Visualizzazioni: 0 Autore: Editor del sito Orario di pubblicazione: 2026-10-08 Origine: Sito
L’automazione dei magazzini si sta rapidamente spostando verso sistemi di movimentazione dei materiali più compatti, intelligenti e autonomi. I veicoli a guida automatizzata (AGV) e i robot mobili autonomi (AMR) sono ora ampiamente utilizzati per il trasporto di pallet, operazioni merci-persona, evasione degli ordini, smistamento, prelievo e logistica interna. Al centro di queste piattaforme mobili c’è un sistema di movimento altamente coordinato che deve fornire posizionamento accurato, regolazione affidabile della velocità, coppia sufficiente e comunicazione efficiente.
Un servomotore CC integrato per AGV e AMR da magazzino combina motore, servoazionamento, sistema di feedback ed elettronica di controllo in un'unità motorizzata compatta. Invece di utilizzare un'architettura convenzionale con un motore CC separato, un servoazionamento esterno, un encoder e cavi multipli, un servomotore integrato posiziona i componenti critici per il controllo del movimento direttamente all'interno o accanto al gruppo motore.
Questa architettura può semplificare in modo significativo la progettazione meccanica ed elettrica di AGV e AMR, fornendo al contempo il controllo del movimento a circuito chiuso necessario per il trasporto autonomo in magazzino.
UN Il servomotore CC integrato è un sistema motore a circuito chiuso che combina un motore CC con un servocontrollore integrato e un dispositivo di feedback di posizione o velocità. A seconda del progetto, l'unità integrata può includere anche un riduttore, un encoder, un'interfaccia di comunicazione, un rilevamento di corrente, circuiti di protezione e altri componenti elettronici di controllo.
Un servosistema convenzionale generalmente è costituito da:
Servomotore DC o BLDC
Servoazionamento esterno
Encoder o dispositivo di feedback Hall
Controllore di movimento
Cablaggio di alimentazione
Cablaggio dell'encoder
Cablaggio di comunicazione
Un servomotore CC integrato consolida molti di questi componenti in un'unica soluzione compatta.
Per gli AGV e gli AMR da magazzino, ciò è particolarmente utile perché lo spazio di installazione disponibile è limitato. Il motore può essere installato direttamente sulla ruota o sulla trasmissione, riducendo la quantità di hardware esterno richiesto.
Il principio di funzionamento di base a circuito chiuso è semplice. Il controller riceve un comando di movimento, il motore produce coppia, il dispositivo di feedback misura il movimento effettivo dell'albero e l'azionamento integrato regola continuamente l'uscita del motore per ridurre la differenza tra il movimento comandato e quello effettivo.
Ciò consente un controllo preciso della velocità, del controllo della posizione, del controllo dell'accelerazione e della gestione della coppia.
BESFOC servomotori CC integrati Prodotti
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|---|---|---|---|---|
Lancia |
Alloggiamento del terminale |
Riduttore a vite senza fine |
Riduttore planetario |
Vite di comando |
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Movimento lineare |
Vite a ricircolo di sfere |
Freno |
Livello IP |
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|---|---|---|---|---|---|
Puleggia in alluminio |
Perno dell'albero |
Albero a D singolo |
Albero cavo |
Puleggia di plastica |
Ingranaggio |
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Zigrinatura |
Albero di dentatura |
Albero a vite |
Albero cavo |
Albero a doppia D |
Chiavetta |
I servomotori CC integrati sono particolarmente adatti agli AGV (veicoli a guida automatizzata) e agli AMR (robot mobili autonomi) perché combinano potenza del motore, feedback e servocontrollo in un'unità compatta. Questo design aiuta i produttori di robot mobili a ottenere movimenti precisi riducendo al contempo la complessità del sistema.
Gli AGV e gli AMR hanno uno spazio interno limitato perché anche batterie, controller, sensori, dispositivi di sicurezza e moduli di comunicazione devono essere inseriti all'interno del telaio. Un servomotore CC integrato combina il motore e il servoazionamento in un'unica unità, riducendo la necessità di apparecchiature di azionamento separate.
Questa architettura compatta semplifica la progettazione di robot mobili più piccoli e flessibili.
I servosistemi convenzionali in genere richiedono connessioni separate di motore, encoder e controllo. I servomotori integrati possono ridurre significativamente il numero di cavi e componenti esterni.
Il risultato è:
Progettazione elettrica più semplice
Meno cavi e connettori
Installazione più semplice
Errori di cablaggio ridotti
Manutenzione più conveniente
Ciò è particolarmente utile per i robot mobili in cui i cavi devono resistere a movimenti e vibrazioni continui.
Gli AGV e gli AMR richiedono un controllo accurato di velocità, posizione, direzione e coppia . I servomotori CC integrati utilizzano il feedback dell'encoder per monitorare continuamente il movimento del motore e regolare l'uscita in base al movimento comandato.
Questo controllo a circuito chiuso aiuta i robot a ottenere:
Avvio e arresto precisi
Velocità di viaggio stabili
Posizionamento preciso
Accelerazione e decelerazione fluide
Migliore sincronizzazione delle ruote
Molti AGV e AMR utilizzano configurazioni di trasmissione differenziale con ruote sinistra e destra controllate in modo indipendente. I servomotori integrati consentono a ciascuna ruota di avere la propria unità di azionamento intelligente.
Il controller del robot può regolare in modo indipendente ciascun motore, consentendo il movimento in linea retta, la rotazione, l'inversione e la rotazione sul posto con un controllo preciso della ruota.
I servomotori CC integrati possono supportare interfacce di comunicazione come CAN, CANopen, RS-485 e Modbus RTU , a seconda del modello.
Queste interfacce consentono al controller del veicolo di scambiare comandi di movimento, informazioni sulla velocità, feedback sulla posizione e stato di guasto con le singole unità motore, rendendole adatte per architetture di controllo AGV e AMR distribuite.
I robot di magazzino spesso funzionano ininterrottamente per periodi prolungati. I servomotori integrati forniscono accelerazione, decelerazione e uscita di coppia controllate, che possono contribuire a migliorare l'efficienza della trasmissione e ridurre lo stress meccanico non necessario.
Funzioni di protezione quali protezione da sovracorrente, sovratemperatura, sovratensione e guasti dell'encoder possono migliorare ulteriormente l'affidabilità del sistema.
I servomotori CC integrati sono adatti per AGV e AMR perché forniscono una soluzione di movimento a circuito chiuso compatta, a cablaggio ridotto con controllo preciso e comunicazione flessibile. La loro combinazione di motore, servoelettronica e feedback li rende particolarmente efficaci per i robot mobili di magazzino con vincoli di spazio e a funzionamento continuo.
Un tipico sistema di movimento AGV o AMR include un controller robot di alto livello, una rete di comunicazione, un controller motore, un servomotore, un encoder e una trasmissione meccanica.
Il controller del veicolo determina il movimento desiderato in base ad algoritmi di navigazione e controllo. Ad esempio, può comandare alle ruote motrici di ruotare a una velocità specifica.
Il servomotore integrato riceve il comando attraverso un'apposita interfaccia di controllo. L'azionamento interno controlla quindi la corrente e la tensione del motore in base al movimento richiesto.
Allo stesso tempo, l'encoder segnala continuamente il movimento effettivo del motore.
Il ciclo di controllo può essere rappresentato come:
Comando di movimento → Servoazionamento integrato → Servomotore CC → Cambio/ruota → Movimento del veicolo → Feedback encoder → Servocontrollore
Questo ciclo di feedback consente al sistema di correggere continuamente gli errori di movimento.
Ad esempio, se una ruota motrice incontra una resistenza aggiuntiva a causa di una transizione del pavimento o di un aumento del carico utile, il servocontrollore può compensare regolando la potenza del motore. Ciò aiuta a mantenere un movimento più coerente rispetto a un sistema motore a circuito aperto di base.
Quando si sceglie un servomotore DC integrato per un AGV o un AMR, diverse caratteristiche tecniche meritano attenzione.
La risoluzione dell'encoder influisce direttamente sulla capacità del sistema di misurare la posizione e la velocità del motore.
Il feedback a risoluzione più elevata può supportare un controllo del movimento più preciso, sebbene le specifiche appropriate dell'encoder dipendano dal diametro della ruota, dal rapporto del cambio, dalla velocità del veicolo, dalla precisione di posizionamento richiesta e dalle prestazioni del controller.
I robot da magazzino spesso operano a velocità diverse a seconda del loro stato operativo.
Un AGV può accelerare da una posizione stazionaria, viaggiare a velocità di crociera, rallentare prima di un incrocio e fermarsi in una postazione di lavoro. Un servomotore può regolare dinamicamente la velocità durante queste transizioni.
Il controllo della posizione è utile quando il veicolo deve percorrere una distanza specifica o sincronizzare la rotazione delle ruote.
Per gli AMR con trasmissione differenziale, un feedback accurato sulla posizione delle ruote può anche migliorare il controllo della sterzata e della traiettoria.
Il motore deve generare una coppia sufficiente per superare:
Massa del veicolo
Carico utile
Resistenza al rotolamento
Attrito del pavimento
Pendenze
Requisiti di accelerazione
Perdite di trasmissione meccanica
Un servosistema può regolare la coppia del motore attraverso il controllo della corrente, aiutando il veicolo a rispondere dinamicamente alle variazioni di carico.
I moderni AGV e AMR spesso richiedono la comunicazione digitale tra il controller del robot e il sistema motore.
A seconda dell'applicazione, un servomotore integrato può supportare interfacce come:
POTERE
CANopen
RS-485
ModBus RTU
Protocolli basati su Ethernet
Impulso e direzione
Controllo analogico
CANopen è particolarmente rilevante per le architetture distribuite di controllo del movimento perché fornisce profili di comunicazione e dispositivi standardizzati adatti all'automazione industriale.
La differenza principale tra le due architetture è la modalità di distribuzione dei componenti di controllo del movimento.
Caratteristica |
Servomotore CC integrato |
Motore convenzionale + azionamento esterno |
|---|---|---|
Motore |
Integrato |
Separato |
Servoazionamento |
Costruito nel gruppo motore |
Esterno |
Feedback |
Integrato o direttamente connesso |
Cablaggio separato |
Installazione |
Compatto |
Richiede spazio aggiuntivo |
Cablaggio |
Ridotto |
Più ampio |
Manutenzione |
Gruppo motore centralizzato |
Componenti multipli |
Integrazione dell'AGV |
Altamente adatto |
Più complesso |
Controllo distribuito |
Conveniente |
Richiede un'architettura aggiuntiva |
L'architettura convenzionale può ancora essere appropriata per veicoli industriali di grandi dimensioni o sistemi in cui si preferiscono unità esterne. Tuttavia, per i robot da magazzino compatti, l’architettura integrata può fornire una soluzione di imballaggio più efficiente.
La trasmissione è uno dei sottosistemi più importanti di un veicolo da magazzino autonomo. Determina l'efficienza con cui l'energia elettrica viene convertita in movimento meccanico controllato.
Un servomotore integrato può semplificare la trasmissione avvicinando il motore e l'elettronica di controllo.
Ad esempio, un AMR con azionamento differenziale può utilizzare due servomotori integrati controllati in modo indipendente. I motori sinistro e destro controllano le ruote corrispondenti.
Se entrambi i motori ruotano alla stessa velocità, il veicolo procede approssimativamente in linea retta. Se un motore gira più velocemente dell'altro, il veicolo cambia direzione.
Questa architettura consente al controller del robot di comandare in modo indipendente ciascuna ruota ricevendo feedback da ciascun motore.
Il risultato è una piattaforma mobile altamente controllabile in grado di:
Movimento in avanti
Movimento inverso
Funzionamento a velocità variabile
Sterzo differenziale
Accelerazione controllata
Decelerazione controllata
Arresto preciso
Tornitura sul posto
La scelta di un servomotore CC integrato dovrebbe iniziare con i requisiti effettivi del veicolo piuttosto che con la sola potenza del motore.
La tensione del motore deve essere compatibile con il sistema di batterie AGV o AMR. Le comuni architetture delle batterie dei robot mobili possono utilizzare diverse tensioni del bus CC a seconda delle dimensioni e dell'applicazione del veicolo.
La coppia nominale determina la capacità operativa continua, mentre la coppia di picco determina la capacità a breve termine del motore di gestire accelerazioni e carichi impegnativi.
La velocità del motore deve essere considerata insieme al diametro della ruota e al rapporto di trasmissione.
La relazione tra la velocità del veicolo e la velocità di rotazione delle ruote può essere approssimata da:
Numero di giri della ruota = Velocità del veicolo ÷ Circonferenza della ruota × 60
Il rapporto di trasmissione determina quindi la velocità del motore corrispondente.
Un cambio può aumentare la coppia della ruota riducendo la velocità di uscita. Per gli AGV e gli AMR, il rapporto di riduzione appropriato dipende dal peso del veicolo, dal diametro della ruota, dalla velocità target, dall'accelerazione e dall'ambiente operativo.
La selezione dell'encoder deve corrispondere alla precisione di posizionamento e velocità richiesta. Una risoluzione eccessivamente bassa può limitare le prestazioni di controllo, mentre una risoluzione eccessivamente alta può aumentare la complessità del sistema e i requisiti di elaborazione.
La corrente di picco determina la quantità di coppia a breve termine che il motore può produrre. Ciò è particolarmente importante durante l'accelerazione, le transizioni tra ostacoli, le rampe e le condizioni di carico elevato.
I robot di magazzino possono funzionare per molte ore al giorno. Pertanto, le prestazioni termiche sono importanti quanto la potenza di picco.
La temperatura del motore dipende da fattori tra cui:
Coppia di carico
Velocità operativa
Ciclo di lavoro
Temperatura ambiente
Efficienza del motore
Condizioni di installazione
Dissipazione del calore
Un servomotore integrato deve essere valutato in base ai requisiti di funzionamento sia continuo che intermittente.
Un motore che fornisce una coppia di picco elevata ma non è in grado di dissipare il calore in modo efficace durante il funzionamento continuo potrebbe non essere appropriato per applicazioni di magazzino intensive.
Gli AGV e gli AMR spesso operano in ambienti con polvere, vibrazioni, impatti ripetuti e frequenti accelerazioni e frenate.
Il motore integrato va quindi valutato per:
Protezione da sovracorrente
Protezione da sovratensione
Protezione da sottotensione
Protezione da sovratemperatura
Protezione da cortocircuito
Rilevamento guasti dell'encoder
Gestione degli errori di comunicazione
Protezione adeguata dall'ingresso
Il grado di protezione IP richiesto dipende dall'ambiente operativo. Le applicazioni di magazzino generalmente hanno requisiti ambientali diversi rispetto ai veicoli logistici per esterni, ai robot per celle frigorifere o ai robot per la pulizia industriale.
Il protocollo di comunicazione appropriato per un servomotore AGV dipende dalla precisione di movimento richiesta, dall'architettura di rete, dalla compatibilità del controller e dai requisiti di trasmissione dei dati. Per la maggior parte degli AGV e AMR industriali, CANopen, Modbus RTU ed Ethernet industriale sono scelte comuni.
CANopen è ampiamente adatto ai servosistemi AGV perché fornisce comunicazioni affidabili e supporta il controllo del movimento distribuito. Consente al controller centrale di inviare comandi di velocità, posizione e coppia ricevendo allo stesso tempo informazioni sullo stato del motore, feedback e guasti.
I principali vantaggi includono:
Capacità di controllo in tempo reale
Comunicazione affidabile
Controllo motorio distribuito
Profili dei dispositivi standardizzati
Adatto per sistemi AGV multiruota
Per gli AGV che utilizzano servomotori indipendenti su più ruote, CANopen può fornire un'architettura di comunicazione efficace.
Modbus RTU su RS-485 è un'altra opzione pratica per i servomotori AGV. Utilizza una struttura di comunicazione semplice basata su registri ed è relativamente facile da integrare con i controllori industriali.
È adatto per applicazioni che richiedono:
Comandi di velocità
Controllo avvio/arresto
Controllo della direzione
Configurazione dei parametri
Monitoraggio dello stato del motore
Informazioni sui guasti
Tuttavia, per le applicazioni di movimento sincronizzato più impegnative, CANopen può fornire funzionalità di controllo del movimento più adatte.
Per gli AGV e gli AMR avanzati che richiedono una larghezza di banda di comunicazione più elevata e un coordinamento più complesso, i protocolli Ethernet industriali . si possono prendere in considerazione Queste soluzioni possono supportare uno scambio dati più rapido tra il controller del robot, i servoazionamenti, i sensori e altri dispositivi di automazione.
Sono particolarmente utili per piattaforme robotiche più grandi o più sofisticate.
Quando si seleziona un protocollo di comunicazione servo AGV, si consiglia di considerare:
Requisito |
Protocollo adatto |
|---|---|
Controllo del movimento distribuito |
CANopen |
Controllo semplice basato su registri |
ModBus RTU |
Maggiore larghezza di banda |
Ethernet industriale |
Coordinamento multimotore |
CANopen/Ethernet industriale |
Facile integrazione del PLC |
ModBus RTU |
Per molti AGV e AMR da magazzino, CANopen è una scelta efficace per il controllo del servomovimento , mentre Modbus RTU può essere preferibile per i sistemi più semplici. La selezione finale dovrebbe corrispondere al controller dell'AGV, all'architettura del motore, ai requisiti di sincronizzazione e alle prestazioni di comunicazione.
I servomotori CC integrati possono essere utilizzati su numerose piattaforme di automazione del magazzino, tra cui:
AGV da magazzino
Robot mobili autonomi
Robot merci-persona
Veicoli per il trasporto di pallet
Carrelli elevatori autonomi
Robot rimorchiatori
Robot di smistamento
Robot per le consegne in magazzino
Piattaforme per la movimentazione dei materiali
Carrelli automatizzati
Robot di ispezione mobili
AMR industriali
Sono particolarmente attraenti laddove sono importanti dimensioni compatte, controllo distribuito, regolazione precisa della velocità e cablaggio semplificato.
Un motoriduttore CC fornisce generalmente la rotazione meccanica attraverso un motore CC e un riduttore. Può essere controllato semplicemente modificando la tensione o il ciclo di lavoro PWM.
Un servomotore CC integrato aggiunge un sistema di feedback e di controllo a circuito chiuso.
Un motoriduttore DC di base può fornire:
Potenza assorbita → Motore → Cambio → Ruota
Una soluzione servo integrata fornisce:
Comando → Servocontrollore → Motore → Riduttore → Ruota → Feedback encoder → Correzione ad anello chiuso
Questa distinzione è importante per i veicoli autonomi.
Un AGV non ha semplicemente bisogno che le sue ruote ruotino. Ha bisogno che ruotino alla velocità, direzione, posizione e coppia corrette in base ai comandi di navigazione del veicolo.
Scegliere il giusto servomotore CC integrato per un AGV o un AMR richiede molto più che confrontare la potenza nominale. Il motore, il cambio, l'encoder, il controller e l'interfaccia di comunicazione devono corrispondere al carico, alla velocità, alle dimensioni delle ruote, all'ambiente operativo e ai requisiti di movimento del veicolo.
Inizia con il peso totale del veicolo , inclusi telaio, batteria, attrezzatura e carico utile massimo. Un AGV più pesante richiede una coppia maggiore sulla ruota, in particolare durante l'accelerazione, la salita e l'avviamento.
Il servomotore selezionato deve fornire una coppia continua e una coppia di picco sufficienti per il carico operativo massimo.
Determinare la velocità del veicolo e il diametro della ruota richiesti prima di selezionare il motore.
Una ruota più grande percorre una distanza maggiore per giro ma richiede una coppia maggiore. La coppia della ruota richiesta può essere stimata da:
Coppia della ruota = Forza di trazione × Raggio della ruota
Dopo aver considerato l'efficienza del riduttore e le perdite meccaniche, la coppia motore richiesta può essere calcolata in base al rapporto di riduzione.
Il cambio deve fornire il giusto equilibrio tra velocità di uscita e coppia.
Un rapporto di riduzione più elevato generalmente aumenta la coppia della ruota riducendo la velocità di uscita. Pertanto, è necessario selezionare il rapporto corretto in base alla velocità massima, all'accelerazione, al carico utile, al diametro della ruota e al terreno dell'AGV.
Un encoder fornisce feedback per il servocontrollo ad anello chiuso. La risoluzione dell'encoder influisce sulla capacità del sistema di misurare con precisione la posizione e la velocità .
Per gli AGV e gli AMR che richiedono un posizionamento preciso, un movimento fluido e un'accurata sincronizzazione delle ruote, è essenziale una specifica dell'encoder adeguata.
Il servomotore integrato dovrebbe essere compatibile con il controller principale dell'AGV.
Le interfacce comuni includono:
CANopen
POTERE
ModBus RTU
RS-485
Ethernet industriale
Impulso e direzione
Per il controllo distribuito del movimento su più ruote, CANopen può essere particolarmente adatto perché supporta la comunicazione strutturata tra il controller e più servonodi.
La tensione nominale del motore deve corrispondere al sistema di batterie AGV o AMR. È necessario controllare anche la corrente continua e di picco per garantire che il motore possa sopportare accelerazioni, carichi pesanti e avviamenti e arresti frequenti senza superare i limiti del convertitore.
Gli AGV da magazzino possono funzionare per lunghi periodi, quindi le prestazioni termiche continue sono importanti. Controllare la coppia continua del motore , il ciclo di lavoro, la temperatura operativa e la dissipazione del calore.
Funzioni di protezione come sovracorrente, sovratemperatura, sovratensione, sottotensione e protezione dai guasti dell'encoder possono migliorare ulteriormente l'affidabilità.
Infine, verificare il diametro, la lunghezza, le dimensioni dell'albero, la configurazione di montaggio, le dimensioni del riduttore e il peso complessivo del motore . Il servomotore integrato deve adattarsi alla trasmissione AGV o AMR senza interferire con ruote, batterie, sensori o altri componenti.
Il miglior servomotore CC integrato per un AGV o AMR dovrebbe fornire la giusta combinazione di coppia, velocità, rapporto di trasmissione, risoluzione dell'encoder, tensione, protocollo di comunicazione, prestazioni termiche e dimensioni meccaniche . La selezione del motore in base ai requisiti completi della trasmissione aiuta a ottenere un movimento del robot mobile affidabile, preciso ed efficiente.
Un servomotore CC integrato per AGV e AMR da magazzino è una soluzione di movimento compatta a circuito chiuso che combina potenza del motore, feedback, servocontrollo e potenzialmente funzioni di comunicazione in un pacchetto unificato.
Per i moderni robot da magazzino, questa architettura può ridurre i cavi, semplificare l'installazione, risparmiare spazio prezioso sul telaio e fornire il controllo preciso di velocità, posizione e coppia necessari per il movimento autonomo.
I fattori di selezione più importanti includono tensione del motore, coppia continua, coppia di picco, velocità, rapporto di riduzione, risoluzione dell'encoder, protocollo di comunicazione, prestazioni termiche, funzioni di protezione e dimensioni meccaniche.
Poiché l'automazione del magazzino diventa sempre più decentralizzata e intelligente, i servomotori integrati forniscono una base efficace per sistemi di azionamento AGV e AMR compatti e ad alte prestazioni. Combinando un'efficiente tecnologia del motore con il controllo a circuito chiuso e la comunicazione industriale, consentono ai robot mobili di ottenere movimenti più prevedibili, reattivi e precisi negli ambienti di magazzino più impegnativi.
Un servomotore CC integrato per AGV e AMR da magazzino combina un servomotore CC, un servoazionamento, un feedback dell'encoder e un'elettronica di controllo in un'unità compatta. Fornisce il controllo a circuito chiuso di velocità, posizione e coppia riducendo al contempo i componenti e i cablaggi esterni.
I servomotori CC integrati sono adatti per AGV e AMR perché offrono struttura compatta, controllo del movimento a circuito chiuso, cablaggio semplificato e controllo preciso di velocità e posizione . Queste caratteristiche sono preziose per i robot mobili che operano in ambienti di magazzino con spazi limitati.
I principali vantaggi includono cablaggio ridotto, dimensioni ridotte del sistema, installazione più semplice, controllo preciso del movimento, migliore integrazione della trasmissione e manutenzione semplificata . L'elettronica integrata consente inoltre di distribuire le servofunzioni più vicino alle singole ruote motrici.
Il controller AGV invia un comando di movimento al servomotore integrato. Il servoazionamento interno controlla l'uscita del motore mentre l'encoder fornisce continuamente feedback sulla rotazione effettiva. Il controller utilizza questo feedback per regolare velocità, posizione e coppia in un processo di controllo a circuito chiuso.
A seconda del design del motore, i servomotori CC integrati possono supportare CANopen, CAN, Modbus RTU, RS-485 o Ethernet industriale . CANopen è particolarmente adatto per il controllo del movimento distribuito di più motori, mentre Modbus RTU può essere utilizzato per un controllo più semplice basato su registri.
Considerare il peso totale del veicolo , il carico utile, la velocità massima, l'accelerazione, il diametro della ruota, la coppia richiesta, il rapporto del cambio, la tensione della batteria, la risoluzione dell'encoder, il protocollo di comunicazione, il ciclo di lavoro e le dimensioni di montaggio . Per garantire un funzionamento affidabile, è necessario valutare sia la coppia continua che quella di picco.
SÌ. I servomotori CC integrati sono particolarmente adatti agli AMR con trasmissione differenziale perché motori separati possono controllare in modo indipendente le ruote sinistra e destra. Le diverse velocità delle ruote consentono al robot di muoversi dritto, girare, invertire o ruotare sul posto con un accurato controllo a circuito chiuso.
L'encoder fornisce feedback sulla del motore posizione, velocità e direzione . Il servocontrollore confronta questo feedback con il movimento comandato ed effettua regolazioni in tempo reale. La risoluzione dell'encoder deve essere selezionata in base alla precisione di posizionamento e velocità richiesta.
SÌ. Integrando il motore, l'elettronica di azionamento e il sistema di feedback in un'unica unità, un servomotore CC integrato può ridurre il numero di componenti e cavi esterni. Ciò può semplificare la progettazione meccanica, l'integrazione elettrica, l'installazione e la manutenzione.
I servomotori CC integrati possono essere utilizzati in AGV, AMR, carrelli elevatori autonomi, robot per il trasporto di pallet, robot merci-persona, carrelli da magazzino, sistemi di trasporto, apparecchiature di smistamento e altri sistemi automatizzati di movimentazione dei materiali che richiedono movimento controllato e ripetibile.
