitant une bande passante de communication plus élevée et une coordination plus complexe, les protocoles Ethernet industriels peuvent être envisagés. Ces solutions peuvent prendre en charge un échange de données plus rapide entre le contrôleur du robot, les servomoteurs, les capteurs et autres dispositifs d'automatisation.
Ils sont particulièrement utiles pour les plates-formes robotiques plus grandes ou plus sophistiquées.
Lors de la sélection d'un protocole de communication d'asservissement AGV, nous vous recommandons de prendre en compte :
Exigence |
Protocole approprié |
|---|---|
Contrôle de mouvement distribué |
CANopen |
Contrôle simple basé sur un registre |
Modbus RTU |
Bande passante plus élevée |
Ethernet industriel |
Coordination multimotrice |
CANopen / Ethernet industriel |
Intégration API facile |
Modbus RTU |
Pour de nombreux AGV et AMR d'entrepôt, CANopen est un choix judicieux pour le contrôle de mouvement asservi , tandis que Modbus RTU peut être préférable pour les systèmes plus simples. La sélection finale doit correspondre au contrôleur de l'AGV, à l'architecture du moteur, aux exigences de synchronisation et aux performances de communication.
Les servomoteurs CC intégrés peuvent être utilisés sur de nombreuses plates-formes d'automatisation d'entrepôt, notamment :
AGV d’entrepôt
Robots mobiles autonomes
Robots de transfert de marchandises à personne
Véhicules de transport de palettes
Chariots élévateurs autonomes
Robots remorqueurs
Robots de tri
Robots de livraison en entrepôt
Plateformes de manutention
Chariots automatisés
Robots d'inspection mobiles
AMR industriels
Ils sont particulièrement intéressants là où les dimensions compactes, la commande distribuée, la régulation précise de la vitesse et le câblage simplifié sont importants.
Un motoréducteur à courant continu assure généralement une rotation mécanique via un moteur à courant continu et une boîte de vitesses. Il peut être contrôlé simplement en changeant la tension ou le cycle de service PWM.
Un servomoteur CC intégré ajoute un système de rétroaction et de contrôle en boucle fermée.
Un motoréducteur à courant continu de base peut fournir :
Entrée de puissance → Moteur → Boîte de vitesses → Roue
Une solution d'asservissement intégrée fournit :
Commande → Servocontrôleur → Moteur → Réducteur → Roue → Retour codeur → Correction en boucle fermée
Cette distinction est importante pour les véhicules autonomes.
Un AGV n’a pas simplement besoin que ses roues tournent. Il a besoin qu'ils tournent à la vitesse, dans la direction, dans la position et au couple corrects en fonction des commandes de navigation du véhicule.
Choisir le bon servomoteur CC intégré pour un AGV ou un AMR nécessite plus que comparer la puissance nominale. Le moteur, la boîte de vitesses, l'encodeur, le contrôleur et l'interface de communication doivent correspondre à la charge, à la vitesse, à la taille des roues, à l'environnement d'exploitation et aux exigences de mouvement du véhicule.
Commencez par le poids total du véhicule , y compris le châssis, la batterie, l'équipement et la charge utile maximale. Un AGV plus lourd nécessite un couple de roue plus important, en particulier lors de l'accélération, de la montée et du démarrage.
Le servomoteur sélectionné doit fournir un couple continu et un couple maximal suffisants pour la charge de fonctionnement maximale.
Déterminez la vitesse requise du véhicule et le diamètre de la roue avant de sélectionner le moteur.
Une roue plus grande parcourt plus de distance par tour mais nécessite un couple plus important. Le couple de roue requis peut être estimé à partir de :
Couple de roue = Force de traction × Rayon de roue
Après avoir pris en compte le rendement de la boîte de vitesses et les pertes mécaniques, le couple moteur requis peut être calculé en fonction du rapport de réduction.
La boîte de vitesses doit fournir l'équilibre approprié entre la vitesse de sortie et le couple.
Un rapport de réduction plus élevé augmente généralement le couple de roue tout en réduisant la vitesse de sortie. Le rapport correct doit donc être sélectionné en fonction de la vitesse maximale, de l'accélération, de la charge utile, du diamètre des roues et du terrain de l'AGV.
Un encodeur fournit un retour d'information pour l'asservissement en boucle fermée. La résolution du codeur affecte la capacité du système à mesurer avec précision la position et la vitesse .
Pour les AGV et les AMR nécessitant un positionnement précis, un mouvement fluide et une synchronisation précise des roues, une spécification d'encodeur appropriée est essentielle.
Le servomoteur intégré doit être compatible avec le contrôleur principal de l'AGV.
Les interfaces communes incluent :
CANopen
PEUT
Modbus RTU
RS-485
Ethernet industriel
Pouls et direction
Pour le contrôle de mouvement distribué à plusieurs roues, CANopen peut être particulièrement adapté car il prend en charge une communication structurée entre le contrôleur et plusieurs nœuds d'asservissement.
La tension nominale du moteur doit correspondre au système de batterie AGV ou AMR. Le courant continu et de pointe doit également être vérifié pour garantir que le moteur peut supporter des accélérations, des charges lourdes et des démarrages et arrêts fréquents sans dépasser les limites du variateur.
Les AGV d’entrepôt peuvent fonctionner pendant de longues périodes, c’est pourquoi des performances thermiques continues sont importantes. Vérifiez le du moteur. couple continu, le cycle de service, la température de fonctionnement et la dissipation thermique .
Les fonctions de protection telles que la protection contre les surintensités, les surchauffes, les surtensions, les sous-tensions et les défauts d'encodeur peuvent encore améliorer la fiabilité.
Enfin, vérifiez le diamètre, la longueur, les dimensions de l'arbre, la configuration de montage, la taille de la boîte de vitesses et le poids total du moteur . Le servomoteur intégré doit s'adapter à la transmission AGV ou AMR sans interférer avec les roues, les batteries, les capteurs ou d'autres composants.
Le servomoteur CC le mieux intégré pour un AGV ou un AMR doit fournir la bonne combinaison de couple, vitesse, rapport de boîte de vitesses, résolution de l'encodeur, tension, protocole de communication, performances thermiques et dimensions mécaniques . La sélection du moteur en fonction des exigences complètes de la transmission permet d'obtenir un mouvement du robot mobile fiable, précis et efficace.
Un servomoteur CC intégré pour les AGV et AMR d'entrepôt est une solution de mouvement compacte en boucle fermée qui combine la puissance du moteur, le retour, l'asservissement et potentiellement les fonctions de communication dans un package unifié.
Pour les robots d'entrepôt modernes, cette architecture peut réduire le câblage, simplifier l'installation, économiser de l'espace précieux sur le châssis et fournir le contrôle précis de la vitesse, de la position et du couple requis pour un mouvement autonome.
Les facteurs de sélection les plus importants comprennent la tension du moteur, le couple continu, le couple maximal, la vitesse, le rapport de boîte de vitesses, la résolution du codeur, le protocole de communication, les performances thermiques, les fonctions de protection et les dimensions mécaniques..
Alors que l’automatisation des entrepôts devient de plus en plus décentralisée et intelligente, les servomoteurs intégrés constituent une base efficace pour les systèmes d’entraînement AGV et AMR compacts et performants. En combinant une technologie de moteur efficace avec un contrôle en boucle fermée et une communication industrielle, ils permettent aux robots mobiles d'obtenir des mouvements plus prévisibles, plus réactifs et plus précis dans les environnements d'entrepôt exigeants.
Un servomoteur CC intégré pour les AGV et AMR d'entrepôt combine un servomoteur CC, un servomoteur, un retour d'encodeur et une électronique de commande dans une unité compacte. Il permet un contrôle en boucle fermée de la vitesse, de la position et du couple tout en réduisant les composants externes et le câblage.
Les servomoteurs CC intégrés conviennent aux AGV et AMR car ils offrent une construction compacte, un contrôle de mouvement en boucle fermée, un câblage simplifié et un contrôle précis de la vitesse et de la position . Ces caractéristiques sont précieuses pour les robots mobiles opérant dans des environnements d’entrepôt où l’espace est limité.
Les principaux avantages incluent un câblage réduit, une taille de système plus petite, une installation plus facile, un contrôle de mouvement précis, une intégration améliorée de la transmission et une maintenance simplifiée . L'électronique intégrée permet également de répartir les fonctions d'asservissement au plus près des roues motrices individuelles.
Le contrôleur AGV envoie une commande de mouvement au servomoteur intégré. Le servomoteur interne contrôle la sortie du moteur tandis que l'encodeur fournit en permanence des informations sur la rotation réelle. Le contrôleur utilise ce retour d'information pour ajuster la vitesse, la position et le couple dans un processus de contrôle en boucle fermée..
Selon la conception du moteur, les servomoteurs CC intégrés peuvent prendre en charge CANopen, CAN, Modbus RTU, RS-485 ou Ethernet industriel . CANopen est particulièrement adapté au contrôle de mouvement distribué multi-moteurs, tandis que Modbus RTU peut être utilisé pour un contrôle plus simple basé sur des registres.
Tenez compte du poids total du véhicule , de la charge utile, de la vitesse maximale, de l'accélération, du diamètre des roues, du couple requis, du rapport de boîte de vitesses, de la tension de la batterie, de la résolution de l'encodeur, du protocole de communication, du rapport cyclique et des dimensions de montage . Le couple continu et le couple maximal doivent être évalués pour garantir un fonctionnement fiable.
Oui. Les servomoteurs CC intégrés sont bien adaptés aux AMR à entraînement différentiel, car des moteurs séparés peuvent contrôler indépendamment les roues gauche et droite. Différentes vitesses de roue permettent au robot de se déplacer en ligne droite, de tourner, de reculer ou de tourner sur place avec un contrôle précis en boucle fermée.
L'encodeur fournit des informations sur la du moteur position, la vitesse et la direction . Le servocontrôleur compare ce retour avec le mouvement commandé et effectue des ajustements en temps réel. La résolution du codeur doit être sélectionnée en fonction de la précision de positionnement et de vitesse requise.
Oui. En intégrant le moteur, l'électronique d'entraînement et le système de rétroaction dans une seule unité, un servomoteur CC intégré peut réduire le nombre de composants et de câbles externes. Cela peut simplifier la conception mécanique, l'intégration électrique, l'installation et la maintenance..
Les servomoteurs CC intégrés peuvent être utilisés dans les AGV, les AMR, les chariots élévateurs autonomes, les robots de transport de palettes, les robots de transport de marchandises à personne, les chariots d'entrepôt, les systèmes de convoyeurs, les équipements de tri et autres systèmes automatisés de manutention qui nécessitent un mouvement contrôlé et reproductible.
