AGV механикалық тежегішсіз STO-ға сене ала ма?

Автоматтандырылған басқарылатын көліктер (AGV) заманауи материалдарды өңдеу, ақылды қойма және өнеркәсіптік автоматтандыру үшін өте маңызды. AGV жүйелері ықшам, энергияны үнемдейтін және интеллектуалды бола бастаған сайын, инженерлер жетек архитектурасын жеңілдету және жұмыс қауіпсіздігін жақсарту үшін біріктірілген қозғалтқышты басқару технологияларын көбірек бағалайды. Маңызды сұрақтың бірі - AGV механикалық тежегішсіз Safe Torque Off (STO) функциясына сене ала ма?

Жауап AGV механикалық дизайнына, жұмыс ортасына, тоқтату талаптарына және функционалдық қауіпсіздік архитектурасына байланысты. STO қозғалтқыштың айналу моментін жасауына жол бермейді, бірақ ол қозғалтқышты белсенді түрде тежемейді немесе қозғалатын AGV бірден тоқтайтынына кепілдік бермейді. Көлік құралы еңіспен жүргенде, ауыр жүкті көтерген кезде немесе бақылаусыз қозғалыс қауіп төндіретін ортада жұмыс істегенде, механикалық тежегіш немесе басқа инженерлік тоқтату механизмі қажет болуы мүмкін.

AGV механикалық тежеусіз қауіпсіз жұмыс істей алатынын анықтау үшін біз моментті жою, бақыланатын баяулау және механикалық ұстауды ажыратуымыз керек. Біз сондай-ақ біріктірілген сервоқозғалтқыштар, қауіпсіздік контроллері және апаттық тоқтату жүйелері адамдарды, жабдықты және тасымалданатын жүктерді қорғау үшін қалай бірге жұмыс істейтінін қарастыруымыз керек.

AGV-де қауіпсіз моментті өшіру (STO) дегеніміз не?

Safe Moment Off (STO) – көптеген сервожетектерге және қозғалтқышты басқару жүйелеріне біріктірілген функционалды қауіпсіздік мүмкіндігі. Автоматтандырылған басқарылатын көлікте (AGV) STO қауіпсіздікке байланысты жағдай анықталған кезде қозғалтқыш жетегінің айналу моментін жасауына жол бермейді, бұл қауіпті қозғалыс қаупін азайтуға көмектеседі.

STO автономды навигация, кедергілерді анықтау және апаттық тоқтату функциялары операторларды, жабдықты және тасымалданатын материалдарды қорғау үшін бірге жұмыс істеуі керек AGV қолданбаларында өте маңызды. Қауіпсіздік контроллері STO іске қосқанда, жетек белгіленген қауіпсіздік тізбегі арқылы крутящий момент шығару мүмкіндігін ажыратады. Дегенмен, STO қозғалтқышты белсенді түрде тежемейді немесе AGV бірден тоқтайтынына кепілдік бермейді. Көлік инерцияға, сыртқы күштерге немесе ауырлық күшіне байланысты, әсіресе еңіспен жұмыс істегенде қозғалысын жалғастыруы мүмкін.

STO AGV жетек жүйесінде қалай жұмыс істейді?

Әдеттегі AGV қозғалысты басқару жүйесі қозғалыс пен қауіпсіздікті басқару үшін бірнеше құрамдастарды біріктіреді:

• Қауіпсіздік контроллері: авариялық тоқтату түймелері және қорғаныс сканер сигналдары сияқты қауіпсіздікке қатысты кірістерді бақылайды және қажетті қауіпсіздік әрекетін бастайды.

• Біріктірілген сервоқозғалтқыш: AGV жеделдету, баяулату және қозғалыс үшін қажетті моментті жасайды.

• STO қауіпсіздік тізбегі: STO функциясы іске қосылған кезде жетектің қозғалтқыш моментін жасау мүмкіндігін өшіреді.

• Апаттық тоқтату жүйесі: Қауіпті жағдай туындағанда немесе оператор авариялық тоқтатуды сұрағанда, қауіпсіздікке байланысты тоқтатуды бастайды.

• Қажет болса, механикалық тежеу: Белгіленген жағдайларда бақыланбайтын қозғалысты болдырмау үшін физикалық тежеу ​​немесе ұстап тұру мүмкіндігін қамтамасыз етеді.

Қалыпты жұмыс кезінде сервожетек AGV-нің командалық қозғалысын сақтау үшін қозғалтқыштың айналу моменті мен жылдамдығын реттейді. STO іске қосылғанда, жетек әдеттегі қозғалыс пәрмендеріне қарамастан одан әрі моменттің пайда болуына жол бермейді. Көлік құралының нақты тоқтау әрекеті оның бар импульсіне, жетек кедергісіне, тежеу ​​механизмдеріне және жұмыс ортасына байланысты.

Мысалы, тегіс қойма дәлізімен қозғалатын AGV айналу кедергісіне байланысты STO белсендірілгеннен кейін бірте-бірте баяулауы мүмкін. Алайда, егер сәйкес тежеу ​​механизмі болмаса, төмен қарай қозғалатын AGV ауырлық күшімен қозғала беруі мүмкін.

СТО мен механикалық тежегіштің айырмашылығы неде?

STO және механикалық тежегіштердің екеуі де машина қауіпсіздігіне ықпал еткенімен, олар әртүрлі функцияларды орындайды.

СТО механикалық тежегішті тікелей алмастырмайды. Егер AGV рампадағы орнын сақтауы, қуат жоғалғаннан кейін қозғалысты болдырмауы немесе белгілі бір қашықтықта тоқтауы керек болса, инженерлер механикалық тежеу ​​немесе басқа қолайлы тежеу ​​шешімі қажет екенін бағалауы керек.

AGV қауіпсіздігі үшін STO неліктен маңызды?

STO материалды өңдеудің автоматтандырылған жүйелерінде маңызды қауіпсіздік функциясын қамтамасыз етеді, себебі ол қауіпті жағдай туындаған кезде күтпеген қозғалтқыш моментінің алдын алуға көмектеседі. AGV қауіпсіздік архитектурасына дұрыс біріктірілген кезде, ол моментті жою функциясы үшін қарапайым қозғалысты басқару командаларына тәуелділікті азайтады.

Дегенмен, толық AGV қауіпсіздігі дискінің STO мүмкіндігінен көп нәрсеге байланысты. Инженерлер тоқтау қашықтығын, көлік жылдамдығын, максималды пайдалы жүктемені, еден жағдайын, еңіс жұмысын және қуатты жоғалту мүмкіндігін бағалауы керек. Дизайн сонымен қатар сенсорлардың, қауіпсіздік контроллерінің және жетек жүйелерінің жауап беру уақытын есепке алуы керек.

Персоналдың жанында жұмыс істейтін немесе ауыр жүктерді тасымалдайтын AGV үшін СТО көлікті тоқтату және ұстау үшін дербес шешім ретінде емес, толық функционалдық қауіпсіздік стратегиясының құрамдас бөлігі ретінде қарастырылуы керек.

AGV үшін кіріктірілген сервоқозғалтқышты таңдағанда, диск жетегінің STO орындалуын тексеруді, өндірушінің қауіпсіздік құжаттамасын қарауды және қолданбаның тоқтату және ұстап тұру талаптарын қанағаттандыру үшін қосымша тежеу ​​функциялары қажет екенін анықтауды ұсынамыз.

BESFOC Біріктірілген DC servo Motors   өнімдері

BESFOC Біріктірілген Stepper servo Motors   өнімдері

Besfoc біріктірілген сервомотор жүйесі Теңшелген қызмет

Besfoc біріктірілген сервомотор жүйесі Теңшелген қызмет

AGV механикалық тежегішсіз STO-ға сене ала ма?

AGV механикалық тежеусіз жұмыс істей алады, бірақ оның тәуекелді бағалауы және жүйе дизайны нәтижесінде тоқтау және ұстап тұру әрекетінің барлық тиісті жұмыс жағдайларында қолайлы екенін көрсеткенде ғана.

Механикалық тежегіштің болмауы AGV-ді автоматты түрде қауіпті етпейді. Кейбір төмен жылдамдықты, төмен тәуекелді қолданбалар бақыланатын баяулау, пассивті қарсылық және расталған қауіпсіздік стратегиясының айналасында жобалануы мүмкін. Дегенмен, тек СТО-ға сүйену шешуге тиіс шектеулерді енгізеді.

Механикалық тежегішсіз жұмыс істегенде рұқсат етілуі мүмкін

Тежегішсіз AGV дизайны келесі шарттар орындалған кезде қарастырылуы мүмкін:

1. AGV тегіс жерде жұмыс істейді.

Тегіс, басқарылатын зауыт қабатында жұмыс істейтін көліктің көлбеу беткейде жұмыс істейтін көлікке қарағанда айналу моментін алып тастағаннан кейін бақыланбайтын қозғалыс қаупі төмен болуы мүмкін. Дегенмен, қалдық импульсті, еденнің ластануын, доңғалақ үйкелісін және сыртқы итеру күштерін әлі де бағалау керек.

2. Көлік салыстырмалы түрде төмен жылдамдықта жұмыс істейді.

Төменгі жұмыс жылдамдығы әдетте кинетикалық энергияны азайтады және тоқтату мәселесін басқаруды жеңілдетеді. Дегенмен, төмен жылдамдықтың өзі тежеусіз СТО қауіпсіз екенін дәлелдемейді.

3. Өтінім оң ұстауды қажет етпейді.

Қауіпсіздікке байланысты тоқтау кезінде AGV ауырлық күшіне немесе басқа сыртқы күштерге қарсы орнын сақтауды қажет етпесе, механикалық ұстау тежегіші қажет болмауы мүмкін. Бұл шартты болжаудың орнына тексеру керек.

4. Тоқтау қашықтығы қолжетімді қауіпсіздік конверті ішінде қалады.

Толық тоқтау әрекеті қауіпсіздік талабынан кейін AGV рұқсат етілген ең жоғары жүру қашықтығымен бағалануы керек. Дизайн анықтау кідірістерін, контроллердің жауабын, жетек реакциясын, көліктің инерциясын, пайдалы жүктемені және қол жетімді тежеу ​​күштерін есепке алуы керек.

5. Сәйкес балама тоқтату механизмі бар.

Қауіпсіздікке қатысты расталған бақыланатын тоқтау, бөлек тежеу ​​жүйесі немесе басқа жобаланған қондырғы қажетті тоқтату өнімділігін қамтамасыз етуі мүмкін. Дизайн крутящий моментті жою AGV бақыланбайтын немесе қауіпті күйде қалдырмауын қамтамасыз етуі керек.

Тіпті бұл шарттар орындалған болса да, біз жүйені болжамды ақаулық жағдайларында және ең нашар жұмыс жағдайларында тексеруіміз керек.

AGV жалғыз СТО-ға сенбеуі керек кезде

Механикалық тежеу ​​немесе басқа қолайлы тежеу ​​шешімі, әдетте, AGV тоқтауы немесе СТО сенімді түрде шеше алмайтын жағдайларда қозғалмайтын күйінде қалуы қажет болғанда қажет.

Негізгі принцип - STO AGV-нің толық тоқтату және ұстап тұру талаптары үшін міндетті түрде жеткілікті болмай-ақ белгілі бір моментті жою қауіпсіздік функциясы үшін жеткілікті болуы мүмкін.

STO AGV-дегі апаттық тоқтату функциясын ауыстыра ала ма?

№ STO – жетек қауіпсіздігі функциясы, ал апаттық тоқтату – қауіпті машина жұмысын қауіпсіз күйге келтіруге арналған қауіпсіздікке қатысты пәрмен немесе функция.

Төтенше жағдайды тоқтату жүйесі оны іске асыру бөлігі ретінде STO пайдалануы мүмкін, бірақ қажетті тоқтату әрекеті қолданбаға және тәуекелді бағалауға байланысты.

Екі жиі сілтеме жасалған тоқтату санаттары әсіресе өзекті.

0-санат Тоқтау: моментті дереу жою

0 санатындағы тоқтату машина жетектерінің қуатын дереу алып тастау арқылы тоқтатуды қамтиды, тоқтату басқарылатын баяулау ретімен емес, энергияны алу арқылы жүзеге асырылады.

STO іске асыратын жетекте STO функциясы қажетті моментті жою әрекетіне қол жеткізу үшін пайдаланылуы мүмкін.

Қозғалыстағы AGV үшін көлік тоқтағанша жағалай алады. Бұл тоқтау қашықтығы рұқсат етілмейтін болса, моментті жоюдың өзі жеткіліксіз.

1-санат Тоқтау: бақыланатын баяулау, содан кейін моментті жою

1-санаттың тоқтауы басқарылатын тоқтату процесін, одан кейін жетектерге қуат беруді қамтиды.

Мысалы, AGV алдымен қозғалтқыш жетегі арқылы баяулауы мүмкін, содан кейін қауіпсіз тоқтату жағдайына жеткеннен кейін немесе жоспарланған баяулау ретін аяқтағаннан кейін STO іске қосуы мүмкін.

Бұл тәсіл басқарылатын тоқтату функциясы және оның қауіпсіздікке қатысты орындалуы қолданба талаптарына сәйкес болған жағдайда тоқтау қашықтығын қысқартуы және болжамдылықты жақсартуы мүмкін.

Нақты архитектура IEC 60204-1 және ISO 13850 тиісті ережелерін қоса алғанда, қолданылатын машиналар қауіпсіздігі стандарттарына сәйкес жобалануы және тексерілуі керек.

Маңыздысы, қалыпты бағдарламалық құралды тоқтатудан кейін STO арқылы автоматты түрде қауіпсіздікпен бақыланатын тоқтатуды қамтамасыз етпеу керек. Бақыланатын баяулаудың өзі қауіпсіздік үшін өте маңызды болса, сәйкес жобаланған және расталған қауіпсіздік функциясы қажет.

Механикалық тежегішсіз AGV тоқтау қашықтығын қалай есептеу керек

Механикалық тежегішсіз AGV бағалау кезінде тоқтау қашықтығы тек STO қолданбаның қауіпсіздік талаптарына жауап бере алатынын анықтаудың маңызды факторы болып табылады. STO автокөлікті белсенді тежеусіз мотор моментін алып тастайтындықтан, AGV инерцияға, айналу кедергісіне немесе ауырлық күшіне байланысты қозғалысын жалғастыруы мүмкін.

AGV тоқтау қашықтығына әсер ететін негізгі факторлар

STO белсендірілгеннен кейін AGV қаншалықты алыс жүретініне бірнеше факторлар әсер етеді:

• Көлік жылдамдығы: Жоғары жылдамдықтар әдетте ұзақ аялдауға әкеледі.

• Жалпы массасы: Ауыр AGV немесе пайдалы жүктеме кинетикалық энергияны арттырады.

• Жүйенің жауап беру уақыты: сенсорлар, қауіпсіздік контроллері және жетек жауап берген кезде көлік қозғалысын жалғастырады.

• Еден жағдайлары: беттік үйкеліс пен доңғалақ кедергісі пассивті баяулауға әсер етеді.

• Жұмыстың еңісі: ауырлық күші тоқтау аралығын ұзартуы немесе AGV-нің төмен қарай жылдамдауына әкелуі мүмкін.

Тоқтау қашықтығын қалай бағалауға болады

Практикалық бағалау екі құрамдас бөлікті қамтуы керек: жүйенің жауап беруі кезінде жүріп өткен қашықтық және AGV жағалауы тоқтағанға дейін жүріп өткен қашықтық.

Мысалы, жүйенің жауап беру уақыты 0,15 секунд болатын 1,5 м/с жылдамдықпен қозғалатын AGV-ді қарастырыңыз. Осы жауап беру кезеңінде көлік шамамен 0,23 метр жүреді.

Егер AGV 0,3 м/с⊃2 болжамды жылдамдықпен баяуласа; пассивті қарсылыққа байланысты ол тоқтағанға дейін тағы 3,75 метр жүре алады. Осылайша, болжалды жалпы тоқтау қашықтығы шамамен 4 метрді құрайды.

Бұл мысал тек көрнекі. Нақты тоқтау қашықтығы көліктің дизайнына, пайдалы жүктемесіне, еден жағдайына, жетектің кедергісіне және жұмыс ортасына байланысты. Пассивті баяулау тұрақты деп есептелмей, ең нашар жағдайда өлшенуі және тексерілуі керек.

Инженерлер тоқтау қауіпсіздігін қалай жақсарта алады?

Механикалық тежегішсіз AGV жобалау кезінде инженерлер ең нашар жағдайда тоқтау қашықтығын тексеріп, жеткілікті қорғаныс қашықтығын қамтамасыз етуі керек. Пассивті баяулау қажетті тоқтату өнімділігіне сәйкес келмесе, ықтимал шешімдерге ең жоғары қозғалыс жылдамдығын азайту, қауіптерді ертерек анықтау, сәйкес басқарылатын тоқтату функциясын енгізу немесе сәйкес тежеу ​​механизмін қосу кіреді.

Негізгі принцип - STO көлік қозғалысын емес, крутящий моменттің пайда болуын тоқтатады. Қауіпсіз AGV дизайны STO іске қосылғаннан кейін жүріп өткен қашықтықты есепке алуы және бақыланбайтын жағалау немесе жылжу жол берілмейтін қауіп тудырмауын қамтамасыз етуі керек.

Біріктірілген сервомотор AGV тежегішінің дизайнына қалай әсер етеді?

Біріктірілген сервоқозғалтқыштар қозғалтқышты тиісті жетек электроникасымен және өнімге байланысты кері байланыс құрылғыларымен және байланыс интерфейстерімен біріктіреді. Бұл архитектура сыртқы сымдар мен бөлек құрамдас бөліктердің санын азайту арқылы AGV жетек құрылымының дизайнын жеңілдетеді.

Дегенмен, қозғалтқышты біріктіру тежеу ​​мен функционалдық қауіпсіздікті тәуелсіз бағалау қажеттілігін жоймайды.

AGV үшін біріктірілген сервоқозғалтқышты таңдағанда, келесі факторларды қарастыруды ұсынамыз.

Біріктірілген STO мүмкіндігі

Жетектің STO-ны қолдайтынын және оның орындалуы қажетті қауіпсіздік функциясына сәйкес келетінін растаңыз.

Қауіпсіздік тұтастығы туралы тиісті ақпаратты, диагностикалық қамтуды, ақауға жауап беруді және орнату талаптарын қоса алғанда, өндірушінің қауіпсіздік құжаттамасын қарап шығыңыз.

Әрбір кіріктірілген сервоқозғалтқышта тек дискі бар болғандықтан сертификатталған STO бар деп ойламаңыз.

Механикалық тежегіштің үйлесімділігі

Қозғалтқышты ұстау тежегішімен қамтамасыз етуге немесе сыртқы тежеу ​​механизміне қосуға болатынын анықтаңыз.

Тежегішті қажетті ұстау моментіне, біліктің жылдамдығына, қосылу жиілігіне, термиялық шектеулерге және жетек конфигурациясына сәйкес таңдау керек.

Доңғалақпен басқарылатын AGV үшін инженерлер қозғалтқыш білігінің тежегішінің рейтингіне ғана сенбей, бүкіл механикалық беріліс қорабын бағалауы керек.

Момент және жылдамдық сипаттамалары

Қозғалтқыш жеделдету, қозғалыс және баяулау үшін жеткілікті үздіксіз және ең жоғары айналу моментін қамтамасыз етуі керек.

Бақыланатын тоқтату қажет болған жағдайда, жетек өзінің электрлік, жылулық және механикалық шектерде тиісті баяулау өнімділігін қамтамасыз етуі керек.

Өлшемі төмен қозғалтқыш, әсіресе көлік ауыр жүкті көтергенде немесе градиентпен қозғалғанда, талап етілетін тоқтау профиліне сәйкес келмеуі мүмкін.

Байланыс және қауіпсіздік интеграциясы

AGV жиі навигацияны, қозғалысты басқаруды және бақылау командаларын үйлестіру үшін өнеркәсіптік байланыс желілерін пайдаланады.

Дегенмен, кәдімгі байланыс командалары автоматты түрде қауіпсіздік дәрежесіне ие емес. Қауіпсіздік жүйесі жобада талап етілетін жағдайда қауіпсіздікке қатысты сәйкес сигналдарды, аппараттық құралдарды немесе сертификатталған қауіпсіздік байланыс механизмдерін пайдалануы керек.

Байланыс ақауы тек қарапайым тоқтату пәрменіне сенбей, жүйенің қауіпсіздік талаптарына сәйкес өңделуі керек.

Ықшамдылық және функционалдық қауіпсіздік

Біріктірілген сервоқозғалтқыштар орнату кеңістігін азайтады, кабельді бағыттауды жеңілдетеді және іске қосуды жеңілдетеді. Бұл артықшылықтар, әсіресе, тар қойма жолдарында жұмыс істейтін ықшам AGV үшін пайдалы.

Дегенмен, ең кішкентай диск шешімі міндетті түрде ең қауіпсіз немесе ең қолайлы болып табылмайды.

STO бар ықшам біріктірілген сервоқозғалтқыш бір AGV дизайнына сәйкес болуы мүмкін, ал басқа көлік қосымша тежегішті, қауіпсіздік деңгейі бар басқарылатын тоқтату функциясын немесе арнайы тежеуіш ішкі жүйесін қажет етуі мүмкін.

Соңғы таңдау тек құрамдас біріктіруге емес, расталған қолданба талаптарына негізделуі керек.

AGV механикалық тежегішсіз қуатты жоғалтқанда не болады?

Автоматтандырылған басқарылатын көлік (AGV) механикалық тежеусіз қуатты жоғалтқанда, оның қозғалтқышы бұдан былай басқарылатын моментті қамтамасыз етпеуі мүмкін, бірақ көлік бірден тоқтап қалуы міндетті емес. AGV оның жылдамдығына, пайдалы жүктемесіне, жетектің кедергісіне және жұмыс ортасына байланысты инерцияға немесе ауырлық әсерінен айналуға байланысты қозғалысын жалғастыруы мүмкін.

AGV өндірушілері үшін қуат жоғалту әрекетін түсіну Safe Moment Off (STO) бағалау, біріктірілген сервомоторларды таңдау және сенімді қауіпсіздік жүйесін жобалау кезінде маңызды.

Деңгейлік беттегі қуат жоғалуы

AGV тегіс еденде қуатын жоғалтқанда, доңғалақтың үйкелісіне, айналу кедергісіне және жетектің кедергісіне байланысты ол біртіндеп баяулауы мүмкін. Дегенмен, бұл күштер еден жағдайына, доңғалақ материалдарына, көлік массасына және механикалық дизайнға байланысты өзгереді.

Механикалық тежеусіз AGV тоқтау қашықтығын болжау мүмкін емес. Көлік тар дәлізде немесе персоналдың жанында жұмыс істесе, қуат жоғалғаннан кейін қозғалысты жалғастыру соқтығысуы немесе жаншып қалу қаупін тудыруы мүмкін.

Көлбеу беттегі қуаттың жоғалуы

Рампада жұмыс істейтін AGV үлкен тәуекелге ұшырайды, өйткені ауырлық күші оның қозғалуын жалғастыруына немесе қозғалтқыш моменті жоғалғаннан кейін төмен қарай жылдамдатылуына әкелуі мүмкін.

AGV және оның пайдалы жүктемесі неғұрлым ауыр болса, көлбеу бойымен көлікке әсер ететін тартылыс күші соғұрлым көп болады. Жеткілікті тежеу ​​немесе ұстап тұру күші болмаса, көлік бақылаусыз айналуы мүмкін.

Осы себепті пандустарда немесе көлбеу беттерде жұмыс істейтін AGV жиі күтпеген қозғалысты болдырмау үшін сәйкес механикалық тежеуді немесе басқа инженерлік шешімді қажет етеді.

Ауыр жүкті көтеру кезіндегі қуаттың жоғалуы

Ауыр пайдалы жүк AGV жалпы қозғалатын массасын және кинетикалық энергиясын арттырады, бұл тоқтау қашықтығын арттыруы мүмкін. Сондықтан кенеттен қуат жоғалуы соқтығысуды, жүктің орын ауыстыруын және тасымалданатын жүктердің зақымдалуын қоса, қосымша қауіптерді тудыруы мүмкін.

Инженерлер тек жүксіз көлікпен жүргізілген сынақтарға сенбей, максималды пайдалы жүктеме және максималды жұмыс жылдамдығы жағдайында қуат жоғалту сценарийлерін бағалауы керек.

Инженерлер қуат жоғалту қаупін қалай азайта алады?

Механикалық тежегішсіз AGV жобалау кезінде келесі факторларды бағалауды ұсынамыз:

• Тоқтау қашықтығы: ең нашар жұмыс жағдайында электр қуатын жоғалтқаннан кейін көліктің қаншалықты алыс жүретінін тексеріңіз.

• Көлбеу жұмысы: ауырлық күшінің күтпеген қозғалысты тудыруы мүмкін екенін анықтаңыз.

• Жүк көтергіштігі: максималды номиналды жүктеме кезінде тоқтау өнімділігін бағалау.

• Қауіпсіздік архитектурасы: STO және басқа қауіпсіздік функциялары анықталған қауіптерге жауап беретінін растаңыз.

• Ұстауға қойылатын талаптар: AGV-ны қозғалыссыз ұстау үшін механикалық тежегіш немесе басқа қолайлы механизм қажет пе екенін анықтаңыз.

AGV қуатты жоғалтқаннан кейін қозғалысқа қарсы тұруы қажет болғанда, серіппелі, электрлік босатылған тежегіш орынды болуы мүмкін. Дегенмен, оның ұстап тұру моменті, қосылу уақыты және динамикалық тежеу ​​мүмкіндігі жоспарланған қолдану үшін тексерілуі керек.

Ең бастысы, қуат жоғалуы AGV қауіпсіз тоқтайтынына кепілдік бермейді. STO белсендірілген кезде қозғалтқыш моментінің пайда болуына жол бермейді, бірақ ол кинетикалық энергияны таратпайды немесе гравитацияның әсерінен қозғалысқа тәуелсіз кедергі жасамайды. Сенімді AGV конструкциясы болжамды ақаулық жағдайында қауіпсіз жұмысты қамтамасыз ету үшін тоқтау өнімділігін де, стационарлық ұстауды да есепке алуы керек.

Тек STO және механикалық тежегіші бар STO арасында қалай таңдауға болады

Сәйкес конфигурация AGV қозғалыс профиліне, тәуекелді бағалауға, механикалық дизайнға және тоқтату талаптарына байланысты.

Кесте маңызды нәрсені көрсетеді: механикалық тежегішті қосу AGV автоматты түрде қауіпсіз етпейді. Тежегішті дұрыс таңдау, орнату, қажет болған жағдайда бақылау және жалпы қауіпсіздік стратегиясына енгізу қажет.

Сол сияқты, тежеуді өткізбеу тек толық дизайн тәуекелді азайтудың қажетті деңгейін қамтамасыз еткенде ғана қолайлы.

AGV STO үшін стандарттар мен функционалдық қауіпсіздікті қарастыру

AGV өндірушілері мен жүйелік интеграторлар STO негізіндегі тоқтату жүйелерін жобалау кезінде тиісті техника қауіпсіздігі стандарттарын бағалауы керек.

Машина архитектурасына, қолдану мақсатына және юрисдикцияға байланысты бірнеше стандарттар сәйкес болуы мүмкін.

• IEC 61800-5-2: STO және Safe Stop функциялары сияқты қауіпсіздікке қатысты жетек функцияларын қоса, реттелетін жылдамдықты электр қуатын жетек жүйелеріне арналған функционалдық қауіпсіздік талаптарын қарастырады.

• IEC 60204-1: Машинаның тоқтауы мен электр қауіпсіздігіне қатысты талаптарды қоса алғанда, машиналардың электр жабдықтарын қамтиды.

• ISO 13850: авариялық тоқтату функцияларын жобалау принциптерін анықтайды.

• ISO 13849-1: Өнімділік деңгейлері арқылы басқару жүйелерінің қауіпсіздікке қатысты бөліктерін жобалау және бағалау әдістемесін қамтамасыз етеді.

• IEC 61508: Электрлік, электрондық және бағдарламаланатын электрондық қауіпсіздікке қатысты жүйелердің функционалдық қауіпсіздігі үшін жалпы негізді қамтамасыз етеді.

• ISO 3691-4: Жүргізушісіз өнеркәсіптік жүк көліктері мен олардың жүйелеріне, соның ішінде көптеген AGV және автономды мобильді робот қолданбаларына арналған қауіпсіздік талаптары мен тексеруді қарастырады.

Қолданылатын талаптар көлік құралының нақты санатына, жұмыс ортасына және жүйе дизайнына байланысты. Инженерлер тиісті стандарттардың ағымдағы басылымдарымен кеңесіп, олардың қолданылуына қандай ережелер қолданылатынын анықтауы керек.

STO сертификаты бүкіл AGV-ны растамайды

Сертификатталған STO бар жетек белгіленген қауіпсіздік функциясын қамтамасыз ете алады, бірақ оның сертификаты AGV тұтастай оның қауіпсіздік талаптарына сәйкес келетінін автоматты түрде анықтамайды.

Қауіпсіздікті толық бағалау қауіп-қатерді анықтауды, қауіпсіздік логикасын, коммуникацияны, жетек реакциясын, механикалық мінез-құлықты және нәтижесінде тәуекелді азайтуды есепке алуы керек.

Мысалы, көлік соқтығысуды болдырмау үшін айналу моментін алып тастағаннан кейін тым алыс жүріп жатқанда, STO функциясы оның белгіленген өнімділік талаптарына сәйкес келуі мүмкін.

Сол сияқты, егер механикалық жүйеде тиісті ұстау мүмкіндігі болмаса, сертификатталған STO тізбегі гравитациямен басқарылатын қозғалысты болдырмайды.

Сондықтан функционалдық қауіпсіздікті тек қозғалтқыш немесе жетек деңгейінде емес, жүйе деңгейінде бағалау керек.

AGV өндірушілеріне арналған практикалық дизайн ұсыныстары

Біріктірілген сервоқозғалтқыштары бар AGV құрастырған кезде, механикалық тежеу ​​қажет екенін анықтау үшін құрылымдық инженерлік процесті орындауды ұсынамыз.

1-қадам: Тиісті қауіптерді анықтау

Соқтығыс қаупін, қирау қаупін, рампа жұмысын, пайдалы жүк қозғалысын, техникалық қызмет көрсету әрекеттерін және қуатты жоғалтудың ықтимал сценарийлерін бағалаңыз.

Қалыпты жұмысты да, болжамды қалыптан тыс жағдайларды да қарастырыңыз.

2-қадам: Қажетті тоқтату әрекетін анықтаңыз

AGV тоқтағанша жағалау керек пе, бақыланатын жолмен баяулау керек пе, белгілі бір қашықтықта тоқтау керек пе немесе тоқтағаннан кейін қозғалыссыз қалу керек пе, соны анықтаңыз.

Бұл әртүрлі инженерлік талаптар және әртүрлі қауіпсіздік функцияларын қажет етуі мүмкін.

3-қадам: Ең нашар жағдайда тоқтау қашықтығын есептеңіз

Максималды жылдамдықты, максималды жүктемені, жауап беру уақытын, тиімді баяулауды, еден жағдайын және еңісті бағалаңыз.

Тек теориялық үйкеліс жорамалдарына сүйенбей, өлшенген және расталған өнімділік деректерін пайдаланыңыз.

4-қадам: Қуатты жоғалту және ұстау талаптарын бағалау

Крутящий моментті алып тастаған кезде көліктің ауырлық немесе сыртқы күштердің әсерінен айнала алатынын анықтаңыз.

Қозғалмайтын ұстап тұру қажет болса, тиісті механикалық тежегішті немесе қажетті жүктемеге және ақаулық жағдайларына сәйкес келетін басқа инженерлік шешімді көрсетіңіз.

5-қадам: Сәйкес қозғалтқыш пен дискіні таңдаңыз

Мотор моментін, жылдамдығын, жылу сыйымдылығын, жетектің қауіпсіздік функцияларын, тежегіш үйлесімділігін және байланыс талаптарын тексеріңіз.

Біріктірілген сервоқозғалтқыштар үшін қандай қауіпсіздік функциялары қамтылғанын және қайсысы жүйенің басқа жерінде орындалуы керек екенін растаңыз.

6-қадам: Толық қауіпсіздік архитектурасын растаңыз

Ең жоғары жүктемені, максималды жұмыс жылдамдығын, сәйкес градиенттерді және қолданылатын ақаулық сценарийлерін қоса, ең нашар жағдайлар жағдайында тоқтату әрекетін сынау.

Қауіпсіздік функцияларын, тексеру нәтижелерін, шектеулерді, тексеру талаптарын және техникалық қызмет көрсету процедураларын құжаттаңыз.

Бұл процесс жалпы дизайн қатесін болдырмауға көмектеседі: қозғалтқыш жетектің STO мүмкіндігі барлық AGV тоқтату және ұстап тұру тәуекелдерін автоматты түрде шешеді деп есептесек.

Қорытынды: Механикалық тежегішсіз STO AGV үшін дұрыс таңдау ма?

AGV механикалық тежеусіз жұмыс істей алады, бірақ шешім тек СТО-ның болуымен емес, толық инженерлік бағалаумен расталуы керек.

STO қозғалтқыш моментінің пайда болуына жол бермейді; ол дереу тоқтатуға, бақыланатын баяулауға немесе тұрақты ұстауға кепілдік бермейді. Шектеулі тоқтау талаптары бар тегіс едендерде жұмыс істейтін AGV үшін, егер нәтиже қауіпсіз екендігі көрсетілсе, тежегішсіз архитектура мүмкін болуы мүмкін. Еңістермен жүретін, ауыр жүктерді тасымалдайтын, персоналдың жанында жұмыс істейтін немесе қуат жоғалғаннан кейін сенімді ұстауды қажет ететін көліктер үшін механикалық тежегіш немесе басқа қолайлы тежеу ​​шешімі маңызды болуы мүмкін.

AGV үшін біріктірілген сервоқозғалтқышты таңдағанда, біз STO мүмкіндігін, мотор өнімділігін, тежегіш үйлесімділігін, байланыс архитектурасын және жүйе деңгейіндегі функционалдық қауіпсіздікті бірге бағалауды ұсынамыз.

Ең тиімді дизайн ең аз құрамдас бөліктерден тұратын дизайн емес. Бұл функционалдық қауіпсіздікті, қозғалысты басқару дәлдігін, жүйе сенімділігін, техникалық қызмет көрсету талаптарын және жалпы интеграция құнын теңестіре отырып, қажетті тоқтату және ұстап тұру өнімділігіне қол жеткізеді.

ЖИІ ҚОЙЫЛАТЫН СҰРАҚТАР:

Жиі қойылатын сұрақтар 1: AGV STO пайдаланса, механикалық тежегішсіз жұмыс істей ала ма?

Иә, AGV механикалық тежеусіз жұмыс істей алады, егер жан-жақты тәуекелді бағалау оның тоқтау қашықтығы, қуат жоғалту тәртібі және ұстау талаптары қауіпсіз орындалатынын көрсетсе. STO қозғалтқыш моментінің пайда болуына жол бермейді, бірақ көлікті белсенді түрде тоқтатпайды немесе қозғалыссыз ұстауды қамтамасыз етпейді. Еңістерді, ауыр жүктерді немесе қауіпті бақыланбайтын қозғалысты қамтитын қолданбалар қосымша тежеу ​​шешімін қажет етуі мүмкін.

Жиі қойылатын сұрақтар 2: STO мен AGV-дегі механикалық тежегіштің айырмашылығы неде?

STO қозғалтқыш жетегінің айналу моментін жасау мүмкіндігін өшіреді, ал механикалық тежегіш физикалық тежеу ​​немесе ұстап тұру күшін қамтамасыз етеді. STO кинетикалық энергияны белсенді түрде таратпайды, ал механикалық тежегіш көлікті тоқтата алады немесе ұстап тұра алады, егер ол тиісті түрде жобаланған және талап етілетін жұмыс үшін бағаланған болса.

Жиі қойылатын сұрақтар 3: СТО авариялық тоқтату кезінде AGV-ді дереу тоқтатады ма?

Жоқ. STO дискінің айналу моментін шығару мүмкіндігін жояды, бірақ дереу тоқтауға кепілдік бермейді. AGV инерцияға, айналу кедергісіне немесе ауырлық күшіне байланысты қозғала беруі мүмкін. Қысқарақ немесе басқарылатын тоқтау қашықтығы қажет болса, жүйеге сәйкес басқарылатын тоқтату функциясы немесе қосымша тежеу ​​шаралары қажет болуы мүмкін.

Жиі қойылатын сұрақтар 4: STO іске қосылғаннан кейін AGV төмен қарай айналдыра ала ма?

Иә. Егер AGV көлбеу бетінде жұмыс істесе, ауырлық күші оның қозғалысын жалғастыруына немесе STO белсендірілгеннен кейін жылдамдатылуына әкелуі мүмкін. Қауіпсіздікті сақтау үшін сәйкес механикалық тежегіш немесе күтпеген қозғалысты болдырмайтын басқа расталған құрал қажет болуы мүмкін.

Жиі қойылатын сұрақтар 5: AGV механикалық тежегішсіз қуатты жоғалтқанда не болады?

AGV пассивті қарсылыққа байланысты тоқтауы мүмкін, бірақ оның тоқтау қашықтығы жылдамдыққа, пайдалы жүктемеге, еден жағдайына және жетек сипаттамаларына байланысты өзгеруі мүмкін. Көлбеуде көлік ауырлық күшімен айналуы мүмкін. Қосымша тежеу ​​немесе ұстап тұру шаралары қажет екенін анықтау үшін инженерлер қуатты жоғалтудың ең нашар сценарийлерін бағалауы керек.

Жиі қойылатын сұрақтар 6: Механикалық тежегішсіз AGV тоқтау қашықтығын қалай есептеуге болады?

AGV тоқтау қашықтығы қауіпсіздік жүйесінің әрекеті кезінде жүріп өткен қашықтықты және көлік тежелген кезде жүріп өткен қашықтықты қамтиды. Бағалау көлік жылдамдығына, жауап беру уақытына, жалпы массаға, пассивті баяулауына және жұмыс жағдайларына байланысты. Тоқтаудың нақты өнімділігі ең нашар жағдайдың репрезентативті жағдайында өлшенуі және тексерілуі керек.

Жиі қойылатын сұрақтар 7: Серіппелі тежегіш AGV-де STO ауыстыра ала ма?

Жоқ. Серіппелі тежегіш пен СТО әртүрлі функцияларды орындайды. Серіппелі тежегіш дұрыс жобаланған кезде механикалық ұстауды немесе тежеуді қамтамасыз ете алады, ал STO диск жетегінің айналу моментін жасауына жол бермейді. Тәуекелді бағалауға байланысты AGV сәйкес жобаланған қауіпсіздік архитектурасында екі функцияны да талап етуі мүмкін.

Жиі қойылатын сұрақтар 8: AGV авариялық тоқтату жүйелері үшін STO жеткілікті ме?

Крутящий моментті жою қажетті тоқтату әрекетін қамтамасыз еткенде, STO AGV авариялық тоқтату жүйесінің бір бөлігін құра алады. Егер көлік құралы бақыланатын жолмен баяулауы немесе белгілі бір қашықтықта тоқтауы керек болса, қосымша қауіпсіздік функциялары қажет болуы мүмкін. Толық апаттық тоқтату жүйесі қолданыстағы қауіпсіздік талаптарына сай болуы керек.

Жиі қойылатын сұрақтар 9: AGV үшін біріктірілген сервомоторды таңдағанда инженерлер нені ескеруі керек?

Инженерлер номиналды және ең жоғары моментті, жұмыс жылдамдығын, пайдалы жүктемені, жетектің қауіпсіздік функцияларын, STO енгізуін, тежегіш үйлесімділігін, байланыс интерфейстерін, жылу өнімділігін және қоршаған орта жағдайларын бағалауы керек. Олар сондай-ақ өндірушінің қауіпсіздік құжаттамасын тексеруі және толық AGV жүйесінің оның тоқтату және ұстау талаптарына сәйкес келетінін бағалауы керек.

Жиі қойылатын сұрақтар 10: AGV құрылғыларындағы STO және тежеуге қандай қауіпсіздік стандарттары қатысты?

Тиісті стандарттарға жетек жүйелерінің функционалдық қауіпсіздігіне арналған IEC 61800-5-2, машиналардың электр жабдықтарына арналған IEC 60204-1, авариялық тоқтату функцияларына арналған ISO 13850, қауіпсіздікке байланысты басқару жүйелеріне арналған ISO 13849-1 және жүргізушісіз өнеркәсіптік жүк көліктері мен олардың жүйелеріне арналған ISO 3691-4 кіруі мүмкін. Қолданылатын стандарттар AGV дизайнына, қолданылуына және юрисдикциясына байланысты.