একটি AGV একটি যান্ত্রিক ব্রেক ছাড়া STO উপর নির্ভর করতে পারে?

অটোমেটেড গাইডেড ভেহিকল (AGVs) আধুনিক উপাদান হ্যান্ডলিং, স্মার্ট গুদামজাতকরণ এবং শিল্প অটোমেশনের জন্য অপরিহার্য। যেহেতু AGV সিস্টেমগুলি আরও কমপ্যাক্ট, শক্তি-দক্ষ এবং বুদ্ধিমান হয়ে উঠেছে, ইঞ্জিনিয়াররা ড্রাইভ আর্কিটেকচারগুলিকে সরল করতে এবং অপারেশনাল নিরাপত্তা উন্নত করতে সমন্বিত মোটর নিয়ন্ত্রণ প্রযুক্তিগুলিকে ক্রমবর্ধমানভাবে মূল্যায়ন করে। একটি গুরুত্বপূর্ণ প্রশ্ন হল একটি AGV একটি যান্ত্রিক ব্রেক ছাড়া নিরাপদ টর্ক অফ (STO) এর উপর নির্ভর করতে পারে কিনা।

উত্তর AGV এর যান্ত্রিক নকশা, অপারেটিং পরিবেশ, স্টপিং প্রয়োজনীয়তা এবং কার্যকরী নিরাপত্তা স্থাপত্যের উপর নির্ভর করে। STO একটি মোটরকে ঘূর্ণন সঁচারক বল তৈরি করতে বাধা দিতে পারে, কিন্তু এটি সক্রিয়ভাবে মোটরকে ব্রেক করে না বা একটি চলমান AGV অবিলম্বে বন্ধ হয়ে যাবে এমন নিশ্চয়তা দেয় না। যখন গাড়িটি ঢালে ভ্রমণ করে, একটি ভারী বোঝা বহন করে, বা এমন পরিবেশে কাজ করে যেখানে অনিয়ন্ত্রিত চলাচল একটি বিপত্তি উপস্থাপন করে, তখন একটি যান্ত্রিক ব্রেক বা অন্য একটি ইঞ্জিনিয়ারড স্টপিং মেকানিজমের প্রয়োজন হতে পারে।

একটি AGV একটি যান্ত্রিক ব্রেক ছাড়া নিরাপদে কাজ করতে পারে কিনা তা নির্ধারণ করতে, আমাদের টর্ক অপসারণ, নিয়ন্ত্রিত হ্রাস এবং যান্ত্রিক হোল্ডিংয়ের মধ্যে পার্থক্য করতে হবে। আমাদের অবশ্যই বিবেচনা করতে হবে কিভাবে সমন্বিত সার্ভো মোটর, নিরাপত্তা নিয়ন্ত্রক, এবং জরুরী স্টপ সিস্টেমগুলি মানুষ, সরঞ্জাম এবং পরিবহন পণ্যগুলিকে রক্ষা করতে একসাথে কাজ করে।

একটি এজিভিতে নিরাপদ টর্ক অফ (এসটিও) কী?

সেফ টর্ক অফ (এসটিও) হল একটি কার্যকরী সুরক্ষা বৈশিষ্ট্য যা অনেকগুলি সার্ভো ড্রাইভ এবং মোটর নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থার সাথে একত্রিত করা হয়েছে। একটি অটোমেটেড গাইডেড ভেহিকেলে (AGV), STO মোটর ড্রাইভকে টর্ক তৈরি করতে বাধা দেয় যখন নিরাপত্তা-সম্পর্কিত অবস্থা সনাক্ত করা হয়, যা বিপজ্জনক চলাচলের ঝুঁকি কমাতে সাহায্য করে।

AGV অ্যাপ্লিকেশনগুলিতে STO বিশেষভাবে গুরুত্বপূর্ণ যেখানে স্বায়ত্তশাসিত নেভিগেশন, বাধা শনাক্তকরণ, এবং জরুরী স্টপ ফাংশনগুলিকে অপারেটর, সরঞ্জাম এবং পরিবহণ সামগ্রী রক্ষা করতে একসঙ্গে কাজ করতে হবে। যখন একটি নিরাপত্তা নিয়ন্ত্রক STO সক্রিয় করে, তখন ড্রাইভটি নির্ধারিত নিরাপত্তা সার্কিট্রির মাধ্যমে তার টর্ক-উৎপাদন ক্ষমতা নিষ্ক্রিয় করে। যাইহোক, STO সক্রিয়ভাবে মোটর ব্রেক করে না বা গ্যারান্টি দেয় না যে AGV অবিলম্বে বন্ধ হয়ে যাবে। জড়তা, বাহ্যিক শক্তি বা অভিকর্ষের কারণে যানবাহন চলতে চলতে পারে, বিশেষ করে যখন ঢালে কাজ করে।

কিভাবে STO একটি AGV ড্রাইভ সিস্টেমে কাজ করে?

একটি সাধারণ AGV মোশন কন্ট্রোল সিস্টেম আন্দোলন এবং নিরাপত্তা পরিচালনা করতে বিভিন্ন উপাদানকে সংহত করে:

• নিরাপত্তা নিয়ন্ত্রক: নিরাপত্তা-সম্পর্কিত ইনপুট, যেমন জরুরী স্টপ বোতাম এবং প্রতিরক্ষামূলক স্ক্যানার সংকেত নিরীক্ষণ করে এবং প্রয়োজনীয় নিরাপত্তা প্রতিক্রিয়া শুরু করে।

• ইন্টিগ্রেটেড সার্ভো মোটর: AGV ত্বরণ, হ্রাস এবং ভ্রমণের জন্য প্রয়োজনীয় টর্ক তৈরি করে।

• STO নিরাপত্তা সার্কিট: STO ফাংশন সক্রিয় করা হলে মোটর টর্ক তৈরি করার ড্রাইভের ক্ষমতা অক্ষম করে।

• জরুরী স্টপ সিস্টেম: একটি বিপজ্জনক পরিস্থিতি দেখা দিলে বা অপারেটর জরুরী থামার অনুরোধ করলে নিরাপত্তা-সম্পর্কিত স্টপ শুরু করে।

• যান্ত্রিক ব্রেক, যদি প্রয়োজন হয়: নির্দিষ্ট অবস্থার অধীনে অনিয়ন্ত্রিত আন্দোলন প্রতিরোধ করতে শারীরিক ব্রেক বা ধারণ ক্ষমতা প্রদান করে।

স্বাভাবিক অপারেশন চলাকালীন, সার্ভো ড্রাইভ AGV এর নির্দেশিত গতি বজায় রাখার জন্য মোটর টর্ক এবং গতি নিয়ন্ত্রণ করে। যখন STO ট্রিগার করা হয়, তখন ড্রাইভটি সাধারণ মোশন কমান্ডের থেকে স্বাধীনভাবে আরও টর্ক তৈরিতে বাধা দেয়। গাড়ির প্রকৃত স্টপিং আচরণ তখন তার বিদ্যমান গতিবেগ, ড্রাইভট্রেন প্রতিরোধ, ব্রেকিং মেকানিজম এবং অপারেটিং পরিবেশের উপর নির্ভর করে।

উদাহরণস্বরূপ, একটি AGV একটি স্তরের গুদামের আইল বরাবর ভ্রমণ করে STO সক্রিয়করণের পরে ঘূর্ণায়মান প্রতিরোধের কারণে ধীরে ধীরে ধীর হতে পারে। যাইহোক, যদি কোন উপযুক্ত ব্রেকিং মেকানিজম না পাওয়া যায় তবে একটি AGV উতরাই ভ্রমন করতে পারে।

STO এবং একটি যান্ত্রিক ব্রেক এর মধ্যে পার্থক্য কি?

যদিও STO এবং যান্ত্রিক ব্রেক উভয়ই মেশিনের নিরাপত্তায় অবদান রাখে, তারা বিভিন্ন ফাংশন সঞ্চালন করে।

STO একটি যান্ত্রিক ব্রেক জন্য একটি সরাসরি প্রতিস্থাপন নয়. যদি একটি AGV একটি র‌্যাম্পে তার অবস্থান বজায় রাখে, বিদ্যুত হ্রাসের পরে নড়াচড়া রোধ করতে হয়, বা একটি নির্দিষ্ট দূরত্বের মধ্যে থামতে হয়, তবে ইঞ্জিনিয়ারদের অবশ্যই মূল্যায়ন করতে হবে যে একটি যান্ত্রিক ব্রেক বা অন্য একটি উপযুক্ত ব্রেকিং সমাধান প্রয়োজন কিনা।

কেন AGV নিরাপত্তার জন্য STO গুরুত্বপূর্ণ?

STO স্বয়ংক্রিয় উপাদান হ্যান্ডলিং সিস্টেমে একটি গুরুত্বপূর্ণ নিরাপত্তা ফাংশন প্রদান করে কারণ এটি একটি বিপজ্জনক অবস্থা ঘটলে অনিচ্ছাকৃত মোটর টর্ক প্রতিরোধ করতে সহায়তা করে। যখন সঠিকভাবে AGV-এর নিরাপত্তা স্থাপত্যে একত্রিত করা হয়, তখন এটি টর্ক-রিমুভাল ফাংশনের জন্য সাধারণ গতি-নিয়ন্ত্রণ কমান্ডের উপর নির্ভরতা কমাতে পারে।

যাইহোক, সম্পূর্ণ AGV-এর নিরাপত্তা ড্রাইভের STO ক্ষমতার চেয়ে বেশি নির্ভর করে। প্রকৌশলীদের অবশ্যই স্টপিং দূরত্ব, গাড়ির গতি, সর্বোচ্চ পেলোড, মেঝের অবস্থা, ঢালের ক্রিয়াকলাপ এবং বিদ্যুৎ হ্রাসের সম্ভাবনা মূল্যায়ন করতে হবে। নকশাটি সেন্সর, নিরাপত্তা নিয়ন্ত্রক এবং ড্রাইভ সিস্টেমের প্রতিক্রিয়া সময়ের জন্যও হিসাব করা উচিত।

কর্মীদের কাছাকাছি কাজ করে বা ভারী ভার পরিবহন করে এমন AGV-এর জন্য, STO-কে গাড়ি থামানো এবং ধরে রাখার জন্য একটি স্বতন্ত্র সমাধান হিসাবে না করে, একটি সম্পূর্ণ কার্যকরী নিরাপত্তা কৌশলের একটি উপাদান হিসাবে বিবেচনা করা উচিত।

একটি AGV-এর জন্য একটি সমন্বিত সার্ভো মোটর নির্বাচন করার সময়, আমরা ড্রাইভের STO বাস্তবায়ন যাচাই করার, প্রস্তুতকারকের সুরক্ষা ডকুমেন্টেশন পর্যালোচনা করার এবং অ্যাপ্লিকেশনের থামানো এবং ধরে রাখার প্রয়োজনীয়তাগুলি পূরণ করার জন্য অতিরিক্ত ব্রেকিং ফাংশন প্রয়োজন কিনা তা নির্ধারণ করার পরামর্শ দিই।

BESFOC ইন্টিগ্রেটেড ডিসি সার্ভো মোটর   পণ্য

BESFOC ইন্টিগ্রেটেড Stepper সার্ভো মোটর   পণ্য

বেসফক ইন্টিগ্রেটেড সার্ভো মোটর সিস্টেম কাস্টমাইজড পরিষেবা

বেসফক ইন্টিগ্রেটেড সার্ভো মোটর সিস্টেম কাস্টমাইজড পরিষেবা

একটি AGV একটি যান্ত্রিক ব্রেক ছাড়া STO উপর নির্ভর করতে পারে?

একটি AGV সম্ভাব্যভাবে যান্ত্রিক ব্রেক ছাড়াই কাজ করতে পারে, কিন্তু শুধুমাত্র তখনই যখন এর ঝুঁকি মূল্যায়ন এবং সিস্টেম ডিজাইন দেখায় যে এর ফলে স্টপিং এবং হোল্ডিং আচরণ সমস্ত প্রাসঙ্গিক অপারেটিং অবস্থার অধীনে গ্রহণযোগ্য।

একটি যান্ত্রিক ব্রেক অনুপস্থিতি স্বয়ংক্রিয়ভাবে একটি AGV অনিরাপদ করে না। কিছু কম-গতি, কম-ঝুঁকির অ্যাপ্লিকেশনগুলি নিয়ন্ত্রিত হ্রাস, নিষ্ক্রিয় প্রতিরোধ এবং একটি বৈধ নিরাপত্তা কৌশলকে ঘিরে ডিজাইন করা যেতে পারে। যাইহোক, STO-এর উপর একচেটিয়াভাবে নির্ভর করা সীমাবদ্ধতার পরিচয় দেয় যা অবশ্যই সমাধান করা উচিত।

একটি যান্ত্রিক ব্রেক ছাড়া অপারেটিং গ্রহণযোগ্য হতে পারে

একটি ব্রেক-মুক্ত AGV ডিজাইন বিবেচনা করা যেতে পারে যখন নিম্নলিখিত শর্তগুলি সন্তুষ্ট হয়:

1. AGV একটি সমতল পৃষ্ঠে কাজ করে।

একটি ফ্ল্যাট, নিয়ন্ত্রিত কারখানার মেঝেতে চালিত একটি গাড়ির ঘূর্ণন সঁচারক বল অপসারণের পরে অনিয়ন্ত্রিত চলাচলের ঝুঁকি একটি ঝোঁক পৃষ্ঠে চালিত গাড়ির তুলনায় কম থাকতে পারে। তবুও, অবশিষ্ট ভরবেগ, মেঝে দূষণ, চাকার ঘর্ষণ, এবং বাহ্যিক ধাক্কা শক্তি এখনও মূল্যায়ন করা আবশ্যক।

2. গাড়িটি তুলনামূলক কম গতিতে চলে।

নিম্ন অপারেটিং গতি সাধারণত গতিশক্তি হ্রাস করে এবং থামানো সমস্যা পরিচালনা করা সহজ করে তুলতে পারে। যাইহোক, কম গতি একাই প্রতিষ্ঠিত করে না যে ব্রেক ছাড়া STO নিরাপদ।

3. আবেদন ইতিবাচক হোল্ডিং প্রয়োজন হয় না.

নিরাপত্তা-সম্পর্কিত স্টপের সময় যদি AGV-এর মাধ্যাকর্ষণ বা অন্যান্য বাহ্যিক শক্তির বিরুদ্ধে তার অবস্থান বজায় রাখার প্রয়োজন না হয়, তাহলে একটি যান্ত্রিক হোল্ডিং ব্রেক প্রয়োজন নাও হতে পারে। এই শর্তটি অনুমান না করে যাচাই করা আবশ্যক।

4. থামার দূরত্ব উপলব্ধ নিরাপত্তা খামের মধ্যেই থাকে।

একটি নিরাপত্তা চাহিদার পরে AGV-এর সর্বাধিক অনুমোদিত ভ্রমণ দূরত্বের বিপরীতে সম্পূর্ণ থামার আচরণ অবশ্যই মূল্যায়ন করা উচিত। নকশাটি সনাক্তকরণের বিলম্ব, নিয়ন্ত্রক প্রতিক্রিয়া, ড্রাইভ প্রতিক্রিয়া, গাড়ির জড়তা, পেলোড এবং উপলব্ধ ব্রেকিং ফোর্সগুলির জন্য অবশ্যই দায়ী।

5. একটি উপযুক্ত বিকল্প স্টপিং মেকানিজম উপলব্ধ।

একটি বৈধ নিরাপত্তা-সম্পর্কিত নিয়ন্ত্রিত স্টপ, একটি পৃথক ব্রেকিং সিস্টেম, বা অন্য একটি প্রকৌশলী ব্যবস্থা প্রয়োজনীয় স্টপিং কর্মক্ষমতা প্রদান করতে পারে। নকশাটি নিশ্চিত করতে হবে যে টর্ক অপসারণ AGV কে অনিয়ন্ত্রিত বা বিপজ্জনক অবস্থায় ফেলে না দেয়।

এমনকি যখন এই শর্তগুলি সন্তুষ্ট বলে মনে হয়, তখনও আমাদের অবশ্যই সিস্টেমটিকে পূর্বাভাসযোগ্য ত্রুটির অবস্থা এবং সবচেয়ে খারাপ-কেস অপারেটিং পরিস্থিতিতে যাচাই করতে হবে।

যখন একটি AGV একা STO এর উপর নির্ভর করা উচিত নয়

একটি যান্ত্রিক ব্রেক বা অন্য একটি উপযুক্ত ব্রেকিং সলিউশন সাধারণত প্রয়োজন হয় যখন STO নির্ভরযোগ্যভাবে সমাধান করতে পারে না এমন পরিস্থিতিতে AGV অবশ্যই থামতে বা স্থির থাকতে হবে।

অপরিহার্য নীতি হল যে STO একটি নির্দিষ্ট টর্ক-অপসারণ নিরাপত্তা ফাংশনের জন্য যথেষ্ট হতে পারে, অগত্যা AGV-এর সম্পূর্ণ থামানো এবং ধারণ করার প্রয়োজনীয়তার জন্য যথেষ্ট নয়।

এসটিও কি এজিভিতে জরুরী স্টপ ফাংশন প্রতিস্থাপন করতে পারে?

না। STO হল একটি ড্রাইভ নিরাপত্তা ফাংশন, যেখানে জরুরী স্টপ হল একটি নিরাপত্তা-সম্পর্কিত কমান্ড বা ফাংশন যা বিপজ্জনক মেশিন অপারেশনকে নিরাপদ অবস্থায় নিয়ে আসার উদ্দেশ্যে।

একটি জরুরী স্টপ সিস্টেম তার বাস্তবায়নের অংশ হিসাবে STO ব্যবহার করতে পারে, তবে প্রয়োজনীয় স্টপিং আচরণ প্রয়োগ এবং ঝুঁকি মূল্যায়নের উপর নির্ভর করে।

দুটি সাধারণভাবে উল্লেখ করা স্টপিং বিভাগ বিশেষভাবে প্রাসঙ্গিক।

বিভাগ 0 স্টপ: অবিলম্বে ঘূর্ণন সঁচারক বল অপসারণ

একটি ক্যাটাগরি 0 স্টপ মেশিন অ্যাকচুয়েটরদের অবিলম্বে শক্তি অপসারণের মাধ্যমে থামানো জড়িত, একটি নিয়ন্ত্রিত হ্রাস ক্রম দ্বারা নয় বরং শক্তি অপসারণের মাধ্যমে স্টপ করা।

STO বাস্তবায়নকারী একটি ড্রাইভে, STO ফাংশনটি প্রয়োজনীয় টর্ক-রিমুভাল আচরণ অর্জন করতে ব্যবহার করা যেতে পারে।

একটি চলমান AGV এর জন্য, গাড়িটি থামা পর্যন্ত উপকূলে যেতে পারে। যদি এই থামার দূরত্ব অগ্রহণযোগ্য হয়, তবে একা টর্ক অপসারণই অপর্যাপ্ত।

বিভাগ 1 স্টপ: ঘূর্ণন সঁচারক বল অপসারণ দ্বারা অনুসরণ করা নিয়ন্ত্রিত হ্রাস

একটি ক্যাটাগরি 1 স্টপে একটি নিয়ন্ত্রিত স্টপিং প্রক্রিয়া জড়িত যার পরে অ্যাকুয়েটরদের ক্ষমতা অপসারণ করা হয়।

উদাহরণস্বরূপ, একটি AGV প্রথমে তার মোটর ড্রাইভের মাধ্যমে হ্রাস করতে পারে এবং তারপর একটি নিরাপদ থেমে যাওয়া অবস্থায় পৌঁছানোর পরে বা অভিপ্রেত মন্থর ক্রমটি সম্পূর্ণ করার পরে STO সক্রিয় করতে পারে।

নিয়ন্ত্রিত-স্টপ ফাংশন এবং এর নিরাপত্তা-সম্পর্কিত বাস্তবায়ন অ্যাপ্লিকেশনের প্রয়োজনীয়তা পূরণ করে এই পদ্ধতিটি থামার দূরত্ব কমাতে পারে এবং পূর্বাভাসযোগ্যতা উন্নত করতে পারে।

সঠিক স্থাপত্যটি অবশ্যই IEC 60204-1 এবং ISO 13850 এর প্রাসঙ্গিক বিধান সহ প্রযোজ্য যন্ত্রপাতি সুরক্ষা মানগুলির বিরুদ্ধে ডিজাইন এবং যাচাই করা উচিত।

গুরুত্বপূর্ণভাবে, STO দ্বারা অনুসরণ করা একটি সাধারণ সফ্টওয়্যার স্টপ স্বয়ংক্রিয়ভাবে একটি নিরাপত্তা-রেট নিয়ন্ত্রিত স্টপ প্রদান করে বলে ধরে নেওয়া উচিত নয়। যেখানে নিয়ন্ত্রিত হ্রাস নিজেই নিরাপত্তা-সমালোচনা, একটি যথাযথভাবে ডিজাইন করা এবং বৈধ নিরাপত্তা ফাংশন প্রয়োজন।

একটি যান্ত্রিক ব্রেক ছাড়া AGV স্টপিং দূরত্ব গণনা কিভাবে

একটি যান্ত্রিক ব্রেক ছাড়া একটি AGV মূল্যায়ন করার সময়, STO একা অ্যাপ্লিকেশনটির নিরাপত্তা প্রয়োজনীয়তা পূরণ করতে পারে কিনা তা নির্ধারণের জন্য দূরত্ব বন্ধ করা একটি গুরুত্বপূর্ণ কারণ। যেহেতু STO গাড়িটিকে সক্রিয়ভাবে ব্রেক না করে মোটর টর্ক সরিয়ে দেয়, তাই AGV জড়তা, ঘূর্ণায়মান প্রতিরোধ বা অভিকর্ষের কারণে চলতে চলতে পারে।

AGV বন্ধ করার দূরত্বকে প্রভাবিত করে এমন মূল কারণগুলি

STO অ্যাক্টিভেশনের পরে একটি AGV কতদূর ভ্রমণ করে তা বেশ কয়েকটি কারণ প্রভাবিত করে:

• যানবাহনের গতি: উচ্চ গতির ফলে সাধারণত দূরত্ব দীর্ঘস্থায়ী হয়।

• মোট ভর: একটি ভারী AGV বা পেলোড গতিশক্তি বৃদ্ধি করে।

• সিস্টেম রেসপন্স টাইম: সেন্সর, সেফটি কন্ট্রোলার এবং ড্রাইভ রেসপন্স করার সময় গাড়িটি চলতে থাকে।

• মেঝে অবস্থা: পৃষ্ঠ ঘর্ষণ এবং চাকা প্রতিরোধের নিষ্ক্রিয় হ্রাস প্রভাবিত.

• অপারেটিং ঢাল: মাধ্যাকর্ষণ থামার দূরত্ব প্রসারিত করতে পারে বা AGV-কে উতরাই ত্বরান্বিত করতে পারে।

স্টপিং দূরত্ব কীভাবে অনুমান করা যায়

একটি ব্যবহারিক অনুমানে দুটি উপাদান অন্তর্ভুক্ত করা উচিত: সিস্টেম প্রতিক্রিয়ার সময় ভ্রমণ করা দূরত্ব এবং AGV স্টপে যাওয়ার সময় ভ্রমণ করা দূরত্ব।

উদাহরণ স্বরূপ, 0.15 সেকেন্ডের সিস্টেম রেসপন্স টাইম সহ 1.5 মি/সেকেন্ড গতিতে ভ্রমণকারী একটি AGV বিবেচনা করুন। এই প্রতিক্রিয়া সময়কালে, গাড়িটি প্রায় 0.23 মিটার ভ্রমণ করে।

যদি AGV 0.3 m/s⊃2 অনুমিত হারে হ্রাস পায়; নিষ্ক্রিয় প্রতিরোধের কারণে, এটি থামার আগে আরও 3.75 মিটার ভ্রমণ করতে পারে। আনুমানিক মোট থামার দূরত্ব তাই প্রায় 4 মিটার।

এই উদাহরণটি শুধুমাত্র দৃষ্টান্তমূলক। প্রকৃত থামার দূরত্ব গাড়ির নকশা, পেলোড, মেঝের অবস্থা, ড্রাইভট্রেন প্রতিরোধ এবং অপারেটিং পরিবেশের উপর নির্ভর করে। নিষ্ক্রিয় মন্থরতাকে স্থির থাকার পরিবর্তে সবচেয়ে খারাপ পরিস্থিতিতে পরিমাপ করা উচিত এবং যাচাই করা উচিত।

কিভাবে প্রকৌশলী স্টপিং নিরাপত্তার উন্নতি করতে পারে?

একটি যান্ত্রিক ব্রেক ছাড়া একটি AGV ডিজাইন করার সময়, ইঞ্জিনিয়ারদের সবচেয়ে খারাপ-কেস স্টপিং দূরত্ব যাচাই করা উচিত এবং পর্যাপ্ত প্রতিরক্ষামূলক দূরত্ব উপলব্ধ রয়েছে তা নিশ্চিত করা উচিত। যদি প্যাসিভ শ্লথতা প্রয়োজনীয় স্টপিং কার্যক্ষমতা পূরণ করতে না পারে, সম্ভাব্য সমাধানগুলির মধ্যে রয়েছে সর্বাধিক ভ্রমণের গতি হ্রাস করা, আগে বিপদ সনাক্ত করা, একটি উপযুক্ত নিয়ন্ত্রিত-স্টপ ফাংশন বাস্তবায়ন করা, বা একটি উপযুক্ত ব্রেকিং ব্যবস্থা যোগ করা।

মূল নীতি হল যে STO টর্ক তৈরি বন্ধ করে, যানবাহনের গতি নয়। একটি নিরাপদ AGV ডিজাইন অবশ্যই STO সক্রিয়করণের পরে ভ্রমণ করা দূরত্বের হিসাব রাখতে হবে এবং নিশ্চিত করতে হবে যে অনিয়ন্ত্রিত উপকূল বা ঘূর্ণায়মান একটি অগ্রহণযোগ্য ঝুঁকি তৈরি করে না।

কিভাবে একটি ইন্টিগ্রেটেড সার্ভো মোটর AGV ব্রেক ডিজাইনকে প্রভাবিত করে?

ইন্টিগ্রেটেড সার্ভো মোটর একটি মোটরকে সংযুক্ত ড্রাইভ ইলেকট্রনিক্সের সাথে সংযুক্ত করে এবং পণ্য, প্রতিক্রিয়া ডিভাইস এবং যোগাযোগ ইন্টারফেসের উপর নির্ভর করে। এই আর্কিটেকচারটি বাহ্যিক তারের এবং পৃথক উপাদানের সংখ্যা হ্রাস করে AGV ড্রাইভট্রেন ডিজাইনকে সহজ করতে পারে।

যাইহোক, মোটর ইন্টিগ্রেশন ব্রেকিং এবং কার্যকরী নিরাপত্তা স্বাধীনভাবে মূল্যায়ন করার প্রয়োজনীয়তা দূর করে না।

একটি AGV-এর জন্য একটি সমন্বিত সার্ভো মোটর নির্বাচন করার সময়, আমরা নিম্নলিখিত বিষয়গুলি পরীক্ষা করার পরামর্শ দিই৷

ইন্টিগ্রেটেড STO ক্ষমতা

ড্রাইভটি STO সমর্থন করে কিনা এবং এর বাস্তবায়ন প্রয়োজনীয় নিরাপত্তা ফাংশনের জন্য উপযুক্ত কিনা তা নিশ্চিত করুন।

প্রযোজ্য নিরাপত্তা অখণ্ডতা তথ্য, ডায়াগনস্টিক কভারেজ, ত্রুটি প্রতিক্রিয়া, এবং ইনস্টলেশন প্রয়োজনীয়তা সহ প্রস্তুতকারকের নিরাপত্তা ডকুমেন্টেশন পর্যালোচনা করুন।

অনুমান করবেন না যে প্রতিটি ইন্টিগ্রেটেড সার্ভো মোটর প্রত্যয়িত STO অন্তর্ভুক্ত করে কারণ এটি একটি ড্রাইভকে অন্তর্ভুক্ত করে।

যান্ত্রিক ব্রেক সামঞ্জস্য

মোটর একটি হোল্ডিং ব্রেক দিয়ে সরবরাহ করা যেতে পারে বা একটি বহিরাগত ব্রেকিং প্রক্রিয়ার সাথে সংযুক্ত করা যেতে পারে তা নির্ধারণ করুন।

প্রয়োজনীয় হোল্ডিং টর্ক, শ্যাফ্ট স্পিড, এনগেজমেন্ট ফ্রিকোয়েন্সি, থার্মাল লিমিট এবং ড্রাইভট্রেন কনফিগারেশন অনুযায়ী ব্রেক নির্বাচন করতে হবে।

চাকা-চালিত AGV-এর জন্য, ইঞ্জিনিয়ারদের মোটর শ্যাফ্ট ব্রেক রেটিং-এর উপর একচেটিয়াভাবে নির্ভর না করে সম্পূর্ণ যান্ত্রিক সংক্রমণের মূল্যায়ন করা উচিত।

টর্ক এবং গতির বৈশিষ্ট্য

মোটরকে অবশ্যই ত্বরণ, ভ্রমণ এবং ধীরগতির জন্য পর্যাপ্ত ক্রমাগত এবং সর্বোচ্চ টর্ক সরবরাহ করতে হবে।

যেখানে নিয়ন্ত্রিত স্টপিং প্রয়োজন, ড্রাইভকে অবশ্যই তার বৈদ্যুতিক, তাপীয় এবং যান্ত্রিক সীমার মধ্যে যথাযথ হ্রাস কর্মক্ষমতা প্রদান করতে হবে।

একটি ছোট আকারের মোটর প্রয়োজনীয় স্টপিং প্রোফাইল পূরণ করতে লড়াই করতে পারে, বিশেষ করে যখন গাড়িটি ভারী বোঝা বহন করে বা গ্রেডিয়েন্টে ভ্রমণ করে।

যোগাযোগ এবং নিরাপত্তা ইন্টিগ্রেশন

AGV প্রায়ই শিল্প যোগাযোগ নেটওয়ার্ক ব্যবহার করে নেভিগেশন, গতি নিয়ন্ত্রণ, এবং সুপারভাইজরি কমান্ড সমন্বয় করতে।

যাইহোক, সাধারণ যোগাযোগ কমান্ড স্বয়ংক্রিয়ভাবে নিরাপত্তা-রেটেড হয় না। সুরক্ষা ব্যবস্থাকে অবশ্যই উপযুক্ত সুরক্ষা-সম্পর্কিত সংকেত, হার্ডওয়্যার বা প্রত্যয়িত সুরক্ষা যোগাযোগ ব্যবস্থা ব্যবহার করতে হবে যেখানে নকশার প্রয়োজন হয়৷

একটি যোগাযোগ ব্যর্থতা শুধুমাত্র একটি সাধারণ স্টপ কমান্ডের উপর নির্ভর না করে সিস্টেমের নিরাপত্তা প্রয়োজনীয়তা অনুযায়ী পরিচালনা করা আবশ্যক।

কম্প্যাক্টনেস বনাম কার্যকরী নিরাপত্তা

ইন্টিগ্রেটেড সার্ভো মোটর ইনস্টলেশনের স্থান কমাতে পারে, তারের রাউটিং সহজ করতে পারে এবং কমিশনিংকে স্ট্রীমলাইন করতে পারে। এই সুবিধাগুলি বিশেষ করে সংকীর্ণ গুদামঘরের আইলে কাজ করা কমপ্যাক্ট AGV-এর জন্য উপযোগী।

তবুও, সবচেয়ে ছোট ড্রাইভ সমাধানটি অগত্যা সবচেয়ে নিরাপদ বা সবচেয়ে উপযুক্ত নয়।

STO সহ একটি কমপ্যাক্ট ইন্টিগ্রেটেড সার্ভো মোটর একটি AGV ডিজাইনের জন্য উপযুক্ত হতে পারে, যখন অন্য গাড়ির জন্য একটি অতিরিক্ত ব্রেক, একটি নিরাপত্তা-রেটেড নিয়ন্ত্রিত-স্টপ ফাংশন, বা একটি ডেডিকেটেড ব্রেকিং সাবসিস্টেম প্রয়োজন হতে পারে।

চূড়ান্ত নির্বাচন শুধুমাত্র উপাদান সংহতকরণের পরিবর্তে বৈধ আবেদনের প্রয়োজনীয়তার উপর ভিত্তি করে হওয়া উচিত।

যখন একটি AGV একটি যান্ত্রিক ব্রেক ছাড়া শক্তি হারায় তখন কী ঘটে?

যখন একটি অটোমেটেড গাইডেড ভেহিকেল (AGV) যান্ত্রিক ব্রেক ছাড়াই শক্তি হারায়, তখন এর মোটর আর নিয়ন্ত্রিত টর্ক প্রদান করতে পারে না, কিন্তু গাড়িটি অবিলম্বে বন্ধ হয়ে যায় না। AGV এর গতি, পেলোড, ড্রাইভট্রেন প্রতিরোধ এবং অপারেটিং পরিবেশের উপর নির্ভর করে জড়তা বা অভিকর্ষের অধীনে রোলের কারণে চলতে চলতে পারে।

AGV নির্মাতাদের জন্য, সেফ টর্ক অফ (STO) মূল্যায়ন করার সময়, ইন্টিগ্রেটেড সার্ভো মোটর নির্বাচন করা এবং একটি নির্ভরযোগ্য নিরাপত্তা ব্যবস্থা ডিজাইন করার সময় পাওয়ার-লস আচরণ বোঝা অপরিহার্য।

একটি স্তরের সারফেসে পাওয়ার লস

যখন একটি AGV লেভেল ফ্লোরে শক্তি হারায়, তখন চাকার ঘর্ষণ, ঘূর্ণায়মান প্রতিরোধ এবং ড্রাইভট্রেন প্রতিরোধের কারণে এটি ধীরে ধীরে ধীর হতে পারে। যাইহোক, এই শক্তিগুলি মেঝের অবস্থা, চাকা সামগ্রী, যানবাহনের ভর এবং যান্ত্রিক নকশার সাথে পরিবর্তিত হয়।

একটি যান্ত্রিক ব্রেক ছাড়া, AGV এর থামার দূরত্ব অনির্দেশ্য হতে পারে। যদি যানবাহনটি একটি সংকীর্ণ আইলে বা কর্মীদের কাছাকাছি চলে, তবে বিদ্যুতের ক্ষতির পরে অবিরত চলাচল সংঘর্ষ বা চূর্ণ বিপত্তি তৈরি করতে পারে।

একটি আনত পৃষ্ঠের শক্তি ক্ষতি

একটি র‌্যাম্পে অপারেটিং একটি AGV একটি বৃহত্তর ঝুঁকির সম্মুখীন হয় কারণ মাধ্যাকর্ষণ এটিকে গতিশীল করতে পারে বা মোটর টর্ক হারিয়ে যাওয়ার পরে উতরাই ত্বরান্বিত করতে পারে।

AGV এবং এর পেলোড যত বেশি, ঢাল বরাবর গাড়ির উপর কাজ করে মহাকর্ষীয় বল তত বেশি। পর্যাপ্ত ব্রেকিং বা হোল্ডিং ফোর্স না থাকলে গাড়িটি অনিয়ন্ত্রিতভাবে ঘুরতে পারে।

এই কারণে, র‌্যাম্প বা ঝুঁকে থাকা পৃষ্ঠগুলিতে কাজ করা AGV-এর জন্য প্রায়ই একটি উপযুক্ত যান্ত্রিক ব্রেক বা অন্য একটি প্রকৌশলী সমাধানের প্রয়োজন হয় যাতে অনিচ্ছাকৃত আন্দোলন রোধ করা যায়।

একটি ভারী লোড বহন করার সময় শক্তি ক্ষতি

একটি ভারী পেলোড AGV এর মোট চলমান ভর এবং গতিশক্তি বৃদ্ধি করে, সম্ভাব্যভাবে থামার দূরত্ব বৃদ্ধি করে। আকস্মিক বিদ্যুতের ক্ষতি তাই অতিরিক্ত ঝুঁকি তৈরি করতে পারে, যার মধ্যে সংঘর্ষ, লোড স্থানচ্যুতি এবং পরিবহন পণ্যের ক্ষতি হয়।

প্রকৌশলীদের শুধুমাত্র একটি আনলোড করা যানবাহনের সাথে সম্পাদিত পরীক্ষার উপর নির্ভর না করে সর্বাধিক পেলোড এবং সর্বাধিক অপারেটিং গতির অধীনে পাওয়ার-লসের পরিস্থিতি মূল্যায়ন করা উচিত।

কিভাবে প্রকৌশলীরা পাওয়ার-লসের ঝুঁকি কমাতে পারে?

একটি যান্ত্রিক ব্রেক ছাড়া একটি AGV ডিজাইন করার সময়, আমরা নিম্নলিখিত বিষয়গুলি মূল্যায়ন করার পরামর্শ দিই:

• স্টপিং দূরত্ব: সবচেয়ে খারাপ-কেস অপারেটিং অবস্থার অধীনে বিদ্যুত হারানোর পরে গাড়িটি কতদূর যায় তা যাচাই করুন।

• ঢাল অপারেশন: মাধ্যাকর্ষণ অনিচ্ছাকৃত আন্দোলনের কারণ হতে পারে কিনা তা নির্ধারণ করুন।

• পেলোড ক্ষমতা: সর্বোচ্চ রেট লোড এ স্টপিং কর্মক্ষমতা মূল্যায়ন.

• নিরাপত্তা আর্কিটেকচার: নিশ্চিত করুন যে STO এবং অন্যান্য নিরাপত্তা ফাংশন চিহ্নিত বিপদগুলিকে মোকাবেলা করে।

• হোল্ডিং প্রয়োজনীয়তা: AGV স্থির রাখার জন্য একটি যান্ত্রিক ব্রেক বা অন্য উপযুক্ত প্রক্রিয়া প্রয়োজন কিনা তা নির্ধারণ করুন।

একটি বসন্ত-প্রযোজ্য, বৈদ্যুতিকভাবে মুক্তিপ্রাপ্ত ব্রেক উপযুক্ত হতে পারে যখন AGV শক্তি হ্রাসের পরে আন্দোলনকে প্রতিরোধ করতে হবে। যাইহোক, এর হোল্ডিং টর্ক, এনগেজমেন্ট টাইম, এবং ডায়নামিক ব্রেকিং ক্ষমতা অবশ্যই পছন্দসই অ্যাপ্লিকেশনের জন্য যাচাই করতে হবে।

মূল বিষয় হল যে পাওয়ার লস গ্যারান্টি দেয় না যে একটি AGV নিরাপদে বন্ধ হবে। STO সক্রিয় করা হলে মোটর টর্ক তৈরিতে বাধা দেয়, কিন্তু এটি গতিশক্তি ক্ষয় করে না বা স্বাধীনভাবে মাধ্যাকর্ষণ-চালিত আন্দোলন প্রতিরোধ করে না। একটি নির্ভরযোগ্য AGV ডিজাইনকে অবশ্যই স্টপিং পারফরম্যান্স এবং স্থির হোল্ডিং উভয়ের জন্যই দায়ী করতে হবে যাতে সম্ভাব্য ত্রুটির পরিস্থিতিতে নিরাপদ অপারেশন নিশ্চিত করা যায়।

মেকানিক্যাল ব্রেক দিয়ে STO-Only এবং STO-এর মধ্যে কীভাবে বেছে নেবেন

উপযুক্ত কনফিগারেশন AGV-এর গতি প্রোফাইল, ঝুঁকি মূল্যায়ন, যান্ত্রিক নকশা, এবং থামানোর প্রয়োজনীয়তার উপর নির্ভর করে।

টেবিলটি একটি গুরুত্বপূর্ণ বিষয় তুলে ধরে: একটি যান্ত্রিক ব্রেক যুক্ত করা স্বয়ংক্রিয়ভাবে একটি AGV নিরাপদ করে না। ব্রেকটি অবশ্যই সঠিকভাবে নির্বাচন করতে হবে, ইনস্টল করতে হবে, প্রয়োজনে নিরীক্ষণ করতে হবে এবং সামগ্রিক নিরাপত্তা কৌশলের মধ্যে অন্তর্ভুক্ত করতে হবে।

একইভাবে, একটি ব্রেক বাদ দেওয়া শুধুমাত্র তখনই গ্রহণযোগ্য যখন সম্পূর্ণ নকশা ঝুঁকি হ্রাসের প্রয়োজনীয় স্তর প্রদান করে।

AGV STO এর জন্য মান এবং কার্যকরী নিরাপত্তা বিবেচনা

STO-ভিত্তিক স্টপিং সিস্টেম ডিজাইন করার সময় AGV নির্মাতারা এবং সিস্টেম ইন্টিগ্রেটরদের প্রাসঙ্গিক যন্ত্রপাতি নিরাপত্তা মানগুলি মূল্যায়ন করা উচিত।

মেশিনের স্থাপত্য, উদ্দিষ্ট প্রয়োগ এবং এখতিয়ারের উপর নির্ভর করে বেশ কিছু মান প্রাসঙ্গিক হতে পারে।

• IEC 61800-5-2: নিরাপত্তা-সম্পর্কিত ড্রাইভ ফাংশন যেমন STO এবং সেফ স্টপ ফাংশন সহ সামঞ্জস্যযোগ্য-গতির বৈদ্যুতিক পাওয়ার ড্রাইভ সিস্টেমের জন্য কার্যকরী সুরক্ষা প্রয়োজনীয়তাগুলিকে সম্বোধন করে।

• IEC 60204-1: মেশিন স্টপিং এবং বৈদ্যুতিক নিরাপত্তার সাথে প্রাসঙ্গিক প্রয়োজনীয়তা সহ যন্ত্রপাতির বৈদ্যুতিক সরঞ্জাম কভার করে।

• ISO 13850: জরুরী স্টপ ফাংশন ডিজাইনের জন্য নীতি নির্দিষ্ট করে।

• ISO 13849-1: পারফরম্যান্স লেভেল ব্যবহার করে কন্ট্রোল সিস্টেমের নিরাপত্তা-সম্পর্কিত অংশগুলি ডিজাইন এবং মূল্যায়ন করার জন্য একটি পদ্ধতি প্রদান করে।

• IEC 61508: বৈদ্যুতিক, ইলেকট্রনিক এবং প্রোগ্রামযোগ্য ইলেকট্রনিক নিরাপত্তা-সম্পর্কিত সিস্টেমগুলির কার্যকরী নিরাপত্তার জন্য একটি সাধারণ কাঠামো প্রদান করে।

• ISO 3691-4: অনেক AGV এবং স্বায়ত্তশাসিত মোবাইল রোবট অ্যাপ্লিকেশন সহ চালকবিহীন শিল্প ট্রাক এবং তাদের সিস্টেমগুলির জন্য নিরাপত্তা প্রয়োজনীয়তা এবং যাচাইকরণের ঠিকানা দেয়।

প্রযোজ্য প্রয়োজনীয়তা নির্দিষ্ট গাড়ির বিভাগ, অপারেটিং পরিবেশ এবং সিস্টেম ডিজাইনের উপর নির্ভর করে। ইঞ্জিনিয়ারদের প্রাসঙ্গিক মানগুলির বর্তমান সংস্করণগুলির সাথে পরামর্শ করা উচিত এবং তাদের আবেদনের ক্ষেত্রে কোন বিধানগুলি প্রযোজ্য তা নির্ধারণ করা উচিত।

STO সার্টিফিকেশন সম্পূর্ণ AGV বৈধ করে না

প্রত্যয়িত STO সহ একটি ড্রাইভ একটি সংজ্ঞায়িত নিরাপত্তা ফাংশন প্রদান করতে পারে, কিন্তু এর সার্টিফিকেশন স্বয়ংক্রিয়ভাবে প্রতিষ্ঠিত করে না যে AGV সামগ্রিকভাবে এর নিরাপত্তার প্রয়োজনীয়তা পূরণ করে।

সম্পূর্ণ নিরাপত্তা মূল্যায়ন অবশ্যই বিপদ সনাক্তকরণ, নিরাপত্তা যুক্তি, যোগাযোগ, ড্রাইভ প্রতিক্রিয়া, যান্ত্রিক আচরণ এবং ফলস্বরূপ ঝুঁকি হ্রাসের জন্য দায়ী।

উদাহরণস্বরূপ, একটি STO ফাংশন তার নির্দিষ্ট কর্মক্ষমতা প্রয়োজনীয়তা পূরণ করতে পারে যখন গাড়িটি টর্ক অপসারণের পরেও সংঘর্ষ এড়াতে অনেক দূরে চলে যায়।

একইভাবে, একটি প্রত্যয়িত STO সার্কিট মাধ্যাকর্ষণ-চালিত আন্দোলনকে আটকাতে পারে না যদি যান্ত্রিক সিস্টেমে পর্যাপ্ত ধারণ ক্ষমতার অভাব থাকে।

কার্যকরী নিরাপত্তা তাই সিস্টেম স্তরে মূল্যায়ন করা আবশ্যক, শুধুমাত্র মোটর বা ড্রাইভ স্তরে নয়।

AGV প্রস্তুতকারকদের জন্য ব্যবহারিক ডিজাইনের সুপারিশ

ইন্টিগ্রেটেড সার্ভো মোটরগুলির সাথে একটি AGV তৈরি করার সময়, একটি যান্ত্রিক ব্রেক প্রয়োজন কিনা তা নির্ধারণ করতে আমরা একটি কাঠামোগত প্রকৌশল প্রক্রিয়া অনুসরণ করার পরামর্শ দিই।

ধাপ 1: প্রাসঙ্গিক বিপদ চিহ্নিত করুন

সংঘর্ষের ঝুঁকি, চূর্ণ বিপত্তি, র‌্যাম্প অপারেশন, পেলোড চলাচল, রক্ষণাবেক্ষণ কার্যক্রম, এবং সম্ভাব্য ক্ষমতা হারানোর পরিস্থিতি মূল্যায়ন করুন।

স্বাভাবিক অপারেশন এবং পূর্বাভাসযোগ্য অস্বাভাবিক অবস্থা উভয়ই বিবেচনা করুন।

ধাপ 2: প্রয়োজনীয় স্টপিং আচরণ সংজ্ঞায়িত করুন

AGV একটি স্টপ উপকূল, একটি নিয়ন্ত্রিত পদ্ধতিতে হ্রাস, একটি সংজ্ঞায়িত দূরত্ব মধ্যে থামাতে, বা থামার পরে স্থির থাকতে হবে কিনা তা নির্ধারণ করুন।

এগুলি বিভিন্ন প্রকৌশল প্রয়োজনীয়তা এবং বিভিন্ন নিরাপত্তা ফাংশন প্রয়োজন হতে পারে।

ধাপ 3: সবচেয়ে খারাপ-কেস স্টপিং দূরত্ব গণনা করুন

সর্বোচ্চ গতি, সর্বোচ্চ পেলোড, প্রতিক্রিয়া সময়, কার্যকর হ্রাস, মেঝের অবস্থা এবং ঢাল মূল্যায়ন করুন।

তাত্ত্বিক ঘর্ষণ অনুমানের উপর একচেটিয়াভাবে নির্ভর করার পরিবর্তে পরিমাপ করা এবং বৈধ কর্মক্ষমতা ডেটা ব্যবহার করুন।

ধাপ 4: পাওয়ার-লস এবং হোল্ডিং প্রয়োজনীয়তা মূল্যায়ন করুন

টর্ক অপসারণ করার সময় গাড়িটি মাধ্যাকর্ষণ বা বাহ্যিক শক্তির অধীনে ঘুরতে পারে কিনা তা নির্ধারণ করুন।

যদি স্থির হোল্ডিং প্রয়োজন হয়, একটি উপযুক্ত যান্ত্রিক ব্রেক বা অন্য একটি প্রকৌশলী সমাধান নির্দিষ্ট করুন যা প্রয়োজনীয় লোড এবং ত্রুটির শর্ত পূরণ করে।

ধাপ 5: উপযুক্ত মোটর এবং ড্রাইভ নির্বাচন করুন

মোটর টর্ক, গতি, তাপ ক্ষমতা, ড্রাইভ নিরাপত্তা ফাংশন, ব্রেক সামঞ্জস্য, এবং যোগাযোগের প্রয়োজনীয়তা যাচাই করুন।

ইন্টিগ্রেটেড সার্ভো মোটরগুলির জন্য, নিশ্চিত করুন যে কোন নিরাপত্তা ফাংশন অন্তর্ভুক্ত রয়েছে এবং যা সিস্টেমের অন্য কোথাও প্রয়োগ করা আবশ্যক।

ধাপ 6: সম্পূর্ণ নিরাপত্তা আর্কিটেকচার যাচাই করুন

সর্বাধিক লোড, সর্বাধিক অপারেটিং গতি, প্রাসঙ্গিক গ্রেডিয়েন্ট, এবং প্রযোজ্য ত্রুটি পরিস্থিতি সহ প্রতিনিধি সবচেয়ে খারাপ অবস্থার অধীনে পরীক্ষা বন্ধ করার আচরণ।

নিরাপত্তা ফাংশন, যাচাইকরণের ফলাফল, সীমাবদ্ধতা, পরিদর্শন প্রয়োজনীয়তা, এবং রক্ষণাবেক্ষণ পদ্ধতি নথিভুক্ত করুন।

এই প্রক্রিয়াটি একটি সাধারণ ডিজাইনের ত্রুটি প্রতিরোধ করতে সাহায্য করে: ধরে নিচ্ছি যে একটি মোটর ড্রাইভের STO ক্ষমতা স্বয়ংক্রিয়ভাবে সমস্ত AGV থামানো এবং ধরে রাখার ঝুঁকির সমাধান করে।

উপসংহার: যান্ত্রিক ব্রেক ছাড়া STO কি AGV-এর জন্য সঠিক পছন্দ?

একটি AGV সম্ভাব্যভাবে যান্ত্রিক ব্রেক ছাড়াই কাজ করতে পারে, তবে সিদ্ধান্তটি শুধুমাত্র STO-এর উপলব্ধতার পরিবর্তে একটি সম্পূর্ণ প্রকৌশল মূল্যায়ন দ্বারা সমর্থিত হতে হবে।

STO মোটর টর্ক জেনারেশন প্রতিরোধ করে; এটি অবিলম্বে থামার, নিয়ন্ত্রিত মন্থরতা, বা স্থির হোল্ডিংয়ের গ্যারান্টি দেয় না। সীমিত স্টপিং চাহিদা সহ লেভেল ফ্লোরে কাজ করা AGV-এর জন্য, একটি ব্রেক-মুক্ত স্থাপত্য সম্ভবপর হতে পারে যদি ফলস্বরূপ আচরণ নিরাপদ বলে প্রমাণিত হয়। ঢালে ভ্রমণকারী যানবাহনগুলির জন্য, ভারী ভার পরিবহন করা, কর্মীদের কাছাকাছি কাজ করা, বা বিদ্যুতের ক্ষতির পরে নির্ভরযোগ্য হোল্ডিং প্রয়োজন, একটি যান্ত্রিক ব্রেক বা অন্য উপযুক্ত ব্রেকিং সমাধান অপরিহার্য হতে পারে।

একটি AGV-এর জন্য একটি সমন্বিত সার্ভো মোটর নির্বাচন করার সময়, আমরা STO ক্ষমতা, মোটর পারফরম্যান্স, ব্রেক সামঞ্জস্য, যোগাযোগ স্থাপত্য, এবং সিস্টেম-স্তরের কার্যকরী নিরাপত্তা একসাথে মূল্যায়ন করার পরামর্শ দিই।

সবচেয়ে কার্যকর নকশা অগত্যা কম উপাদান সঙ্গে এক হয় না. এটি এমন একটি যা কার্যকরী নিরাপত্তা, গতি নিয়ন্ত্রণ নির্ভুলতা, সিস্টেম নির্ভরযোগ্যতা, রক্ষণাবেক্ষণের প্রয়োজনীয়তা এবং সামগ্রিক একীকরণ ব্যয়ের ভারসাম্য বজায় রেখে প্রয়োজনীয় স্টপিং এবং হোল্ডিং কর্মক্ষমতা অর্জন করে।

FAQ:

প্রায়শই জিজ্ঞাসিত প্রশ্ন 1: একটি AGV যান্ত্রিক ব্রেক ছাড়া কাজ করতে পারে যদি এটি STO ব্যবহার করে?

হ্যাঁ, একটি AGV একটি যান্ত্রিক ব্রেক ছাড়াই কাজ করতে পারে যদি একটি বিস্তৃত ঝুঁকি মূল্যায়ন দেখায় যে এর থামার দূরত্ব, শক্তি-ক্ষতির আচরণ এবং ধারণ করার প্রয়োজনীয়তাগুলি নিরাপদে পূরণ করা যেতে পারে। STO মোটর ঘূর্ণন সঁচারক বল তৈরিতে বাধা দেয় কিন্তু সক্রিয়ভাবে যানবাহন বন্ধ করে না বা স্থির হোল্ডিংয়ের গ্যারান্টি দেয় না। ঢাল, ভারী ভার, বা বিপজ্জনক অনিয়ন্ত্রিত চলাচলের জন্য একটি অতিরিক্ত ব্রেকিং সমাধানের প্রয়োজন হতে পারে।

প্রায়শই জিজ্ঞাসিত প্রশ্ন 2: একটি এজিভিতে STO এবং একটি যান্ত্রিক ব্রেক এর মধ্যে পার্থক্য কী?

STO মোটর ড্রাইভের টর্ক উৎপন্ন করার ক্ষমতাকে নিষ্ক্রিয় করে, যখন একটি যান্ত্রিক ব্রেক শারীরিক ব্রেকিং বা হোল্ডিং ফোর্স প্রদান করে। STO সক্রিয়ভাবে গতিশক্তি নষ্ট করে না, যেখানে একটি যান্ত্রিক ব্রেক একটি যানবাহনকে থামাতে বা ধরে রাখতে পারে যদি এটি যথাযথভাবে ডিজাইন করা হয় এবং প্রয়োজনীয় দায়িত্বের জন্য রেট করা হয়।

প্রায়শই জিজ্ঞাসিত প্রশ্ন 3: জরুরী স্টপের সময় STO কি অবিলম্বে একটি AGV বন্ধ করে?

না। STO ড্রাইভের টর্ক-উৎপাদন ক্ষমতা সরিয়ে দেয় কিন্তু অবিলম্বে থামার নিশ্চয়তা দেয় না। AGV জড়তা, ঘূর্ণায়মান প্রতিরোধ বা অভিকর্ষের কারণে চলতে চলতে পারে। যদি একটি সংক্ষিপ্ত বা নিয়ন্ত্রিত স্টপিং দূরত্ব প্রয়োজন হয়, তাহলে সিস্টেমের একটি উপযুক্ত নিয়ন্ত্রিত-স্টপ ফাংশন বা অতিরিক্ত ব্রেকিং ব্যবস্থার প্রয়োজন হতে পারে।

প্রায়শই জিজ্ঞাসিত প্রশ্ন 4: STO সক্রিয় হওয়ার পরে একটি AGV কি নিচের দিকে যেতে পারে?

হ্যাঁ। যদি একটি AGV একটি বাঁকানো পৃষ্ঠের উপর কাজ করে, তবে মাধ্যাকর্ষণ এটিকে STO সক্রিয়করণের পরে চলমান বা ত্বরান্বিত করতে পারে। নিরাপত্তা বজায় রাখার জন্য একটি উপযুক্ত যান্ত্রিক ব্রেক বা অনিচ্ছাকৃত আন্দোলন প্রতিরোধের অন্য বৈধ উপায় প্রয়োজন হতে পারে।

প্রায়শই জিজ্ঞাসিত প্রশ্ন 5: যখন একটি AGV একটি যান্ত্রিক ব্রেক ছাড়া শক্তি হারায় তখন কী হয়?

প্যাসিভ রেজিস্ট্যান্সের কারণে AGV বন্ধ হয়ে যেতে পারে, কিন্তু গতি, পেলোড, মেঝের অবস্থা এবং ড্রাইভট্রেনের বৈশিষ্ট্যের সাথে এর থামার দূরত্ব পরিবর্তিত হতে পারে। একটি ঢালে, যানটি মাধ্যাকর্ষণে গড়িয়ে যেতে পারে। অতিরিক্ত ব্রেকিং বা হোল্ডিং ব্যবস্থার প্রয়োজন কিনা তা নির্ধারণ করতে ইঞ্জিনিয়ারদের সবচেয়ে খারাপ-কেস পাওয়ার-লস পরিস্থিতিগুলি মূল্যায়ন করা উচিত।

প্রায়শই জিজ্ঞাসিত প্রশ্ন 6: আপনি কীভাবে একটি যান্ত্রিক ব্রেক ছাড়া AGV থামার দূরত্ব গণনা করবেন?

AGV থামার দূরত্বের মধ্যে রয়েছে নিরাপত্তা-ব্যবস্থার প্রতিক্রিয়ার সময় ভ্রমণ করা দূরত্ব এবং গাড়ির গতি কমে যাওয়ার সময় ভ্রমণ করা দূরত্ব। অনুমান গাড়ির গতি, প্রতিক্রিয়া সময়, মোট ভর, নিষ্ক্রিয় হ্রাস, এবং অপারেটিং অবস্থার উপর নির্ভর করে। প্রকৃত স্টপিং কর্মক্ষমতা পরিমাপ করা উচিত এবং প্রতিনিধি সবচেয়ে খারাপ অবস্থার অধীনে যাচাই করা উচিত।

প্রায়শই জিজ্ঞাসিত প্রশ্ন 7: একটি স্প্রিং-প্রয়োগিত ব্রেক কি AGV-তে STO-কে প্রতিস্থাপন করতে পারে?

না। একটি স্প্রিং-অ্যাপ্লাইড ব্রেক এবং STO বিভিন্ন কাজ করে। একটি স্প্রিং-অ্যাপ্লাইড ব্রেক সঠিকভাবে ডিজাইন করা হলে যান্ত্রিক হোল্ডিং বা ব্রেকিং প্রদান করতে পারে, যখন STO ড্রাইভটিকে টর্ক তৈরি করতে বাধা দেয়। ঝুঁকি মূল্যায়নের উপর নির্ভর করে, একটি AGV একটি যথাযথভাবে ডিজাইন করা নিরাপত্তা স্থাপত্যের মধ্যে উভয় ফাংশনের প্রয়োজন হতে পারে।

FAQ 8: AGV জরুরী স্টপ সিস্টেমের জন্য STO কি যথেষ্ট?

STO একটি AGV জরুরী স্টপ সিস্টেমের অংশ গঠন করতে পারে যখন টর্ক অপসারণ প্রয়োজনীয় স্টপিং আচরণ প্রদান করে। যদি যানবাহন একটি নিয়ন্ত্রিত পদ্ধতিতে গতি কমাতে হয় বা একটি নির্দিষ্ট দূরত্বের মধ্যে থামতে হয়, অতিরিক্ত নিরাপত্তা ফাংশন প্রয়োজন হতে পারে। সম্পূর্ণ জরুরী স্টপ সিস্টেম অবশ্যই প্রযোজ্য নিরাপত্তা প্রয়োজনীয়তা পূরণ করবে।

প্রায়শই জিজ্ঞাসিত প্রশ্ন 9: একটি AGV-এর জন্য একটি সমন্বিত সার্ভো মোটর নির্বাচন করার সময় ইঞ্জিনিয়ারদের কী বিবেচনা করা উচিত?

প্রকৌশলীদের রেট করা এবং সর্বোচ্চ টর্ক, অপারেটিং গতি, পেলোড, ড্রাইভ নিরাপত্তা ফাংশন, STO বাস্তবায়ন, ব্রেক সামঞ্জস্য, যোগাযোগ ইন্টারফেস, তাপীয় কর্মক্ষমতা এবং পরিবেশগত অবস্থার মূল্যায়ন করা উচিত। তাদের প্রস্তুতকারকের সুরক্ষা ডকুমেন্টেশনও যাচাই করা উচিত এবং সম্পূর্ণ AGV সিস্টেমটি তার থামানো এবং ধরে রাখার প্রয়োজনীয়তা পূরণ করে কিনা তা মূল্যায়ন করা উচিত।

প্রায়শই জিজ্ঞাসিত প্রশ্ন 10: AGV-এ STO এবং ব্রেকিংয়ের জন্য কোন নিরাপত্তা মানগুলি প্রাসঙ্গিক?

প্রাসঙ্গিক মানগুলির মধ্যে ড্রাইভ সিস্টেমের কার্যকরী নিরাপত্তার জন্য IEC 61800-5-2, যন্ত্রপাতির বৈদ্যুতিক সরঞ্জামগুলির জন্য IEC 60204-1, জরুরি স্টপ ফাংশনের জন্য ISO 13850, নিরাপত্তা-সম্পর্কিত নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থার জন্য ISO 13849-1 এবং চালকবিহীন শিল্প ট্রাক এবং তাদের সিস্টেমের জন্য ISO 3691-4 অন্তর্ভুক্ত থাকতে পারে। প্রযোজ্য মান AGV ডিজাইন, প্রয়োগ এবং এখতিয়ারের উপর নির্ভর করে।