Как правильно выбрать двигатель BLDC для гусеничного сельскохозяйственного робота?

Современное сельское хозяйство быстро движется к автоматизации, и гусеничные сельскохозяйственные роботы становятся важным решением для повышения производительности, снижения затрат на рабочую силу и обеспечения точного земледелия. Эти роботы предназначены для работы в сложных условиях на открытом воздухе, включая грязные поля, неровную местность, склоны и зоны с ограниченным доступом. В основе их мобильности и производительности лежит двигатель BLDC (бесщеточный двигатель постоянного тока) , который напрямую определяет тяговые возможности робота, энергоэффективность, точность управления и эксплуатационную надежность.

Выбор подходящего двигателя BLDC для гусеничного сельскохозяйственного робота требует тщательного рассмотрения таких факторов, как требования к крутящему моменту, условия эксплуатации, энергоэффективность, контроль скорости, степень защиты и интеграция с системой управления робота. Правильно выбранный двигатель обеспечивает стабильное движение, увеличенный срок службы аккумулятора и надежную работу при выполнении сложных сельскохозяйственных задач.

В этом руководстве объясняются ключевые факторы, которые следует учитывать при выборе бесщеточного двигателя постоянного тока для гусеничных сельскохозяйственных роботов, а также то, как передовые решения в области двигателей могут улучшить производительность роботизированного сельского хозяйства.

Почему гусеничные сельскохозяйственные роботы используют двигатели BLDC?

В связи с быстрым развитием интеллектуального сельского хозяйства и автономных систем земледелия гусеничные сельскохозяйственные роботы все чаще используются для таких задач, как мониторинг посевов, опрыскивание, транспортировка и полевой осмотр. Этим роботам приходится работать в сложных условиях окружающей среды, включая грязные поля, неровную местность, склоны и длительные рабочие циклы. Таким образом, приводной двигатель играет решающую роль в обеспечении стабильного движения и надежной работы.

Двигатели BLDC (бесщеточные двигатели постоянного тока) стали предпочтительным выбором для гусеничных сельскохозяйственных роботов, поскольку они обеспечивают высокую эффективность, высокий выходной крутящий момент, точное управление и превосходную долговечность по сравнению с традиционными коллекторными двигателями.

1. Высокий крутящий момент для работы на труднопроходимой местности.

Гусеничным сельскохозяйственным роботам требуется сильная тяга для перемещения по сложным средам, таким как мягкая почва, грязь и склоны. Большая площадь контакта гусеничных гусениц с землей повышает устойчивость, но также увеличивает сопротивление, которое приходится преодолевать двигателю.

Двигатели BLDC обеспечивают высокую плотность крутящего момента , что позволяет роботам:

• Перевозите более тяжелое сельскохозяйственное оборудование и полезные грузы.

• Поднимайтесь по склонам со стабильной производительностью

• Сохраняйте плавность движения на неровной поверхности.

• Справляйтесь с внезапными изменениями нагрузки во время работы.

В приложениях, требующих более высокого крутящего момента, двигатели BLDC часто комбинируются с планетарными редукторами для улучшения движущей силы на низких скоростях и общей эффективности.

2. Более высокая эффективность и более длительный срок службы батареи.

Большинство сельскохозяйственных роботов работают от аккумулятора, поэтому энергоэффективность является ключевым требованием. По сравнению с коллекторными двигателями постоянного тока, в бесщеточных двигателях постоянного тока отсутствуют механические щетки , что снижает потери энергии, вызванные трением.

К преимуществам относятся:

• Более высокий КПД двигателя

• Низкое энергопотребление

• Снижение тепловыделения

• Увеличенное время работы на одном заряде аккумулятора

Это позволяет автономным сельскохозяйственным роботам работать дольше на полях с меньшими перерывами в зарядке.

3. Точное управление движением для автономной работы.

Современные сельскохозяйственные роботы полагаются на точную навигацию и интеллектуальные системы управления. Двигатели BLDC, оснащенные энкодерами или встроенными сервоконтроллерами, обеспечивают точную обратную связь по скорости и положению.

Это позволяет:

• Точная регулировка скорости гусеницы

• Плавное ускорение и замедление

• Точный контроль поворота

• Улучшенная синхронизация между левой и правой дорожками.

Эти функции необходимы для автономных операций, таких как точное опрыскивание, контроль урожая и интеллектуальное управление полем.

4. Надежная работа на открытом воздухе.

Сельскохозяйственные роботы часто работают в суровых условиях, связанных с пылью, водой, вибрацией и перепадами температур. Двигатели BLDC разработаны с меньшим количеством изнашиваемых компонентов и могут обеспечить длительную стабильную работу.

Многие двигатели сельскохозяйственных роботов имеют:

• Степень защиты IP65 или выше

• Пылезащитные конструкции

• Водостойкие уплотнительные конструкции

• Сильная виброустойчивость

Это делает их пригодными для непрерывной эксплуатации на открытом воздухе с минимальным обслуживанием.

5. Компактный дизайн и простая интеграция.

Пространство внутри сельскохозяйственных роботов ограничено, поскольку им также требуются батареи, датчики, контроллеры и сельскохозяйственное оборудование. Двигатели BLDC имеют компактную конструкцию и высокую удельную мощность.

Встроенные серводвигатели BLDC сочетают в себе:

• Мотор

• Кодер

• Водитель

• Система управления

в один блок, что снижает сложность проводки и упрощает конструкцию робота.

6. Низкие эксплуатационные расходы и длительный срок службы.

Традиционные коллекторные двигатели требуют регулярного обслуживания, поскольку угольные щетки со временем изнашиваются. В двигателях BLDC вместо механических щеток используется электронная коммутация, что значительно повышает надежность.

Преимущества включают в себя:

• Более длительный срок службы

• Снижение затрат на техническое обслуживание

• Сокращение времени простоя

• Более стабильная долгосрочная работа

Это особенно важно для сельскохозяйственных роботов, которым необходимо работать непрерывно во время сельскохозяйственных сезонов.

Краткое содержание

В гусеничных сельскохозяйственных роботах используются двигатели BLDC, поскольку они обеспечивают идеальное сочетание высокого крутящего момента, энергоэффективности, точного управления, долговечности и компактной конструкции . Благодаря таким преимуществам, как низкие эксплуатационные расходы, высокая устойчивость к воздействию окружающей среды и отличные характеристики движения, двигатели BLDC помогают сельскохозяйственным роботам обеспечить надежную автономную работу в сложных сельскохозяйственных условиях.

Бесщеточные двигатели постоянного тока Besfoc 80BLS01 для роботизированной патрульной машины безопасности

Параметры встроенного бесщеточного двигателя постоянного тока серии BF80BLS

Система бесщеточных двигателей постоянного тока Besfoc Индивидуальный сервис

Система бесщеточных двигателей постоянного тока Besfoc Индивидуальный сервис

Понимание рабочих требований гусеничных сельскохозяйственных роботов

Гусеничные сельскохозяйственные роботы предназначены для выполнения автоматизированных сельскохозяйственных задач в сложных внешних условиях, включая мониторинг урожая, опрыскивание, транспортировку и обслуживание полей. По сравнению с колесными роботами гусеничные роботы обеспечивают лучшую устойчивость, более сильное сцепление с дорогой и улучшенную адаптируемость к неровной местности.

Для обеспечения надежной работы система привода робота, особенно двигатель BLDC , должна соответствовать строгим требованиям к производительности, связанным с крутящим моментом, эффективностью, точностью управления и устойчивостью к воздействию окружающей среды.

Сильная тяга на неровной сельскохозяйственной местности

Сельскохозяйственные поля часто включают в себя сложные условия, такие как:

• Грязная почва

• Наклоны и неровные поверхности

• Свободные сельскохозяйственные угодья

• Перевозка тяжелых грузов

Конструкция гусеницы увеличивает контакт с землей и повышает устойчивость, но также создает более высокое сопротивление движению. Поэтому гусеничным сельскохозяйственным роботам требуются двигатели с высоким крутящим моментом и высокой перегрузочной способностью для обеспечения плавного движения в различных условиях.

Стабильная работа на низкой скорости

Большинство сельскохозяйственных роботов работают на низких скоростях, чтобы обеспечить точность сельскохозяйственных процессов. Система привода должна обеспечивать:

• Плавный запуск

• Точный контроль скорости

• Стабильная производительность сканирования

• Возможность точного поворота

Высокопроизводительный серводвигатель BLDC обеспечивает точное управление с обратной связью, позволяя роботу регулировать скорость гусеницы в соответствии с изменениями местности и эксплуатационными требованиями.

Длительное время работы и энергоэффективность

Сельскохозяйственные роботы обычно работают от аккумулятора и могут работать в течение многих часов на открытых полях. Следовательно, двигатель должен иметь высокий КПД для снижения энергопотребления.

Ключевые требования включают в себя:

• Высокий электрический КПД

• Низкое тепловыделение

• Оптимизированное использование батареи

• Увеличенное время работы

Эффективные двигатели BLDC помогают снизить частоту зарядки и повысить общую производительность.

Долговечность в суровых условиях

В сельскохозяйственных условиях на открытом воздухе роботы подвергаются воздействию пыли, влаги, вибрации и перепадов температуры. Система двигателя должна быть рассчитана на надежную длительную работу.

Важные функции защиты включают в себя:

• Устойчивость к пыли и воде

• Коррозионностойкий корпус

• Высокая механическая прочность

• Эффективное управление температурным режимом

Правильно защищенный двигатель BLDC обеспечивает стабильную работу даже в сложных полевых условиях.

Совместимость с автономными системами управления

Современные гусеничные сельскохозяйственные роботы объединяют датчики, навигационные системы и интеллектуальные контроллеры. Двигатель должен поддерживать точную связь и управление.

Усовершенствованные двигательные системы могут обеспечить:

• Обратная связь с энкодером

• Мониторинг скорости в реальном времени

• Точная регулировка движения

• Связь по шине CAN или RS485.

Эти функции повышают точность навигации и обеспечивают более интеллектуальную автоматизацию сельского хозяйства.

Финал

Гусеничным сельскохозяйственным роботам требуются системы привода, которые обеспечивают высокий крутящий момент, точное управление, энергоэффективность и высокую устойчивость к воздействию окружающей среды . Отвечая этим требованиям, двигатели BLDC обеспечивают надежные энергетические решения, которые помогают сельскохозяйственным роботам добиться стабильной работы, увеличения рабочего времени и повышения эффективности автоматизации в современном сельском хозяйстве.

1. Рассчитайте необходимый крутящий момент для двигателя BLDC.

Крутящий момент является одним из наиболее важных факторов при выборе двигателя BLDC для гусеничного сельскохозяйственного робота.

Крутящий момент двигателя должен преодолеть:

• Вес робота

• Трение гусеницы о грунт

• Сопротивление наклону

• Вес полезной нагрузки

• Требования к ускорению

Базовые отношения таковы:

Крутящий момент двигателя = Движущая сила × Радиус гусеницы

Гусеничный робот, работающий на сельскохозяйственных угодьях, обычно требует более высокого крутящего момента по сравнению с мобильными роботами, работающими в помещении, поскольку сопротивление почвы значительно выше, чем сопротивление гладких поверхностей.

Например:

• Легкий инспекционный робот может потребовать умеренный крутящий момент.

• Робот-распылитель, перевозящий резервуары и оборудование, требует более высокого постоянного крутящего момента.

• Робот-уборщик, транспортирующий тяжелые сельскохозяйственные инструменты, требует высокого пикового крутящего момента.

Многие гусеничные сельскохозяйственные роботы используют двигатели BLDC в сочетании с планетарными редукторами для увеличения выходного крутящего момента при сохранении компактных размеров двигателя.

Решение с мотор-редуктором BLDC обеспечивает:

• Более высокая движущая сила колес/гусениц

• Лучшая способность к лазанию

• Улучшена стабильность на низких скоростях.

• Сниженная нагрузка двигателя

2. Выберите подходящую номинальную мощность двигателя.

Выбор мощности зависит от рабочей скорости робота, грузоподъемности и рабочей среды.

Мощность двигателя должна соответствовать фактическим требованиям применения, а не просто выбирать максимально доступную мощность.

Важные параметры включают в себя:

Номинальная мощность

Номинальная мощность представляет собой постоянную выходную мощность, которую двигатель может обеспечить при нормальной работе.

Двигатель с недостаточной номинальной мощностью может испытывать:

• Перегрев

• Снижение эффективности

• Сокращение срока службы

• Неожиданные отключения

Пиковая мощность

Сельскохозяйственные роботы часто сталкиваются с внезапным сопротивлением, например:

• Глубокая грязь

• Неровная местность

• Крутые склоны

• Тяжелые грузы

Двигатель BLDC с достаточной пиковой мощностью позволяет работать при временной перегрузке без снижения производительности.

Плотность мощности

Поскольку сельскохозяйственные роботы часто имеют ограниченное пространство для установки, двигатель с высокой удельной мощностью может обеспечить большую производительность, сохраняя при этом робот компактным.

3. Рассмотрите низкоскоростные характеристики с высоким крутящим моментом.

Гусеничные сельскохозяйственные роботы обычно работают на относительно низких скоростях, но требуют сильной тяги.

В отличие от высокоскоростных промышленных приложений, сельскохозяйственным роботам необходимы:

• Плавный запуск

• Стабильная скорость сканирования

• Сильная способность к лазанию

• Точный контроль движения

Подходящий низковольтный двигатель BLDC должен обеспечивать высокий крутящий момент при низких оборотах.

К важным характеристикам относятся:

• Высокая константа крутящего момента

• Стабильная электромагнитная конструкция

• Низкая пульсация крутящего момента

• Плавное регулирование скорости

Для автономных сельскохозяйственных роботов особенно важна плавная работа на низкой скорости, поскольку нестабильное движение может повлиять на:

• Точность защиты растений

• Консистенция распыления

• Производительность навигации

• Расположение оборудования

4. Выберите встроенный серводвигатель BLDC для лучшего управления.

Современные гусеничные сельскохозяйственные роботы все чаще используют встроенные серводвигатели BLDC , которые объединяют двигатель, энкодер и контроллер в один компактный блок.

По сравнению с традиционными системами двигателей, требующими отдельных контроллеров и устройств обратной связи, встроенные серводвигатели имеют ряд преимуществ:

Упрощенная конструкция системы

Традиционные решения требуют:

• Внешние драйверы двигателей

• Отдельные кодеры

• Сложные системы электропроводки

Встроенные серводвигатели BLDC уменьшают сложность системы за счет объединения этих компонентов.

Улучшенная точность движения

Благодаря встроенной обратной связи энкодера двигатель может достигать:

• Точный контроль скорости

• Точная регулировка положения

• Улучшенная синхронизация между левой и правой дорожками.

Это важно для гусеничных роботов, использующих дифференциальное рулевое управление.

Уменьшенное пространство для установки

Сельскохозяйственным роботам часто требуется место для:

• Батареи

• Датчики

• Сельскохозяйственная техника

• Коммуникационные модули

Компактные встроенные двигатели помогают максимально увеличить доступное пространство.

5. Оценка требований по охране окружающей среды

Сельскохозяйственные условия суровы по сравнению с внутренними промышленными условиями.

Двигатель должен выдерживать:

• Пыль

• Распыление воды

• Грязь

• Химические удобрения

• Колебания температуры

• Механическая вибрация

При выборе двигателя BLDC учитывайте степень защиты.

Подходящий двигатель сельскохозяйственного робота обычно требует:

Степень защиты IP65 или выше

Это помогает предотвратить:

• Проникновение пыли

• Повреждение водой

• Проблемы коррозии

При использовании на открытом воздухе в сельском хозяйстве важными факторами также являются материалы корпуса двигателя, уплотнительные конструкции и конструкции терморегулирования.

6. Выберите правильный уровень напряжения.

Гусеничные сельскохозяйственные роботы обычно используют системы с батарейным питанием, что делает низковольтные двигатели BLDC популярным выбором.

Общие варианты напряжения включают в себя:

• Двигатели BLDC 24 В

• Двигатели BLDC 36 В

• Двигатели BLDC 48 В

Правильное напряжение зависит от:

• Конфигурация батареи

• Требуемая выходная мощность

• Совместимость контроллера

• Требования к рабочему времени

Системы более высокого напряжения обычно обеспечивают:

• Меньшее потребление тока

• Снижение потерь в кабеле

• Повышенная эффективность для мощных роботов

Низковольтные двигатели BLDC особенно подходят для автономных сельскохозяйственных роботов, поскольку они обеспечивают безопасность, эффективность и простую интеграцию с аккумуляторными системами.

7. Подберите двигатель BLDC к системе гусеничного привода.

Двигатель и механическая система трансмиссии должны работать вместе эффективно.

Общие конфигурации привода включают в себя:

Система прямого привода

Двигатель непосредственно приводит в движение гусеничный механизм.

Преимущества:

• Простая структура

• Высокая эффективность

• Низкие эксплуатационные расходы

Недостатки:

• Требуется более мощный двигатель с более высоким крутящим моментом.

Система зубчатого привода

Между двигателем и гусеницей устанавливается коробка передач.

Преимущества:

• Более высокий выходной крутящий момент

• Меньший размер двигателя

• Улучшенная производительность на низких скоростях

Недостатки:

• Повышенная механическая сложность

Для большинства гусеничных сельскохозяйственных роботов двигатель BLDC с планетарной коробкой передач является идеальным решением, поскольку он сочетает в себе размер, крутящий момент, эффективность и надежность.

8. Рассмотрите совместимость связи и управления.

Сельскохозяйственные роботы полагаются на автономные системы управления, поэтому возможность двигательной связи важна.

Усовершенствованные серводвигатели BLDC могут поддерживать:

• Связь по шине CAN

• Связь RS485

• Протоколы Modbus

• ШИМ-управление

• Аналоговое управление

Эти варианты связи позволяют интегрироваться с:

• Контроллеры роботов

• Навигационные системы

• Платформы искусственного интеллекта

• Системы автоматизации сельского хозяйства

Надежная связь улучшается:

• Координация движений

• Мониторинг неисправностей

• Удаленная диагностика

9. Требования к надежности и техническому обслуживанию

Сельскохозяйственные роботы часто работают вдали от объектов технического обслуживания. Надежность двигателя напрямую влияет на производительность.

Качественный двигатель BLDC должен обеспечивать:

• Длительный срок эксплуатации

• Стабильные тепловые характеристики

• Низкая вибрация

• Высокая перегрузочная способность

• Минимальные требования к техническому обслуживанию

По сравнению с коллекторными двигателями, двигатели BLDC исключают необходимость замены щеток и сокращают время простоя, что делает их более подходящими для коммерческой автоматизации сельского хозяйства.

Применение двигателей BLDC в гусеничных сельскохозяйственных роботах

Двигатели BLDC широко используются в различных сельскохозяйственных робототехнических приложениях, в том числе:

Автономные распылительные роботы

Двигатели обеспечивают стабильное движение при транспортировке баков с пестицидами или удобрениями.

Роботы для полевого мониторинга

Точное управление двигателем обеспечивает плавную навигацию при осмотре урожая.

Роботы-помощники при уборке урожая

Двигатели с высоким крутящим моментом предназначены для транспортировки тяжелого оборудования.

Прополочные роботы

Компактные серводвигатели BLDC обеспечивают точное перемещение между рядами культур.

Сельскохозяйственные транспортные роботы

Мощные двигатели BLDC обеспечивают надежную тягу при погрузочно-разгрузочных работах.

Вывод: выбор лучшего двигателя BLDC для гусеничного сельскохозяйственного робота

Выбор подходящего двигателя BLDC для гусеничного сельскохозяйственного робота требует оценки крутящего момента, мощности, скорости, защиты окружающей среды, напряжения, совместимости управления и механической интеграции.

Идеальное моторное решение должно обеспечивать:

• Высокий крутящий момент для сложной местности

• Высокая эффективность для более продолжительной работы от аккумулятора

• Точный контроль для автономной навигации

• Надежная защита для наружной среды

• Надежная работа при непрерывной работе

Для современного интеллектуального сельского хозяйства встроенные низковольтные серводвигатели BLDC в сочетании с подходящими редукторами представляют собой эффективное и надежное приводное решение. Они помогают гусеничным сельскохозяйственным роботам достичь большей мобильности, более высокого уровня автоматизации и производительности в сложных сельскохозяйственных условиях.

Часто задаваемые вопросы:

1. Почему в гусеничных сельскохозяйственных роботах используются двигатели BLDC?

Ответ:
В гусеничных сельскохозяйственных роботах используются двигатели BLDC (бесщеточные двигатели постоянного тока), поскольку они обеспечивают высокий крутящий момент, высокую эффективность, точное управление и длительный срок службы. По сравнению с щеточными двигателями, двигатели BLDC не имеют механических щеток, что снижает требования к техническому обслуживанию и повышает надежность в суровых условиях ведения сельского хозяйства на открытом воздухе.

2: Какие факторы следует учитывать при выборе двигателя BLDC для гусеничного сельскохозяйственного робота?

Ответ:
При выборе двигателя BLDC для гусеничного сельскохозяйственного робота важными факторами являются необходимый крутящий момент, мощность двигателя, рабочая скорость, напряжение, эффективность, степень защиты, метод управления и совместимость коробки передач . Двигатель должен обеспечивать достаточную движущую силу для работы на грязных полях, склонах, тяжелых грузовых нагрузках и в непрерывном режиме.

3. Какой крутящий момент необходим гусеничному сельскохозяйственному роботу от двигателя BLDC?

Ответ:
Требуемый крутящий момент зависит от веса робота, конструкции гусеницы, полезной нагрузки, условий местности и требований к преодолению препятствий. Поскольку гусеничные роботы работают на неровных сельскохозяйственных угодьях, им обычно требуется высокий крутящий момент на низких скоростях . Двигатель BLDC в сочетании с планетарной коробкой передач может увеличить выходной крутящий момент и улучшить тяговые характеристики.

4. Подходят ли двигатели BLDC для использования на открытом воздухе в сельскохозяйственных роботах?

Ответ:
Да. Двигатели BLDC идеально подходят для сельскохозяйственных роботов, работающих на открытом воздухе, поскольку они могут быть спроектированы с высокой степенью защиты окружающей среды, включая степень защиты IP65 или выше . Они могут выдерживать пыль, водяные брызги, вибрацию и изменения температуры, обычно встречающиеся в сельскохозяйственных условиях.

5. Почему в гусеничных сельскохозяйственных роботах используются встроенные серводвигатели BLDC?

Ответ:
Встроенные серводвигатели BLDC объединяют двигатель, энкодер и привод в компактный блок, упрощая конструкцию робота и уменьшая сложность проводки. Они обеспечивают точный контроль скорости, обратную связь по положению и функции связи, что делает их идеальными для автономных гусеничных сельскохозяйственных роботов.

6: Нужны ли гусеничным сельскохозяйственным роботам двигатели BLDC с редукторами?

Ответ:
В большинстве случаев гусеничные сельскохозяйственные роботы выигрывают от использования двигателей BLDC с редукторами . Редуктор увеличивает выходной крутящий момент, сохраняя при этом компактный размер двигателя, улучшая способность преодолевать подъемы, грузоподъемность и устойчивость на низкой скорости. Планетарные редукторы широко используются из-за их высокой эффективности и долговечности.

7: Двигатель BLDC какого напряжения подходит для сельскохозяйственного робота с батарейным питанием?

Ответ:
Обычное напряжение двигателя BLDC для сельскохозяйственных роботов составляет 24 В, 36 В и 48 В. Правильное напряжение зависит от аккумуляторной системы, требуемой мощности, совместимости контроллера и времени работы. Системы с более высоким напряжением могут снизить потребление тока и повысить эффективность мощных роботов.

8: Как двигатели BLDC улучшают производительность автономных сельскохозяйственных роботов?

Ответ:
Двигатели BLDC улучшают производительность автономных сельскохозяйственных роботов за счет точного управления скоростью, быстрого реагирования и надежной обратной связи. Они обеспечивают точную синхронизацию путей, плавную навигацию и стабильную работу при таких приложениях, как опрыскивание, проверка, транспортировка и мониторинг урожая.

9. Какие методы связи доступны для двигателей BLDC, используемых в сельскохозяйственных роботах?

Ответ:
Усовершенствованные серводвигатели BLDC могут поддерживать такие методы связи, как шина CAN, RS485, Modbus, ШИМ и аналоговое управление . Эти варианты связи обеспечивают плавную интеграцию с контроллерами роботов, навигационными системами и интеллектуальными сельскохозяйственными платформами.

10: Как двигатели BLDC могут снизить затраты на техническое обслуживание гусеничных сельскохозяйственных роботов?

Ответ:
Двигатели BLDC сокращают затраты на техническое обслуживание, поскольку в них отсутствуют угольные щетки и компоненты механической коммутации, имеющиеся в традиционных двигателях постоянного тока. Это снижает износ, продлевает срок службы, сводит к минимуму время простоя и позволяет сельскохозяйственным роботам надежно работать в течение длительных сельскохозяйственных циклов.