CANopen Vs EtherCAT: ¿Qué protocolo de comunicación es mejor para aplicaciones de motores AGV?

Introducción: elección del protocolo de comunicación adecuado para el control de motores AGV

A medida que los vehículos guiados automatizados (AGV) y los robots móviles autónomos (AMR) continúan evolucionando hacia una mayor inteligencia, una respuesta más rápida y un control de movimiento más preciso, el protocolo de comunicación utilizado entre el controlador y el sistema del motor se ha convertido en una consideración de diseño crítica.

El motor es uno de los componentes más importantes de un sistema de accionamiento AGV. Afecta directamente a la precisión del recorrido, el rendimiento de aceleración, la eficiencia energética, la capacidad de carga, la precisión de posicionamiento y la confiabilidad operativa . Sin embargo, el motor en sí no puede lograr un rendimiento óptimo sin una interfaz de comunicación confiable que permita el intercambio de datos en tiempo real entre el controlador de movimiento, el servovariador y el motor.

Dos protocolos de comunicación industrial ampliamente utilizados en aplicaciones de motores AGV son CANopen y EtherCAT . Ambos protocolos proporcionan una comunicación confiable entre controladores y variadores de motor inteligentes, pero tienen diferencias significativas en términos de velocidad de comunicación, capacidad de sincronización, arquitectura de red, costo, escalabilidad e idoneidad de la aplicación..

Comprender las diferencias entre CANopen y EtherCAT para motores AGV ayuda a los ingenieros a seleccionar la solución de control de motores más adecuada para robots de almacén, vehículos logísticos, plataformas móviles y sistemas de automatización industrial.

Servomotores de CC integrados Besfoc IDC60 para AGV/AMR

Especificaciones clave de la serie IDC60 para aplicaciones AGV

Sistema de servomotor integrado Besfoc Servicio personalizado

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Comprensión del protocolo de comunicación CANopen para motores AGV

¿Qué es CANopen?

CANopen es un protocolo de comunicación de capa superior basado en el bus CAN (Controller Area Network ). Fue desarrollado originalmente para sistemas de control integrados y luego fue ampliamente adoptado en aplicaciones de automatización industrial, robótica, equipos médicos y control de movimiento.

En los sistemas AGV, CANopen se utiliza habitualmente para la comunicación entre:

• Controladores principales AGV

• Controladores de motores BLDC

• Controladores de servomotores

• Sistemas de dirección

• Sistemas de gestión de baterías.

• Módulos de seguridad

• Dispositivos de expansión de E/S

CANopen define objetos de comunicación estandarizados, lo que permite que diferentes dispositivos de diferentes fabricantes se comuniquen de manera eficiente.

Los estándares CANopen más comunes utilizados en aplicaciones de control de movimiento incluyen:

• CiA 301 – Capa de aplicación y perfil de comunicación

• CiA 402 – Perfil de dispositivo para accionamientos de control de movimiento

El perfil CiA 402 es especialmente importante para aplicaciones de motores AGV porque proporciona comandos de control estandarizados para servomotores y motores CC sin escobillas.

Ventajas de CANopen para aplicaciones de motores AGV

1. Solución rentable de control de motores

Una de las mayores ventajas de CANopen es su bajo coste de implementación.

El hardware de comunicación CAN es relativamente económico y muchos controladores integrados ya incluyen interfaces CAN. Para AGV que requieren múltiples motores pero que no necesitan sincronización de movimiento de velocidad extremadamente alta, CANopen proporciona una solución práctica y económica.

Las aplicaciones típicas de AGV que utilizan motores CANopen incluyen:

• AGV de pequeño almacén

• robots de reparto

• Robots de inspección

• Carros autónomos

• Vehículos de transporte de baja velocidad.

Para estas aplicaciones, CANopen puede proporcionar un rendimiento suficiente y al mismo tiempo reducir los costos generales del sistema.

2. Alta confiabilidad en entornos industriales

CANopen fue diseñado para entornos industriales hostiles donde la confiabilidad de la comunicación es esencial.

Sus ventajas incluyen:

• Fuerte inmunidad al ruido

• Mecanismos de detección de errores

• Retransmisión automática

• Priorización de mensajes

• Capa física robusta

Los AGV suelen operar en entornos con:

• Interferencia electromagnética del motor

• Largas distancias de cable

• Estructuras metálicas

• Maquinaria industrial cercana

CANopen permanece estable en estas condiciones, lo que lo hace adecuado para muchas aplicaciones de robots móviles.

3. Arquitectura de red sencilla

Las redes CANopen son relativamente sencillas de configurar.

Un sistema AGV normalmente puede incluir:

• Un controlador maestro

• Múltiples nodos motores

• Sensores y módulos adicionales

Cada dispositivo tiene una ID de nodo única y la comunicación se organiza mediante diccionarios de objetos estandarizados.

Esta simplicidad reduce el tiempo de desarrollo y facilita el mantenimiento.

Limitaciones de CANopen en aplicaciones AGV avanzadas

Aunque CANopen es confiable y asequible, tiene limitaciones cuando se usa en sistemas AGV de alto rendimiento.

1. Velocidad de comunicación limitada

CANopen tradicional funciona a velocidades de hasta:

1Mbps

En comparación con los protocolos Ethernet industriales modernos, este ancho de banda es limitado.

Para AGV que requieran:

• Múltiples servomotores sincronizados

• Control de trayectoria de alta velocidad

• Comentarios en tiempo real

• Coordinación de movimientos complejos

CANopen puede convertirse en un cuello de botella.

2. Sincronización limitada en tiempo real

Los sistemas de propulsión AGV a menudo requieren una sincronización precisa entre:

• Motores de accionamiento izquierdo y derecho.

• Motores de dirección

• Motores de elevación

• Mecanismos giratorios

CANopen proporciona funciones de sincronización, pero su rendimiento es limitado en comparación con EtherCAT.

Por ejemplo, en un AGV de accionamiento diferencial, pequeñas diferencias de sincronización entre dos motores pueden afectar:

• Precisión en línea recta

• Precisión de giro

• Estabilidad de navegación

Comprensión del protocolo de comunicación EtherCAT para motores AGV

¿Qué es EtherCAT?

EtherCAT (Ethernet Control Automation Technology) es un protocolo de comunicación Ethernet industrial de alto rendimiento desarrollado para sistemas de automatización en tiempo real.

A diferencia de los métodos tradicionales de comunicación Ethernet, EtherCAT utiliza un enfoque de procesamiento único en el que los paquetes de datos pasan a través de cada dispositivo y se procesan directamente durante la transmisión.

Esto permite una comunicación extremadamente rápida con una latencia muy baja.

EtherCAT se utiliza ampliamente en:

• robots industriales

• maquinas cnc

• Equipos semiconductores

• Sistemas de automatización de alta velocidad.

• AGV y AMR avanzados

Para las aplicaciones modernas de motores AGV, EtherCAT se ha convertido en una de las tecnologías de comunicación preferidas.

Ventajas de EtherCAT para aplicaciones de motores AGV

1. Velocidad de comunicación extremadamente rápida

EtherCAT proporciona un ancho de banda significativamente mayor en comparación con CANopen.

Las ventajas clave incluyen:

• Comunicación basada en Ethernet de 100 Mbps

• Sincronización a nivel de microsegundos

• Alta eficiencia de transmisión de datos

• Retraso de comunicación bajo

Esto permite a los AGV lograr:

• Respuesta de aceleración más rápida

• Posicionamiento más preciso

• Control de movimiento más suave

• Mejor coordinación multieje

Para los AMR de alto rendimiento que operan en entornos de almacén dinámicos, EtherCAT proporciona una gran ventaja.

2. Sincronización superior de múltiples motores

Uno de los beneficios más importantes de EtherCAT es su capacidad de sincronización precisa.

Los AGV modernos suelen incluir varios ejes de movimiento:

• Dos o cuatro motores de accionamiento

• Motores de dirección

• Mecanismos de elevación

• Motores transportadores

• brazos robóticos

EtherCAT permite que todos los motores funcionen con sincronización sincronizada.

Esto mejora:

• Precisión de seguimiento de ruta

• Estabilidad de giro

• Precisión en el manejo de carga

• Eficiencia energética

Para los robots autónomos que requieren una precisión de navegación de centímetros, el control sincronizado del motor es esencial.

3. Excelente escalabilidad para sistemas AGV avanzados

Las redes EtherCAT pueden admitir arquitecturas AGV complejas.

Una sola red puede conectar:

• Múltiples servomotores

• Sensores

• Codificadores

• Dispositivos de seguridad

• Sistemas de visión

• Controladores de movimiento

A medida que los diseños de AGV se vuelven más inteligentes, EtherCAT proporciona suficiente ancho de banda para una futura expansión.

4. Retroalimentación en tiempo real y control de circuito cerrado

Los AGV de alta gama requieren retroalimentación continua de los motores.

EtherCAT admite una transmisión rápida de:

• Comentarios de posición

• Retroalimentación de velocidad

• Retroalimentación de par

• Monitoreo actual

• Diagnóstico de errores

Esto permite que algoritmos avanzados de control de circuito cerrado optimicen el rendimiento del motor.

Por ejemplo, un servomotor EtherCAT puede ajustar inmediatamente la salida de par cuando:

• Las condiciones del suelo cambian

• El peso de la carga varía

• Los obstáculos afectan el movimiento.

• El voltaje de la batería fluctúa

CANopen vs EtherCAT: diferencias clave para motores AGV

¿Qué protocolo es mejor para aplicaciones de motores AGV?

La elección entre CANopen y EtherCAT para aplicaciones de motores AGV depende de los requisitos del sistema AGV, incluida la precisión del movimiento, la velocidad de comunicación, las necesidades de sincronización, la complejidad del sistema y las consideraciones de costos..

Ambos protocolos se utilizan ampliamente para controlar motores BLDC, servomotores y servomotores integrados en AGV y AMR, pero están diseñados para diferentes niveles de rendimiento.

Cuando CANopen es mejor para los motores AGV

CANopen es un protocolo de comunicación rentable y confiable adecuado para sistemas AGV básicos y de rendimiento medio.

Se utiliza comúnmente en:

• AGV para transporte de almacén

• robots de reparto

• Robots de inspección

• Carros autónomos

• Plataformas móviles de baja velocidad

Las principales ventajas de CANopen incluyen:

• Bajo costo de hardware

• Configuración de red sencilla

• Alta confiabilidad en ambientes industriales

• Fácil integración con controladores de motor

Para los AGV que requieren principalmente funciones básicas como control de velocidad, control de dirección y posicionamiento estándar, CANopen puede proporcionar un rendimiento suficiente manteniendo el sistema económico.

Sin embargo, CANopen tiene limitaciones en aplicaciones de alto rendimiento debido a su menor velocidad de comunicación y su capacidad de sincronización más débil en comparación con las soluciones Ethernet industriales.

Cuando EtherCAT es mejor para los motores AGV

EtherCAT está diseñado para control de movimiento en tiempo real de alto rendimiento y se utiliza cada vez más en sistemas avanzados AGV y AMR.

Es adecuado para:

• Robots de almacén de alta velocidad

• AGV de servicio pesado

• Robots móviles multieje

• Sistemas de automatización logística de precisión

Las principales ventajas de EtherCAT incluyen:

• Alta velocidad de comunicación (100 Mbps)

• Sincronización a nivel de microsegundos

• Control de retroalimentación en tiempo real

• Excelente coordinación multimotora.

EtherCAT permite una sincronización precisa entre múltiples motores, como:

• Motores de accionamiento izquierdo y derecho

• Motores de dirección

• Motores de elevación

• Mecanismos robóticos

Esto mejora el rendimiento del AGV en términos de:

• Precisión de posicionamiento

• Suavidad de movimiento

• Estabilidad de navegación

• Eficiencia energética

CANopen vs EtherCAT: ¿Cuál deberían elegir los fabricantes de AGV?

El mejor protocolo depende de los requisitos de la aplicación.

Elija CANopen cuando:

• El AGV tiene requisitos de movimiento simples

• La reducción de costos es importante

• Sólo unos pocos motores están involucrados

• No se requiere sincronización de alta velocidad

Elija EtherCAT cuando:

• El AGV requiere un control de movimiento preciso

• Varios motores necesitan sincronización

• Se requiere una respuesta rápida y comunicación en tiempo real

• Se espera una futura expansión del sistema

Conclusión

Para aplicaciones AGV básicas, CANopen proporciona una solución de comunicación de motor confiable y económica..

Para AGV y AMR avanzados que requieren alta precisión, respuesta rápida y control sincronizado de múltiples ejes, , EtherCAT es la mejor opción.

A medida que la tecnología AGV avanza hacia una mayor inteligencia y automatización, los servomotores EtherCAT y los servomotores integrados se están volviendo cada vez más populares debido a su escalabilidad y rendimiento superiores en tiempo real..

Cómo seleccionar el protocolo de comunicación adecuado para motores AGV

Al elegir entre CANopen y EtherCAT, los ingenieros deben evaluar varios factores.

1. Requisitos de precisión del movimiento

Si el AGV requiere un posicionamiento preciso y un control de trayectoria suave, EtherCAT suele ser la mejor opción.

Para tareas básicas de transporte, CANopen puede ser suficiente.

2. Número de Motores y Ejes

Un AGV simple con dos motores de accionamiento puede funcionar bien con CANopen.

Un AMR complejo con:

• Tracción independiente en las cuatro ruedas

• control de dirección

• Módulos de elevación

• Accesorios robóticos

se beneficiará de EtherCAT.

3. Requisitos de costos del sistema

CANopen generalmente ofrece:

• Menor costo del conductor del motor

• Cableado más sencillo

• Integración más fácil

EtherCAT proporciona un mayor rendimiento pero requiere:

• Controladores más avanzados

• Unidades compatibles con EtherCAT

• Desarrollo más complejo

4. Planes de expansión futuros

La tecnología AGV se está desarrollando rápidamente hacia:

• Navegación con inteligencia artificial

• Conectividad en la nube

• Gestión de flotas

• Toma de decisiones autónoma

Los sistemas que se espera que se expandan en el futuro deberían considerar EtherCAT para una mejor escalabilidad.

Servomotores integrados con CANopen y EtherCAT para aplicaciones AGV

Los sistemas modernos AGV (vehículo guiado automáticamente) y AMR (robot móvil autónomo) requieren soluciones de movimiento compactas, eficientes e inteligentes. Los servomotores integrados combinan el motor, el servovariador, el codificador y la interfaz de comunicación en una unidad compacta, lo que reduce la complejidad del cableado y mejora la confiabilidad del sistema.

Para aplicaciones AGV, los servomotores integrados suelen estar equipados con CANopen o EtherCAT protocolos de comunicación para lograr un control preciso del motor y un intercambio de datos en tiempo real.

¿Qué son los servomotores integrados para AGV?

Un servomotor integrado integra múltiples componentes en un solo conjunto de motor, que incluye:

• Motor CC sin escobillas (motor BLDC)

• Servocontrolador

• Sistema de retroalimentación del codificador

• Interfaz de comunicación

• Funciones de protección del motor

En comparación con los sistemas tradicionales de motor y accionamiento externo, los servomotores integrados ofrecen:

• Espacio de instalación reducido

• Cableado simplificado

• Integración más rápida del sistema

• Fiabilidad mejorada

• Mantenimiento más fácil

Estas ventajas los hacen ideales para AGV donde el espacio, la eficiencia y la confiabilidad son fundamentales.

Servomotores integrados CANopen para aplicaciones AGV

Los servomotores integrados CANopen se utilizan ampliamente en sistemas AGV sensibles a los costos que requieren comunicación confiable y control de movimiento estándar.

Las aplicaciones típicas incluyen:

• Robots de transporte de almacén

• AGV de entrega

• Robots de inspección

• Pequeños vehículos autónomos

Ventajas de los servomotores CANopen

• Bajo costo del sistema

• Estructura de comunicación sencilla

• Alta confiabilidad industrial

• Fácil integración con PLC y controladores

CANopen permite al controlador AGV monitorear y controlar parámetros del motor como:

• Velocidad

• Posición

• Esfuerzo de torsión

• Estado del motor

• Información de falla

Para AGV con navegación básica y requisitos de posicionamiento moderados, CANopen proporciona una solución eficiente de control de motores.

Servomotores integrados EtherCAT para aplicaciones AGV

Los servomotores integrados EtherCAT están diseñados para AGV y AMR avanzados que requieren control de movimiento altamente sincronizado y de alta velocidad.

Se utilizan comúnmente en:

• Robots de almacén inteligentes

• AGV de servicio pesado

• Robots móviles multieje

• Plataformas de automatización de precisión

Ventajas de los servomotores EtherCAT

• Comunicación de alta velocidad

• Control de movimiento en tiempo real

• Sincronización precisa de varios motores

• Respuesta rápida de retroalimentación

EtherCAT permite que varios motores funcionen juntos de manera precisa, mejorando:

• Precisión de posicionamiento AGV

• Rendimiento de giro

• Capacidad de manejo de carga

• Estabilidad del movimiento

Esto convierte a EtherCAT en una opción ideal para sistemas AGV complejos con múltiples ejes de accionamiento.

Servomotores integrados CANopen vs EtherCAT para AGV

Cómo elegir el servomotor integrado adecuado para sistemas AGV

La selección depende de los requisitos de rendimiento del AGV:

Elija servomotores integrados CANopen cuando:

• El AGV tiene requisitos de movimiento simples

• El coste del sistema es una prioridad

• Sólo se utilizan unos pocos motores.

• Se necesita control básico de velocidad y posición.

Elija servomotores integrados EtherCAT cuando:

• Se requiere una alta precisión de posicionamiento

• Varios motores necesitan sincronización

• La respuesta rápida es importante

• El AGV necesita capacidad de ampliación en el futuro

Conclusión

Los servomotores integrados con comunicación CANopen y EtherCAT proporcionan soluciones de movimiento eficientes para los sistemas AGV modernos.

Los servomotores integrados CANopen son adecuados para aplicaciones AGV estándar y rentables , mientras que los servomotores integrados EtherCAT son más adecuados para AMR de alto rendimiento y sistemas de automatización avanzados que requieren un control del motor preciso, sincronizado y en tiempo real.

A medida que los AGV continúan evolucionando hacia una mayor inteligencia y automatización, los servomotores integrados basados ​​en EtherCAT se están volviendo cada vez más populares para aplicaciones industriales exigentes.

Tendencia futura: EtherCAT se vuelve más común en AGV inteligentes

A medida que los AGV evolucionan hacia AMR altamente inteligentes, los requisitos de comunicación continúan aumentando.

Los futuros sistemas AGV requerirán:

• Tiempos de respuesta más rápidos

• Algoritmos de control más inteligentes

• Mejor sincronización

• Mayor rendimiento de datos

Aunque CANopen sigue siendo valioso para aplicaciones rentables, EtherCAT se está volviendo cada vez más popular en los sistemas avanzados de motores AGV debido a su escalabilidad y rendimiento superior en tiempo real.

Conclusión: ¿CANopen o EtherCAT para aplicaciones de motores AGV?

Tanto CANopen como EtherCAT desempeñan funciones importantes en los sistemas de control de motores AGV.

CANopen ofrece:

• Menor costo

• Alta confiabilidad

• Implementación sencilla

y es adecuado para AGV de nivel básico y medio.

EtherCAT proporciona:

• Mayor velocidad de comunicación

• Mejor sincronización

• Control superior en tiempo real

lo que lo hace ideal para AGV y AMR avanzados que requieren un control de movimiento de precisión.

Para los modernos robots logísticos inteligentes, sistemas de automatización de almacenes y plataformas móviles de alto rendimiento, los servomotores EtherCAT se están convirtiendo en la solución preferida . Sin embargo, para diseños de AGV sensibles a los costos con requisitos de rendimiento moderados, los sistemas de motor CANopen siguen siendo una opción eficiente y confiable..

Seleccionar el protocolo de comunicación correcto garantiza que los motores AGV alcancen el mejor equilibrio entre rendimiento, confiabilidad, escalabilidad y costo general del sistema .
Sección de preguntas frecuentes: CANopen vs EtherCAT para aplicaciones de motores AGV

Pregunta frecuente 1: ¿Cuál es la diferencia entre CANopen y EtherCAT para aplicaciones de motores AGV?

Respuesta:

CANopen y EtherCAT son protocolos de comunicación industrial utilizados para controlar motores AGV, pero difieren significativamente en rendimiento y rango de aplicación. CANopen se basa en el bus CAN y proporciona comunicación confiable y de bajo costo para sistemas AGV estándar. EtherCAT es un protocolo Ethernet industrial diseñado para control de movimiento en tiempo real y alta velocidad con mejor rendimiento de sincronización, lo que lo hace adecuado para AGV y AMR avanzados.

Pregunta frecuente 2: ¿CANopen es adecuado para el control de motores AGV?

Respuesta:

Sí, CANopen es adecuado para muchas aplicaciones de motores AGV, especialmente sistemas sensibles a los costos que requieren control confiable de velocidad, posición y torque. Los servomotores CANopen y los motores BLDC se utilizan comúnmente en carros de almacén, robots de entrega, vehículos de inspección y pequeñas plataformas autónomas donde no se requiere una precisión de sincronización extremadamente alta.

Pregunta frecuente 3: ¿Por qué los AGV avanzados utilizan servomotores EtherCAT?

Respuesta:

Los AGV avanzados utilizan servomotores EtherCAT porque EtherCAT proporciona una mayor velocidad de comunicación, menor latencia y una sincronización más precisa en comparación con CANopen. Permite que varios motores funcionen juntos con una sincronización precisa, lo que mejora la precisión de la navegación del AGV, el rendimiento de giro, el manejo de carga y la estabilidad general del movimiento.

Pregunta frecuente 4: ¿Qué protocolo de comunicación tiene mejor rendimiento en tiempo real para motores AGV?

Respuesta:

EtherCAT tiene mejor rendimiento en tiempo real que CANopen. EtherCAT admite la transmisión de datos de alta velocidad y la sincronización a nivel de microsegundos, lo que permite retroalimentación en tiempo real entre el controlador AGV y los motores. Esto lo hace ideal para aplicaciones que requieren control de movimiento preciso, coordinación multieje y respuesta rápida.

Pregunta frecuente 5: ¿Se pueden utilizar CANopen y EtherCAT con servomotores integrados?

Respuesta:

Sí, tanto CANopen como EtherCAT se pueden integrar en sistemas de servomotor. Los servomotores integrados combinan el motor, el codificador, el servoaccionamiento y la interfaz de comunicación en una unidad compacta. Los servomotores integrados CANopen se utilizan comúnmente para sistemas AGV simples, mientras que los servomotores integrados EtherCAT se prefieren para AGV y AMR de alto rendimiento.

Pregunta frecuente 6: ¿Qué es más rentable, CANopen o EtherCAT para motores AGV?

Respuesta:

CANopen es generalmente más rentable porque requiere hardware más simple y tiene menores costos de implementación. Es adecuado para AGV con requisitos de movimiento básicos. EtherCAT generalmente requiere controladores y servovariadores más avanzados, pero proporciona mayor rendimiento y escalabilidad para aplicaciones de automatización complejas.

Pregunta frecuente 7: ¿Qué protocolo es mejor para la sincronización multimotor en AGV?

Respuesta:

EtherCAT es mejor para la sincronización de múltiples motores porque proporciona un control de sincronización altamente preciso entre múltiples servomotores. Esto es importante para los AGV con tracción independiente, sistemas de dirección, mecanismos de elevación o módulos robóticos que requieren un movimiento coordinado.

Pregunta frecuente 8: ¿Cómo elijo entre CANopen y EtherCAT para un sistema de motor AGV?

Respuesta:

La elección depende de los requisitos del AGV. CANopen se recomienda para aplicaciones que requieren un control de motor confiable y asequible con necesidades de rendimiento moderadas. EtherCAT se recomienda para AGV, AMR y sistemas robóticos de alta velocidad que requieren un posicionamiento preciso, una respuesta rápida y capacidad de expansión futura.

Pregunta frecuente 9: ¿Son los motores EtherCAT más rápidos que los motores CANopen en aplicaciones AGV?

Respuesta:

Los motores EtherCAT generalmente brindan una respuesta de comunicación más rápida en lugar de una mayor velocidad de rotación del motor. La velocidad del motor depende principalmente del diseño del motor, el voltaje, los requisitos de par y los parámetros de control. Sin embargo, EtherCAT mejora la respuesta de movimiento, la precisión de la sincronización y el rendimiento dinámico durante la operación del AGV.

Pregunta frecuente 10: ¿Qué tipo de aplicaciones AGV se benefician más de la comunicación EtherCAT?

Respuesta:

La comunicación EtherCAT es especialmente beneficiosa para aplicaciones inteligentes AGV y AMR, incluidos almacenes automatizados, robots de logística de precisión, vehículos de transporte de cargas pesadas y robots móviles con múltiples ejes de movimiento. Estos sistemas requieren comunicación rápida, posicionamiento preciso y control coordinado del motor.