Қытайдағы гибридті Stessper Motor өндірушісі - Бесфок

Стекер қозғалтқышты енгізу

Қасқырлық қандай?

А Stepper Motor - бұл тұрақты қозғалтқыш сияқты үздіксіз айналмастай, нақты, белгіленген қадамдармен қозғалатын электр қозғалтқышының түрі. Ол әдетте 3D принтерлер, CNC машиналары, робототехника және камералық платформалар сияқты позицияны бақылау қажет болған кезде қолданылады.

Stepper Motors - бұл электр энергиясының электр энергиясының түрі, ол электр энергиясын икемді дәлдікке айналдыратын электр энергиясын айналмалы қозғалысқа айналдырады. Үздіксіз айналуды қамтамасыз ететін тұрақты электр қозғалтқыштарынан айырмашылығы, Stessper Motors дискретті қадамдармен айналады, оларды дәл орналастыруды қажет ететін қосымшаларға өте ыңғайлы етеді.

Драйвердің қозғалтқышына жіберілген электр энергиясының әр импульсі оның жүргізушісінен нақты қозғалысқа келтіреді - әр импульс нақты қадамға сәйкес келеді. Мотордың айналу жылдамдығы осы импульстардың жиілігіне тікелей сәйкес келеді: импульстар жіберіледі, ал ротация тезірек жіберіледі.

Негізгі артықшылықтардың бірі Stepper Motor S - бұл оларды оңай басқару. Көптеген драйверлер қарапайым интегралды схемалармен үйлесімді 5 вольтаны жұмыс істейді. Сіз осы импульстар өндіруге немесе ипульстік генераторды Besfoc сияқты компаниялардан құрастыруға болады.

Әдетте өздерінің бейімділікке қарамастан, стандартты стаптикалық қозғалтқыштардың дәлдігі ± 3 дана минуттың дәлдігі (0,05 °) -да бірнеше қадамдармен жиналмайды. Мысалы, егер стандартты арзадағы қозғалтқыш бір қадам жасаса, ол 1,8 ± 0,05 ° айналады. Миллиондаған қадамнан кейін де, жалпы ауытқу әлі де ± 0,05 ° ғана, оларды ұзақ қашықтықта дәл қозғалу үшін сенімді етеді.

Сонымен қатар, Stessper Motors олардың жылдам әрекет етуі мен олардың төмен роторлы инерциясына байланысты, олардың төмен жылдамдығына байланысты, тез жылдамдыққа жетуге мүмкіндік береді. Бұл оларды әсіресе қысқа, жылдам қимылдарды қажет ететін қосымшаларға ерекше етеді.

Степан моторы қалай жұмыс істейді?

А Степан моторы толық ротацияны бірқатар бірқатар қадамдарға бөлу арқылы жұмыс істейді. Ол шағын, бақыланатын өсімдіктерде қозғалыс жасау үшін электромагниттерді пайдаланады.

1. Стекер моторының ішінде

Стекердің моторында екі негізгі бөлік бар:

• Статор - катушкалармен стационарлық бөлім (электромагниттер).

• Ротор - айналмалы бөлік, көбінесе магнит немесе темірден жасалған.

2. Магнит өрістерімен қозғалыс

• Электр тогы статор катушкалары арқылы ағып жатқанда, ол магнит өрістерін жасайды.

• Бұл өрістер роторды тартады.

• Кайлағыштарды белгілі бір ретпен қосу арқылы, ротор айналмалы қозғалысқа қадам басады.

3. Қадамдық айналу

• Катушы қуатталған сайын ротор кішкене бұрышпен қозғалады (қадам деп аталады).

• Мысалы, егер қозғалтқыштың революцияға 200 қадам болса, әр қадам роторды 1,8 ° жылжытады.

• Мотор катушкаларға жіберілген импульстардың тәртібіне байланысты алға немесе артқа айналады.

4. Жүргізуші басқаратын

• А Stepper мотор драйвері электр импульстарын моторлы катушкаларға жібереді.

• Неғұрлым импульстар, мотор неғұрлым көп бұрылады.

• Микроконтроллерлер (Arduino немесе Raspry PI сияқты) осы драйверлерді моторды дәл жылжыту үшін басқара алады.

Степан мотор жүйесі

Төмендегі суретте бірге жұмыс істейтін бірнеше маңызды компоненттерден тұратын стандартты кезең-кезеңмен мотор жүйесі бейнеленген. Әр элементтің өнімділігі жүйенің жалпы жұмысына әсер етеді.

1. Компьютер немесе PLC:

Жүйенің қақ ортасында компьютер немесе бағдарламаланатын логикалық контроллер (PLC) болып табылады. Бұл компонент ми ретінде әрекет етеді, бір-біріне ғана емес, сонымен қатар бүкіл машинаны басқарады. Ол лифт көтеріп немесе конвейер белдеуін жылжыту сияқты түрлі тапсырмаларды орындай алады. Қажетті күрделілікке байланысты бұл контроллер күрделі компьютерден немесе PLC-тен қарапайым операторды басу арқылы өзгеруі мүмкін.

2. Индексатор немесе PLC картасы:

Әрі қарай - нақты нұсқауларды қосатын индексатор немесе PLC картасы Қасқырлық қозғалтқышы . Ол қозғалысқа арналған импульстардың қажетті санын жасайды және қозғалтқыштың үдеуі, жылдамдығы және баяулау үшін импульстік жиілігін реттейді. Индекстеуші жеке құрылғы, немесе PLC-ге қосатын импульстік генератор картасы сияқты жеке қондырғы болуы мүмкін. Оның формасына қарамастан, бұл компонент мотордың жұмысы үшін өте маңызды.

3. Мотор драйвері:

Мотор драйвері төрт негізгі бөліктен тұрады:

• Фазалық бақылау үшін логика: Бұл логикалық блок индекстен импульстар алады және қозғалтқыштың қай кезеңін қосқанын анықтайды. Қуаттандыратын фазалар мотордың дұрыс жұмысын қамтамасыз ету үшін белгілі бір ретпен жүруі керек.

• Логикалық қуат көзі: бұл төмен кернеумен қамтамасыз ету, ол жүргізушідегі интеграцияланған тізбектерді (ICS), әдетте, әдетте, чип немесе дизайн негізінде жұмыс істейді.

• Моторды электрмен жабдықтау: Бұл жеткізілім қозғалтқышты қуатты қуатпен қамтамасыз етеді, әдетте, 24 ВДС, бірақ ол қосымшаға байланысты болуы мүмкін.

• Қуат күшейткіші: Бұл компонент мотор фазалары арқылы ағып кететін транзисторлардан тұрады. Бұл транзисторлар мотордың қозғалысына ықпал ету үшін дұрыс реттеледі және өшіріледі.

4. Жүктеу:

Соңында, осы компоненттер барлық қосымшаларға байланысты қорғасын бұрандасы, диск немесе конвейер таспасы болуы мүмкін жүктемені жылжыту үшін бірге жұмыс істейді.

Қозғалтқыштың түрлері

Қозғалтқыштың үш негізгі түрі бар:

Айнымалы (VR) Қозғалмайтын сөздер

Бұл қозғалтқыштар ротордағы және статордағы тістерді, бірақ тұрақты магнит жоқ. Нәтижесінде, оларда детентті момент жетіспейді, дегенді, олар күшейе алмаған кезде өз позицияларын ұстамайды.

Тұрақты магнит (PM) Қозғалтқыштар

PM Қасиетті мотор моторларында роторда тұрақты магнит бар, бірақ тістері жоқ. Әдетте олар біртіндеп қадамдармен дәлдікпен көрсетіледі, олар билік өшірілген кезде, оларды сақтауға мүмкіндік береді.

Гибридті өгейлер қозғалтқыштары

Бесфок тек гибридте мамандандырылған Степан моторы . Бұл қозғалтқыштар тұрақты магниттердің магниттік қасиеттерін біріктірілген қозғалмалы қозғалтқыштардың тісті дизайнымен біріктіреді. Ротор типтік конфигурацияда, оның жоғарғы жартысы солтүстік полюс, ал төменгі жартысы - оңтүстік полюс.

Ротор екі тісті кеседен тұрады, олардың әрқайсысы 50 тісі бар. Бұл шыныаяқтар 3,6 ° -ға, дәл орналастыруға мүмкіндік береді. Жоғарыдан қараған кезде, сіз солтүстік полюстің тостағандағы тістің оңтүстік полюс кубогындағы тістен туралайтынын көре аласыз.

Гибридті Stessper Motors екі фазалы құрылысқа жұмыс істейді, оның ішінде төрт тірекі бар әр фаза 90 ° -ғыдан тұрады. Фазадағы әр полюсте бұл полюстер 180 ° -қаймен бірдей полярлыққа ие, ал полярлық олар 90 ° -тен қарама-қайшы. Кез-келген кезеңдегі токты қалпына келтіру арқылы, сонымен қатар, сәйкес статикалық полюстің полярлығын өзгертуге болады, сонымен қатар қозғалтқышты кез-келген статор бағанасын солтүстік немесе оңтүстік полюске айналдыруға мүмкіндік береді.

Стекер моторының роторы 50 тістің 50 тісі, әр тіс арасында 7,2 °. Мотор жұмыс істеген кезде, ротор тістерінің статор тістері бар туралануы әр түрлі болуы мүмкін, ол нақты, оны тіс алаңының үш ширекімен, тістің жартысынан немесе тістің төрттен бірімен жабуы мүмкін. Мотор қадамдары болған кезде, оны өзгерту үшін ең қысқа жолды алып тастайды, ол бір қадамға 1,8 ° (7,2 ° 1.2 ° тең).

Момент және дәлдік Stepper Motor S-ге поляктардың саны (тістер) әсер етеді. Жалпы, жоғары полюстің саны жақсарған момент пен дәлдікке әкеледі. Бесфок «Жоғары ажыратымдылықтағы » «» Қозғалтқыштарды ұсынады, олар стандартты модельдердің жартысы бар. Бұл жоғары ажыратымдылықтағы роторларда 100 тіс бар, нәтижесінде әр тіс арасындағы 3,6 ° бұрышқа ие. Осы қондырғымен тіс шұңқырының 1/4 бөлігі 0,9 ° біртектес қадамға сәйкес келеді.

Нәтижесінде «Жоғары ажыратымдылықтағы » модельдері стандартты модельдердегі революция үшін 200 қадаммен салыстырғанда 400 қадамға қол жеткізіп, стандартты қозғалтқыштардың шешімін екі есе көбейтеді. Кішкентай қадамдық бұрыштар да төменгі тербелістерге әкеледі, өйткені әр қадам аз және біртіндеп азаяды.

Құрылым

Төмендегі диаграммада 5 фазалы өгей мотордың көлденең қимасы көрсетілген. Бұл мотор негізінен екі негізгі бөліктен тұрады: статор және ротор. Ротордың өзі үш компоненттен тұрады: ротор кубогы, 1, ротор кубогы және тұрақты магнит. Ротор осьтік бағытта магниттелген; Мысалы, егер ротор кубогы 1-ші полюс ретінде белгіленсе, онда ротор кубогы 2 оңтүстік полюс болады.

Стераторда 10 магниттік тіректер бар, олардың әрқайсысы кішкентай тістермен және сәйкес орамалармен жабдықталған. Бұл орамалар әрқайсысы қарама-қарсы полюстің орамасына қосылғандай етіп жасалған. Ағымдағы орамалармен ағып жатқан кезде олар солтүстікке де, оң жаққа да, сол бағытта барады.

Әрбір қарама-қарсы полюстер мотордың бір кезеңін құрайды. Барлығы 10 магниттік тірек бар, бұл 5 фазада бес фаза ішінде бес түрлі кезең-кезеңмен болады Степан моторы.

Маңыздысы, әр ротордың әр кесесіне олардың сыртқы периметрі бойынша 50 тіс бар. 2 ротор кубогындағы тістер және 2 ротор-тостаған 2-ші роторлы кубогында механикалық түрде бір-бірінен бастап, жұмыс кезінде дәл туралау мен қозғалысқа мүмкіндік береді.

Жылдам-момент

Жылдамдық-қозғалтқыш қисығын қалай оқу керектігін түсіну өте маңызды, өйткені ол мотордың қандай жетістікке жету қабілетіне ие болады. Бұл қисық сызықтар белгілі бір драйвермен жұпталған кезде белгілі бір қозғалтқыштың өнімділік сипаттамаларын білдіреді. Мотор жұмыс істеп болғаннан кейін оның моменттік шығысына жетектің және қолданылатын кернеу әсер етеді. Нәтижесінде, бірдей моторда қолданылған жүргізушіге байланысты әр түрлі жылдамдық-мюзор қисықтарын айтарлықтай көрсете алады.

BESFOC бұл жылдам момент-момент қисықтарын анықтама ретінде ұсынады. Егер сіз моторды драйвері ұқсас, кернеу және қазіргі рейтингтері бар болса, сіз салыстыруды күтуге болады. Интерактивті тәжірибе үшін төменде берілген жылдамдық-қозғалтқыштың қисық сызығын қараңыз:

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Өңір ішіндегі тарту және тарту моменті арасында жұмыс істеу үшін мотор бастапқыда бастау / тоқтату аймағында басталуы керек. Қозғалтқыш іске қосылған кезде, импульстің жылдамдығы біртіндеп, қажетті жылдамдыққа дейін көтеріледі. Моторды тоқтату үшін, жылдамдық қысқыштың қисық сызығынан төмен болғанша азаяды.

Момент токқа тікелей пропорционал және мотордағы сымдар санының санын құрайды. Моментті 20% -ға арттыру үшін ток шамамен 20% -ға артуы керек. Керісінше, моментті 50% -ға азайтып, ток 50% -ға азайтылуы керек.

Алайда, магниттік қанықтылыққа байланысты, номиналды токтан екі есе, одан әрі номиналды токтың артуында ешқандай пайда жоқ, одан әрі жоғарылайды, кері әсерін арттырмайды. Шамамен он есе жұмыс істеп тұрған ағымдық ток роторды демагнитизациялау қаупін тудырады.

Біздің барлық қозғалтқыштарымыз В сыныптық оқшаулауымен жабдықталған, оны оқшаулау басталғанға дейін 130 ° C-қа дейін жетеді. Ұсынуды қамтамасыз ету үшін, температураны 30 ° C-тан тыс жерде ұстауды ұсынамыз, сыртқы жағынан сыртқы жағынан сыртқы температура 100 ° C-тан аспауы керек.

Индуктивтілік жоғары жылдамдықты моментпен жұмыс істеуде маңызды рөл атқарады. Моторлардың неге жоғары момент шексіз көрінбейтінін түсіндіреді. Мотордың әр орында индуктивтілік пен қарсылық туралы айқын мәндер бар. Генрикада, Омға төзімділікке бөлінген генрикада өлшенген индуктимент, нәтижесінде уақыт тұрақты болады (секундпен). Бұл уақыт тұрақты, бұл катушкаға оның токының 63% жетуі қанша уақыт кететінін көрсетеді. Мысалы, егер мотор 1 амп үшін бағаланса, бір рет тұрақты болғаннан кейін, катушкалар шамамен 0,63 амперге жетеді. Әдетте, әдетте, катушканың шамамен төрт-бес рет константаларын алады, бұл толық токқа жету үшін (1 ампер). Керейтім токқа пропорционалды болғандықтан, егер ток 63% -ға жетсе, мотор бір рет тұрақты болғаннан кейін максималды моментінің 63% құрайды.

Төмен жылдамдықта, ағымдағы құрылымдағы бұл кідіріс мәселе емес, өйткені ағымдағы токтардың тез енуі мен шығуы мүмкін, мотордың номиналды моментін жеткізуге мүмкіндік береді. Алайда, жоғары жылдамдықпен, ағымдық келесі фазалық қосқыштардың алдында тез артуға болмайды, нәтижесінде момент түседі.

Драйвер кернеуі әсер етеді

Жүргізуші кернеуі а-ның жылдам жұмысына айтарлықтай әсер етеді Қасқырлық қозғалтқышы . Мотор кернеуіне драйв кернеуінің жоғарылауы жоғары жылдамдықты мүмкіндіктерге әкеледі. Себебі, жоғарылатылған кернеулер токтарға бұрын талқыланған 63% шекке қарағанда тезірек ағып кетеді.

Діріл

Қашан степхана мотор бір сатыға ауысқанда, екінші сатыға ауысқан кезде ротор бірден нысанаға сәйкес келмейді. Оның орнына, ол соңғы позициядан өтіп, содан кейін артқа тартылады, қарама-қарсы бағытта көлеңтіріледі және ол аялдамаға дейін созылғанға дейін айналады. Бұл құбылыс «қоңырау, » деп аталады, мотор әр қадамымен жүреді (төмендегі интерактивті сызбаны қараңыз). Бунге шнуры сияқты, ротордың импульсі оны тоқтап, демалуға дейін оны тоқтап, «сергіту » -ге шығарады. Алайда көптеген жағдайларда, моторға толығымен тоқтағанға дейін келесі қадамға өту керек.

Төмендегі графиктер әр түрлі жүктеме жағдайларында степсты мотордың реңктерін суреттейді. Мотордың түсірілмеген кезде, ол айтарлықтай қоңырау соғылады, ол дірілдің жоғарылауына аударылады. Бұл шамадан тыс діріл моторды түсіргенде немесе аздап жүктелген кезде, ол үндестіруден арылуы мүмкін. Сондықтан әрқашан a тестілеуі керек Стептер моторы .

Қалған екі графиктер мотордың тиімділігі көрсетілген кезде суреттелген. Моторды дұрыс салу оның жұмысын тұрақтандыруға және дірілдеуді азайтуға көмектеседі. Ең дұрысы, жүктеме мотордың максималды максималды шығарылуының 30% -дан 70% -на дейін қажет. Бұған қоса, роторға жүктеменің инерция қатынасы 1: 1 және 10: 1 аралығында болуы керек. Қысқа және жылдам қозғалыстар үшін бұл арақатынас үшін 1: 1-ден 3-ке дейін болуы керек.

Бесфоктың көмегі

Бесфоктың қосымшасы мамандары мен инженерлер моторийдің дұрыс мөлшеріне сәйкес келеді.

Резонанс және діріл

А Қасиетті қозғалтқыш инспотс импульсі жиілігі резонанс деп аталатын құбылысқа сәйкес келетін тербелістерді едәуір арттырады. Бұл көбінесе шамамен 200 Гц болады. Резонанс кезінде ротордың үстіңгі қабаты мен астын сызу өте күшейе түседі, жетіспейтін қадамдардың ықтималдығын арттырады. Нақты резонанстық жиілік жүктеу инерциямен әр түрлі болуы мүмкін, ол әдетте 200 Гц-ке дейін өтеді.

2 фазалы қозғалтқыштардағы қадам шығыны

2-фазалы өгей қозғалтқыштар тек төрт топтағы қадамдарды жіберіп алады. Егер сіз төрттен біртіндеп, төрт есе көп уақытты байқасаңыз, ол тербелістер мотордың үндестіруді жоғалтуы немесе жүктеме шамадан тыс болуы мүмкін екенін көрсетеді. Керісінше, егер қабылданбаған қадамдар төрт есе көп уақытты ұмытпаса, импульстік санау дұрыс емес немесе электрлік шу әсер етуіне әсер етеді.

Резонанцияны азайту

Бірнеше стратегия резонанс әсерін азайтуға көмектеседі. Қарапайым тәсіл - бұл резонанстық жылдамдықпен жұмыс істемеу. 200 гц 2 фазалы мотор үшін шамамен 60 айн / мин сәйкес келеді, бұл өте жоғары жылдамдық емес. Көбінесе Stepper Motor S секундына 1000-ға жуық импульстың ең көп басталуы бар (PPS). Сондықтан, көптеген жағдайларда сіз мотор жұмысын резонанстық жиіліктен жоғары жылдамдықпен бастай аласыз.

Егер сіз резонанстық жиіліктен төмен жылдамдықпен қозғалтқышты бастау керек болса, дірілдің әсерін азайту үшін резонанстық диапазон арқылы тездету маңызды.

Қадам бұрышын азайту

Тағы бір тиімді шешім - кішкене қадамдық бұрышты пайдалану. Үлкен қадамдық бұрыштар көбінесе үгінділердің үстіне және астын сызуға әкеледі. Егер мотордың саяхаттау үшін қысқа қашықтығы болса, ол өте маңызды күш (момент) едәуір күшейе алмайды. Қадам бұрышын азайту арқылы мотор аз діріл сезінеді. Бұл жартылай сахналық және микротехникалық техниканың тербелістерді азайту үшін тиімді болуының бір себебі.

Жүктеме талаптары негізінде қозғалтқышты таңдаңыз. Мотордың дұрыс мөлшері жалпы өнімділікке әкелуі мүмкін.

Дамперлерді қолдану

Демпферлер - бұл басқа нұсқа. Бұл құрылғыларды қозғалтқыштың артқы білігіне салуға болады, олардың кейбір тербелісті энергиясын сіңіруге болады, бұл дірілдейтін қозғалтқыштың жұмысын үнемді түрде анықтауға көмектеседі.

5-фазалы өгей қозғалтқыштар

Салыстырмалы түрде жаңа алға жылжу Stepper Motor  Technology - бұл 5 фазалы Stessper Motor. 2 фаза мен 5 фазалық қозғалтқыштар арасындағы ең маңызды айырмашылық (төмендегі интерактивті диаграмманы қараңыз) - 2 фазалы қозғалтқыштар (әр фаза), ал 5-фазалы қозғалтқыштар, ал 5 фазалы қозғалтқыштар (бір фаза). Ротор дизайны 2 фазалы моторға ұқсас.

2 фазалы моторда әр фаза роторды 1/4 тіс алаңына жылжытады, ал 5 фазалы моторда, ротор оның дизайнына байланысты 1/10 тістің 1/10 бөлігін жылжытады. 7,2 ° тіс тұрғысымен 5 фазалы қозғалтқыштың қадамдық бұрышы 0,72 ° құрайды. Бұл құрылыс 5 фазалы моторға 2 фазалы қозғалтқыштың бір революциямен салыстырғанда 500 қадамға жетуіне, 2 фазалы моторға қарағанда 2,5 есе көп.

Жоғары ажыратымдылық кішкентай қадамға әкеледі, бұл дірілді айтарлықтай азайтады. 5 фазалы мотордың қадамдық бұрышы 2 фазалы мотордан 2,5 есе аз болғандықтан, ол әлдеқайда төмен қоңыраулар мен дірілдерді бастан кешіреді. Мотор түрлерінде екі жаққа да, роторға бас сүйектер немесе баспалдақ қою керек. 5 фазалы мотордың қадамдық бұрышымен тек 0,72 ° бұрышы бар, бұл мотордың үстіне, мұндай маржаның үстіне немесе сызылғанға дейін мүмкін емес болады, нәтижесінде синхрондау ықтималдығы өте төмен болады.

Жетек әдістері

Бастапқы жетектің төрт әдісі бар Степан моторы :

1. Толқын дискісі (толық қадам)

2. 2 фазалар (толық қадам)

3. 1-2 фазалар (жарты қадам)

4. Микротау

Толқын дискісі

Төмендегі диаграммада толқынның қозғау әдісі оның принциптерін суреттеу үшін жеңілдетілген. Суретте бейнеленген әр 90 ° бұрылыс нақты қозғалтқыштағы 1,8 ° роторды айналдыруды білдіреді.

Толқындық жетектің әдісі бойынша, сонымен қатар, әдіске 1 фаза ретінде белгілі, бір уақытта тек бір фаза ғана қуатталған. Фаза іске қосылған кезде, ол ротордың солтүстік полюсін қызықтыратын оңтүстік полюсті жасайды. Содан кейін фаза өшірулі және B фазасы қосылады, ротордың 90 ° (1,8 °) бұрылуын тудырады, және бұл процесс әр фазада жеке-жеке қуат береді.

Толқын диск жетегі моторды бұру үшін төрт сатылы электр тізбегімен жұмыс істейді.

 

2 фаза

«2 фазада » Drive әдісінде қозғалтқыштың екі кезеңі де қуатталған.

Төменде көрсетілгендей, әр 90 ° бұрылыс 1,8 ° роторға айналуына сәйкес келеді. A және B фазалары оңтүстік полюстер ретінде қуатталған кезде, ротордың солтүстік полюсі екі полюсте де бірдей, оны тікелей ортасында туралауға мәжбүр етеді. Реттеу алға қойған сайын және фазалар іске қосылған сайын, ротор екі қуатталған тіректер арасындағы туралауды сақтау үшін айналады.

«2» әдісі «әдісі моторды бұру үшін төрт сатылы электр тізбегін пайдаланып жұмыс істейді.

Besfoc стандартты 2 фазалы және 2 фазалы M Type Motors осы «2 фазаны » Drive әдісін пайдаланады.

«2» әдісінің негізгі артықшылығы «1» әдісі «әдісі бойынша » әдісі. «1» әдісі бойынша «әдісінде бір уақытта бір фаза іске қосылады, нәтижесінде роторда біртұтас момент әсер етеді. Керісінше, «2» әдісі «2-ші кезең бір уақытта екі кезеңді қуаттайды, сонымен қатар екі дана шығарады. Бір момент векторы сағат 12-де, ал екіншісі сағат 3-те әрекет етеді. Осы екі момшатырақ векторлар біріктірілген кезде, олар нәтижелі векторды 45 ° бұрышпен жасайды, бұл бір вектордан 41,4% -ға көп. Бұл дегеніміз, «2 фанаттарды » әдісін қолдану бізге бірдей қадамдық бұрышқа «1-ші кезеңдегі » әдісі 41% -ға жеткізілуіне мүмкіндік береді.

Бес фазалы қозғалтқыштар біршама басқаша жұмыс істейді. «2 фанаттарды » әдісін қолданудың орнына, олар «4 фазаны » әдісін қолданады. Бұл тәсілде мотор бір уақытта бір уақытта бір уақытта іске қосылады.

Нәтижесінде, бес фазалы мотор жұмыс кезінде 10 сатылы электр тізбегін ұстанады.

1-2 фазалар (жарты қадам)

«1-2 фазалар » әдісі, жартылай қадам басылған деп те аталады, алдыңғы екі әдіспенің қағидаларын біріктіреді. Бұл тәсілде біз алдымен фазаны қуаттаймыз, ротордың туралануын тудырады. Фазаны қуатталған кезде біз В фазасын іске қосамыз. Осы кезде ротор екі тірекке бірдей тартылады және ортасында туралайды, нәтижесінде 45 ° (немесе 0,9 °) айналуы мүмкін. Әрі қарай, біз В фазасын қуаттай отырып, мотордың басқа қадам жасауына мүмкіндік бере отырып, фазаны өшіреміз. Бұл процесс бір фазалық және екі фазаны қуаттандыру арасында ауысады. Осылайша біз қадамдық бұрышты жартысына тиімді түрде кесіп тастаймыз, бұл дірілді азайтуға көмектеседі.

5 фазалы мотор үшін бізде 4 фаза мен 5 фаза арасында кезектесіп, ұқсас стратегияны қолданамыз.

Жартылай қадамдық режим сегіз сатылы электр тізбегінен тұрады. Бес фазалы мотор жағдайында «4-5 фазаны » әдісі бойынша, мотор 20-қадамдық электр тізбегінен өтеді.

Микротау

(Қажет болса, микронцеппинг туралы көбірек ақпарат қосуға болады.)

Микострепинг

Микострепин - бұл кішкене қадамдар жасау үшін қолданылатын әдіс. Қадамдар кішірек, ажыратымдылығы жоғары және қозғалтқыштың діріл сипаттамалары соғұрлым жоғары болады. Микострепингте фаза толығымен немесе толығымен сөнбейді; Оның орнына, жартылай қуатталған. Синус толқындары В фазаларына да, фаза да, фазалық айырмашылықпен, 90 ° (немесе бес фазада) фазалық айырмашылықпен қолданылады Қасиетті мотор ).

В фазасына максималды қуат қолданылған кезде, В фазалы нөлге тең болған кезде, ротордың төмендеуі мүмкін.

Алайда, микротаулар негізінен дәлдік пен моментке қатысты кейбір қиындықтарды ұсынады. Фазалар тек жартылай қуатталғандықтан, мотор, әдетте, момент 30% төмендейді. Сонымен қатар, қадамдар арасындағы момент минималды болғандықтан, мотор жүктемені жеңу үшін күресуі мүмкін, бұл қозғалтқыштың бірнеше қадамды қозғалуға бұйырған жағдайларға әкелуі мүмкін. Көптеген жағдайларда кодерлерді қосу жабық цикл жүйесін құру қажет, дегенмен бұл жалпы құнға қосылады.

Степан моторлы жүйелері

Ашық цикл жүйелері
Жабық цикл жүйелері
Servo жүйелері

Ашық цикл

Stepper Motor S бағдарламасы әдетте ашық цикл жүйелері ретінде жасалған. Бұл конфигурацияда импульстік генератор импаздық реттегіштер тізбегіне жібереді. Фазалық сюжеттегі кез-келген кезеңдерді немесе одан тыс уақытта, бұрын және жарты қадаммен сипатталғандай, қандай фазаларды қосу немесе өшіру керектігін анықтайды. Біріздеме моторды іске қосу үшін жоғары қуатты феткаларды басқарады.

Алайда, ашық цикл жүйесінде позицияны тексеру жоқ, дегеніміз, мотордың командалық қозғалысты жүзеге асырғанын растаудың ешқандай жолы жоқ.

Жабық цикл

Жабық цикл жүйесін енгізудің ең көп таралған әдістерінің бірі - екі оралған қозғалтқыштың артқы білігіне кодер жасау арқылы. Кодтаушы таратқыш пен қабылдағыштың арасында бұрылған сызықтармен белгіленген жұқа дискіден тұрады. Осы екі компоненттің арасында жол өткен сайын ол сигнал сызықтарында импульсті жасайды.

Бұл шығыс импульстар, содан кейін оларды есептейтін контроллерге қайтарылады. Әдетте, қозғалыс соңында контроллер драйверге жіберілген импульстардың санын кодерден алынған импульстер санымен салыстырады. Белгілі бір тәртіп жоспарланған, егер екі санау ерекшеленсе, жүйе сәйкессіздікті түзету үшін реттеледі. Егер санау сәйкес келсе, онда ешқандай қате пайда болғанын білдіреді, ал қозғалыс үздіксіз жалғастыра алады.

Жабық цикл жүйелерінің кемшіліктері

Жабық цикл жүйесі екі негізгі кемшіліктермен келеді: шығындар (және күрделілігі) және жауап беру уақыты. Коктаушы қосу жүйенің жалпы шығыстарына қосады, сонымен бірге контроллердің талғампаздығы артады, бұл жалпы құнға ықпал етеді. Бұған қоса, түзетулер тек қозғалыс соңында жасалғандықтан, бұл жүйеге кідірістер енгізе алады, бұл жауап беру уақытын баяулатуы мүмкін.

Сервсо жүйесі

Жабық-циклді сценарий жүйелеріне балама - бұл серво жүйесі. Servo жүйелері әдетте төмен жылдамдықтағы өнімділігі бар, бірақ өзіне тән позициялау қабілетін қоспағанда, моторларды пайдаланады. Сервестені позициялық құрылғыға айналдыру үшін, к рініс механизмдері, көбінесе крошяс немесе адресті басқару ілмектерімен бірге.

Серву жүйесінде мотор қосылып, шешіліп, көрсетілген позицияға жеткенше сөнеді. Мысалы, егер сервоға 100 революцияны ауыстыру тапсырса, ол нөлден басталады. Қозғалтқыш есебі 100 революцияға жеткенше жұмыс істейді, ол қай жерде өшеді. Егер кез-келген позициялық жылжу болса, мотор позицияны түзету үшін қайта іске қосылады.

Сервестің позициялық қателерге жауабын алудың жағдайы әсер етеді. Жоғары пайда алу параметрі моторға қатенің өзгеруі үшін тез әрекет етуге мүмкіндік береді, ал төмен кіріс параметрі баяу жауап береді. Алайда, пайда болу параметрлерін реттеу жалпы жұмысына әсер ететін қозғалысты басқару жүйесіне уақытты кешіктіруді енгізе алады.

Alchostep жабық цикл Степан мотор жүйелері

Alchostep - Бесфок инновациялық Stessper Motor шешімі.  Нақты уақыттағы позицияны қорғауды ұсынатын интеграцияланған шешімді бейнелейтін, Бұл дизайн ротордың нақты позициясының әрқашан белгілі бір күйде белгілі болуын қамтамасыз етеді, бұл жүйенің дәлдігі мен сенімділігін арттыру.

Alchostep жабық цикл Степан мотор жүйелері

Аліптереппа драйвері дискіге жіберілген барлық импульстарды қадағалайтын кіріспе. Бір уақытта, шешердің кері байланысы ротордың позициясы есептегішіне бағытталған, роторлы позицияға бағытталған, ротордың позициясына үнемі бақылауға мүмкіндік береді. Кез келген айырмашылықтар ауытқу санауышында жазылады.

Әдетте, мотор ашық цикл режимінде жұмыс істейді, мотор үшін мотор векторлары пайда болады. Алайда, егер ауытқу есептегіші ± 1,8 ° -дан үлкен алшақтыққа ие болса, фазалық сюжетте момент ығыстыру қисығының жоғарғы бөлігінде момент векторын қосады. Бұл роторды іске асыру үшін максималды момент жасайды және оны синхронизмге қайтарады. Егер мотор бірнеше сатымен жұмыс істесе, свенер момент ығысу қисығының жоғарғы жағында бірнеше моменерлі векторларды қуаттайды. Жүргізуші 5 секундқа дейін шамадан тыс жүктеме жағдайларын шеше алады; Егер ол осы мерзім ішінде синхронизм қалпына келтірілмесе, ақаулық іске қосылады, ал дабыл беріледі.

Alchropep жүйесінің керемет ерекшелігі - бұл кез-келген өткізілген қадамдар үшін нақты уақыттағы түзетулер енгізу мүмкіндігі. Кез-келген қателіктерді түзету үшін күтілетін дәстүрлі жүйелерден айырмашылығы, жылжымалы драйверді түзету әрекеті 1,8 ° ауқымнан тыс жерде түзетілген кезде түзету шараларын қабылдайды. Ротор осы шектеуге оралғаннан кейін драйвер цикл режимін ашып, тиісті фазалық қуатты қалпына келтіреді.

Ілеспе график жүйенің жұмыс режимдерін бөлектейтін моментті жылжыту қисығын көрсетеді, бұл жүйенің және жабық циклдің пайдалану режимдерін көрсетеді. Момент ығысу қисығы ротордың орны 1,8 ° ауытқып кеткен кезде максималды моментке қол жеткізу, максималды моментке қол жеткізетін момент болып табылады. Егер ротор 3,6 ° -дан көп болса, оны жіберуге болады. Драйвер керейторлық векторды 1,8 ° -дан асады, егер ол 5 секундтан асатын шамадан тыс уақытқа созылмайынша, мотор қадамдарды жіберіп алуы екіталай.

Alchostep-тің қадам дәлдігі

Көптеген адамдар алфастеп моторының қадам дәлдігі ± 1,8 ° деп санайды. Шындығында, алфастрептеп 5 дана минуттың дәлдігі (0,083 °). Ротор 1,8 ° ауқымынан тыс болған кезде драйвер момент векторларын басқарады. Ротор осы диапазонға түскеннен кейін ротор тістері дәлірек айтсам, түзеткіш вектормен тураланады. Alchastep дұрыс тістің белсенді момент векторымен тураланады.

ALPHASTEP сериясы әртүрлі нұсқаларда келеді. Besfoc ажыратымдылық пен моментті жақсартатын немесе бейнеленген моментті жақсарту үшін бірнеше реттегі білік пен редуктор модельдерін ұсынады. Көптеген нұсқаларда ақаулы магниттік тежегішпен жабдықталуы мүмкін. Сонымен қатар, Besfoc ASC сериялары деп аталатын 24 ВДС нұсқасын ұсынады.

Қорытынды

Қорытындылай келе, Stepper Motors қолдану үшін өте қолайлы. Олар импульстік санау мен жиіліктің әр түрлі болуымен тек қашықтықтан және жылдамдықты дәл бақылауға мүмкіндік береді. Олардың жоғары полюстері ашық цикл режимінде жұмыс істеген кезде де дәлдікке мүмкіндік береді. Белгілі бір қолданба үшін дұрыс өлшемдеген кезде а Қадамдық қозғалтқыш қадамдарды жіберіп алмайды. Сонымен қатар, олар позициялық кері байланыс қажет емес, өйткені өгей технер - үнемді шешім.