Un trasplantador automàtic d'arròs requereix un moviment precís, repetible i fiable per mantenir la profunditat de plantació constant, l'espaiat entre fileres, el lliurament de plàntules i la sincronització de la màquina. El motor utilitzat en el mecanisme de trasplantament afecta directament la precisió de plantació, la velocitat de funcionament, el consum d'energia i la fiabilitat general de la màquina.

Per als equips agrícoles moderns, un servomotor pas a pas integrat pot combinar els avantatges de posicionament d'un motor pas a pas amb retroalimentació de bucle tancat i electrònica d'accionament integrada. Aquesta arquitectura pot reduir la complexitat del cablejat alhora que proporciona un control de moviment precís per a aplicacions exigents de trasplantament d'arròs.

Escollir el motor adequat requereix més que simplement fer coincidir un valor de parell nominal. Hem d'avaluar el parell de càrrega, la velocitat, l'acceleració, la precisió de posicionament, les condicions ambientals, la interfície de control, la font d'alimentació, el rendiment del codificador i els requisits d'instal·lació mecànica..

Aquesta guia presenta un mètode pràctic per seleccionar un servomotor pas a pas integrat per a un trasplantador automàtic d'arròs.

Comprendre els requisits de moviment d'un trasplantador automàtic d'arròs

Abans de seleccionar un motor, primer hem d'identificar exactament quin mecanisme impulsarà el motor.

Els trasplantadors d'arròs automàtics típics contenen diversos sistemes de moviment, com ara:

• Mecanismes d'alimentació de les plàntules

• Trasplantament de braços

• Mecanismes de plantació-espaiat

• Sistemes de transport de plàntules o transportadors

• Mecanismes d'ajust de l'espai entre files

• Mecanismes de posicionament i indexació

• Sistemes d'ajust automàtic d'alçada o profunditat

Cada mecanisme té diferents requisits de parell, velocitat, acceleració i posicionament.

Per exemple, un braç de trasplantament pot requerir una ràpida acceleració i desacceleració mentre es manté una sincronització precisa amb la velocitat de desplaçament de la màquina. Un mecanisme d'alimentació de plàntules pot prioritzar una indexació suau i repetible.

Per tant, el motor s'ha de seleccionar segons el perfil de moviment real , en lloc de les especificacions nominals del motor.

Per què els servomotors pas a pas integrats són adequats per a trasplantadors automàtics d'arròs

Els trasplantadors automàtics d'arròs requereixen un control de moviment precís, repetible i fiable per a l'alimentació de les plàntules, els braços de trasplantament, els transportadors i els mecanismes de posicionament. Els servomotors pas a pas integrats combinen la tecnologia del motor pas a pas, la retroalimentació del servo i l'electrònica d'accionament en una solució compacta.

1. Posicionament precís

Un servomotor pas a pas integrat utilitza un codificador per a la retroalimentació de bucle tancat , que permet al controlador controlar la posició real del motor. Això ajuda a reduir els errors de posicionament i a mantenir un espai constant entre les plàntules i els cicles de trasplantament.

2. Moviment fiable sota càrregues variables

Els mecanismes de trasplantament d'arròs poden experimentar una resistència mecànica canviant durant el funcionament. El control de llaç tancat permet que el motor detecti desviacions de posició i proporcioni un moviment correctiu, millorant la fiabilitat en comparació amb els motors pas a pas de llaç obert convencionals.

3. Disseny compacte i integrat

El motor, el controlador i el codificador es poden integrar en una unitat, reduint els components externs i el cablejat. Això fa que el sistema sigui més fàcil d'instal·lar alhora que estalvia un espai valuós en maquinària agrícola compacta.

4. Resposta dinàmica suau i ràpida

Els mecanismes de trasplantament sovint requereixen acceleració, desacceleració i canvis de direcció repetits. Els servomotors pas a pas integrats proporcionen una acceleració controlada i un moviment de resposta, ajudant a mantenir un funcionament estable a diferents velocitats de treball.

5. Apte per a aplicacions de caixa de canvis

Quan es requereix un parell de sortida més alt o una velocitat més baixa, el motor es pot combinar amb una caixa de canvis planetari . Això proporciona una solució compacta per conduir braços de trasplantament, mecanismes d'alimentació i altres sistemes d'alta càrrega.

6. Integració simplificada de màquines

Depenent del model de motor, les opcions de control com la comunicació de pols/direcció, RS-485 o CAN poden simplificar la integració amb el controlador principal i el sistema de control de moviment del trasplantador.

Conclusió

Els servomotors pas a pas integrats s'adapten bé als trasplantadors automàtics d'arròs perquè combinen un posicionament precís, retroalimentació de bucle tancat, construcció compacta, moviment sensible i cablejat simplificat . Amb una selecció adequada de parell, velocitat, caixa de canvis, codificador i protecció del medi ambient, poden proporcionar un control de moviment fiable per als equips moderns de trasplantament d'arròs automatitzats.
Servomotors pas a pas integrats Besfoc ISC57 

Especificacions clau de la sèrie ISC57 per a l'analitzador de sang

Sistema de servomotor integrat Besfoc Servei personalitzat

Sistema de servomotor integrat Besfoc Servei personalitzat

Calcula el parell motor requerit

El primer paràmetre de selecció important és el parell.

Per a un mecanisme rotatiu, el parell requerit es pot estimar a partir de:

Trequired=Tload+Tacceleration+TfrictionT_{required}=T_{load}+T_{acceleration}+T_{friction}

On:

• TloadT_{load} = parell necessari per moure la càrrega mecànica

• TaccelerationT_{acceleració} = parell necessari durant l'acceleració

• TfrictionT_{fricció} = fricció i resistència mecànica

Aleshores s'ha d'incloure un marge de seguretat:

Tmotor≥Requerit×KT_{motor} geq T_{necessari} imes K

on K és un factor de seguretat adequat determinat per l'aplicació.

Per a la maquinària agrícola, hem d'evitar funcionar contínuament al parell màxim del motor. Un marge de disseny raonable ajuda a compensar:

• Condicions variables del sòl

• Desgast mecànic

• Canvis de temperatura

• Variacions sobtades de càrrega

• Resistència al coixinet

• Pèrdues de transmissió per corretges o engranatges

• Requisits d'acceleració

Un servomotor pas a pas integrat amb un parell insuficient pot experimentar errors de posició, escalfament excessiu, vibracions o errors de seguiment inesperats..

Considereu la velocitat i l'acceleració junts

El parell per si sol no determina si un motor és adequat.

La velocitat del motor requerida depèn del cicle de funcionament del mecanisme i la relació de transmissió:

nmotor=nload×in_{motor}=n_{load} imes i

on:

• nmotorn_{motor} = velocitat del motor

• nloadn_{load} = velocitat de càrrega

• ii = relació de transmissió

Si s'utilitzen engranatges, corretges, cadenes o caixes de canvi planetaris, la relació de transmissió s'ha d'incloure en el càlcul.

Per què importa l'acceleració

Els trasplantadors d'arròs solen realitzar moviments repetitius d'alta freqüència. El motor pot repetidament:

1. Accelerar

2. Assolir la velocitat de funcionament

3. Desaccelerar

4. Aturar o fer marxa enrere

5. Repetiu el cicle

Això significa que el motor necessita un parell dinàmic suficient , no només un parell de retenció estàtica adequat.

Un servomotor pas a pas integrat correctament seleccionat hauria de proporcionar un parell suficient a tot el rang de velocitat de funcionament.

Seleccioneu la mida del marc del motor adequada

Els servomotors pas a pas integrats estan disponibles en diferents mides de bastidor per adaptar-se a diferents càrregues mecàniques.

Les consideracions habituals inclouen:

Per a equips agrícoles compactes, un motor integrat més petit pot reduir el pes del sistema i l'espai d'instal·lació. Per a mecanismes de trasplantament més pesats, pot ser necessària una mida de marc més gran.

Per tant, la selecció òptima és un equilibri entre la capacitat de parell, les dimensions del motor, el pes i els requisits d'instal·lació.

Trieu la resolució correcta del codificador

La resolució del codificador s'ha de seleccionar segons la precisió de posicionament requerida i els requisits de control.

Un codificador de resolució més alta pot proporcionar una retroalimentació més detallada, però la resolució adequada depèn del sistema complet de control de moviment.

Hauríem de considerar:

• Precisió de posicionament requerida

• Velocitat del motor

• Freqüència del bucle de control

• Reacció de la transmissió

• Conformitat mecànica

• Repetibilitat requerida

• Capacitat de processament del controlador

És important recordar que la resolució del codificador no equival automàticament a la precisió de posicionament del sistema.

La precisió final també depèn de:

• Reacció de la caixa de canvis

• Tolerància d'acoblament

• Joc de coixinets

• Elasticitat del cinturó

• Vibració mecànica

• Deformació estructural

• Sintonització del controlador

Per a un trasplantador automàtic d'arròs, s'hauria d'optimitzar tot el sistema de moviment en lloc de centrar-se només en els recomptes de codificadors.

Comproveu els requisits de la font d'alimentació

An El servomotor pas a pas integrat conté tant el motor com els components de control electrònic, de manera que la font d'alimentació ha de satisfer els requisits del sistema complet.

Abans de seleccionar un model, hem de verificar:

• Tensió d'entrada de CC

• Corrent continu

• Corrent màxima

• Consum d'energia

• Tolerància a la fluctuació de tensió

• Requisits de protecció

La maquinària agrícola pot utilitzar sistemes elèctrics basats en bateries, de manera que la tensió d'entrada del motor ha de ser compatible amb l'arquitectura elèctrica del vehicle.

Per exemple, un motor dissenyat per a un rang de tensió de CC específic no s'hauria de connectar directament a una tensió de subministrament substancialment diferent sense una conversió d'energia adequada.

El lliurament d'energia estable és essencial per mantenir un rendiment fiable del servo durant l'acceleració ràpida i els canvis de càrrega.

Seleccioneu la interfície de control correcta

El motor hauria de suportar el mètode de control requerit pel controlador principal del trasplantador d'arròs.

Depenent de l'arquitectura del servomotor pas a pas integrat, les possibles interfícies de control poden incloure:

• Pols i direcció

• Control de pols CW/CCW

• Control analògic

• RS-485

• Comunicació basada en CAN

• Altres interfícies de comunicació industrial

Control de pols i direcció

El control de pols/direcció és relativament senzill per a aplicacions de posicionament.

El controlador determina:

• Nombre de polsos → posició

• Freqüència del pols → velocitat

• Senyal de direcció → sentit de gir

Això el fa adequat per a mecanismes d'indexació i posicionament repetitius.

CAN o comunicació en sèrie

Per a maquinària agrícola més avançada, el control basat en la comunicació pot proporcionar capacitats addicionals de diagnòstic i configuració de paràmetres.

Una arquitectura en xarxa pot simplificar la comunicació entre:

Controlador principal → Motor → Feedback del codificador → Estat del moviment

La interfície adequada depèn de l'arquitectura de control electrònic existent del trasplantador.

Atenció a la protecció del medi ambient

La maquinària agrícola funciona en entorns considerablement més durs que els típics equips d'automatització interior.

Un trasplantador d'arròs pot trobar:

• Fang

• Aspersió d'aigua

• Pluja

• Pols

• Residus de fertilitzants

• Exposició a pesticides

• Vibració mecànica

• Oscil·lacions de temperatura

Per tant, s'ha de tenir en compte la protecció del medi ambient a l'hora de seleccionar un servomotor pas a pas integrat.

Les especificacions importants inclouen:

• Grau de protecció IP

• Temperatura de funcionament

• Temperatura d'emmagatzematge

• Tolerància a la humitat

• Resistència a la vibració

• Resistència als xocs

• Protecció del connector

• Segellat de cables

El nivell de protecció real requerit depèn d'on estigui instal·lat el motor.

Un motor muntat a prop del mecanisme de plantació pot enfrontar-se substancialment a més humitat i contaminació que un motor instal·lat dins d'un recinte elèctric protegit.

Considereu la compatibilitat amb la caixa de canvis

Molts mecanismes de trasplantament d'arròs requereixen un parell de sortida més elevat i una velocitat de sortida més baixa del que el motor pot proporcionar directament.

Es pot integrar una caixa de canvis planetària amb el servomotor pas a pas per augmentar el parell de sortida i reduir la velocitat.

La relació es pot expressar aproximadament com:

Tout=Tmotor×i×ηT_{out}=T_{motor} imes i imes eta

on:

• ToutT_{out} = parell de sortida de la caixa de canvis

• TmotorT_{motor} = parell motor

• ii = relació de reducció

• ηeta = eficiència de transmissió

Per exemple, una caixa de canvis planetari pot proporcionar:

• Major parell de sortida

• Menor velocitat de sortida

• Integració mecànica compacta

• S'ha millorat la concordança de càrrega

Tanmateix, la selecció de la caixa de canvis també ha de tenir en compte el joc, l'eficiència, el parell nominal, el parell màxim, la vida útil i les càrregues radials/axials..

Una relació de reducció alta no és automàticament millor. La relació s'ha de seleccionar segons la velocitat de funcionament real i els requisits de parell.

Avaluar la suavitat del moviment i la vibració

Els mecanismes de plantació requereixen un moviment constant i repetible.

Una vibració excessiva del motor pot provocar:

• Soroll mecànic

• Reducció de l'estabilitat de posicionament

• Ressonància estructural

• Desgast més ràpid dels components

• Menor consistència de plantació

Un servomotor pas a pas integrat pot utilitzar el control de posició i corrent de llaç tancat per millorar el comportament dinàmic.

L'ajustament del motor ha de tenir en compte:

• Perfils d'acceleració/desacceleració

• Velocitat de funcionament

• Inèrcia de càrrega

• Regions de ressonància

• Paràmetres del bucle de control

• Característiques de la transmissió mecànica

Per als mecanismes repetitius, l'acceleració i la desacceleració suaus poden ser tan importants com la velocitat màxima.

Relaciona la inèrcia del motor amb la càrrega mecànica

La inèrcia de càrrega és un altre paràmetre important.

Si el mecanisme accionat té una inèrcia excessiva respecte al motor, el sistema pot tenir dificultats per aconseguir l'acceleració requerida.

Una relació d'inèrcia simplificada és:

Jtotal=Jmotor+Jload+JtransmissionJ_{total}=J_{motor}+J_{load}+J_{transmission}

El sistema de control ha de ser capaç d'accelerar aquesta inèrcia total en el temps requerit.

Quan avaluem un motor, hem de tenir en compte:

• Inèrcia del rotor

• Inèrcia de càrrega

• Relació de la caixa de canvis

• Inèrcia d'acoblament

• Inèrcia de corretja o politja

• Acceleració necessària

Una relació d'inèrcia adequada contribueix a una resposta més ràpida i un servocontrol més estable.

Prioritzeu el cablejat compacte i l'electrònica integrada

Els sistemes de moviment tradicionals poden requerir components separats:

Motor pas a pas + controlador + codificador + cablejat + controlador

Un servomotor pas a pas integrat pot combinar diverses d'aquestes funcions en una unitat compacta.

Això pot reduir:

• Espai de l'armari de control

• Cablejat motor-conductor

• Recompte de connectors

• Complexitat de la instal·lació

• Errors potencials de cablejat

Per a equips agrícoles mòbils, la reducció del cablejat també pot simplificar el muntatge i el manteniment de la màquina.

Tanmateix, l'arquitectura integrada encara ha de proporcionar un accés adequat a:

• Poder

• Senyals de control

• Comunicació

• Feedback del codificador

• Senyals d'alarma

• Paràmetres de configuració

Compara el motor amb el sistema mecànic complet

La selecció del motor mai s'ha de realitzar independentment del disseny mecànic.

Hem d'avaluar la cadena completa:

Motor → Caixa de canvis → Acoblament → Transmissió → Mecanisme → Càrrega agrícola

Per exemple, si el motor té un parell adequat però la caixa de canvis té un joc excessiu, la precisió de posicionament final encara pot ser deficient.

De la mateixa manera, un codificador d'alta resolució no pot eliminar el joc mecànic en engranatges o acoblaments solts.

La millor solució prové de fer coincidir els paràmetres elèctrics, mecànics i de control.

Errors comuns a l'hora de seleccionar un motor

S'han d'evitar diversos errors comuns.

Escollint només per parell nominal

El parell nominal no proporciona una imatge completa del rendiment dinàmic. També s'han d'avaluar la velocitat, l'acceleració, la inèrcia i el cicle de treball.

Ignorant l'eficiència de la caixa de canvis

El motor pot produir un parell suficient al seu eix, però les pèrdues de transmissió poden afectar significativament la sortida final.

Selecció de la capacitat motora excessiva

Un motor de gran mida pot augmentar el cost, el pes, el consum d'energia i els requisits mecànics sense oferir beneficis significatius.

Ignorant les condicions ambientals

Un motor adequat per a l'automatització interior pot no ser adequat per a l'exposició a l'aigua, el fang, la pols i les vibracions.

Compatibilitat amb els controladors

Un motor amb excel·lents especificacions mecàniques encara pot ser inadequat si la seva interfície de control no es pot comunicar eficaçment amb el controlador del trasplantador.

Ignorant les condicions tèrmiques

L'explotació agrícola contínua pot crear condicions tèrmiques significativament diferents en comparació amb les proves de curta durada.

Com seleccionar el servomotor pas a pas integrat adequat

La selecció del adequat servomotor pas a pas integrat requereix fer coincidir el motor amb la càrrega mecànica, el perfil de moviment, el sistema de control i l'entorn operatiu de la màquina. S'han d'avaluar els factors següents abans de triar un model.

1. Determineu el parell de torsió requerit

Calculeu el parell necessari per moure la càrrega, incloses les pèrdues per fricció, acceleració i transmissió . Seleccioneu un motor amb suficient parell continu i màxim per suportar càrregues normals i transitòries sense funcionar contínuament a la seva màxima capacitat.

2. Comproveu la velocitat de funcionament

Determineu la velocitat del motor necessària segons el temps de cicle de l'aplicació i la relació de transmissió. El motor ha de proporcionar un parell adequat a tot el rang de velocitat de funcionament, no només a baixa velocitat.

3. Avaluar la inèrcia de càrrega

Compareu la inèrcia del rotor del motor amb la càrrega impulsada. Una concordança d'inèrcia adequada ajuda a aconseguir una acceleració més ràpida, un funcionament estable i una millor resposta del servo , especialment en aplicacions que impliquen arrencades i parades freqüents.

4. Seleccioneu la resolució del codificador

Trieu la resolució del codificador d'acord amb la requerides precisió de posicionament i la repetibilitat . Una resolució més alta pot proporcionar una retroalimentació més detallada, però la precisió final també depèn del joc de la caixa de canvis, la precisió de l'acoblament i la rigidesa mecànica.

5. Coincideix amb la font d'alimentació

Verifiqueu del motor els requisits de tensió, corrent i potència d'entrada amb el sistema elèctric de la màquina. Per als equips que funcionen amb bateria, el motor ha de tolerar les fluctuacions de tensió previstes durant el funcionament.

6. Confirmeu la interfície de control

Assegureu-vos que el motor sigui compatible amb el controlador de la màquina. Les opcions habituals inclouen pols/direcció, RS-485 i comunicació CAN . La interfície seleccionada hauria de suportar les funcions de posicionament, velocitat i diagnòstic necessàries.

7. Considereu els requisits de la caixa de canvis

Si l'aplicació requereix un parell superior o una velocitat de sortida més baixa, considereu un servomotor pas a pas integrat amb una caixa d'engranatges planetari . Comproveu la relació de reducció, el parell nominal, l'eficiència, el joc i la vida útil abans de la selecció.

8. Comprovar Condicions Ambientals

Per a maquinària agrícola i exterior, avalueu la protecció IP, el rang de temperatura, la humitat, la vibració, la pols i l'exposició a l'aigua . El nivell de protecció del motor ha de coincidir amb el seu entorn d'instal·lació real.

9. Verifiqueu la compatibilitat de muntatge

Comproveu la mida del marc, els forats de muntatge, el diàmetre de l'eix, la longitud de l'eix i les dimensions generals per assegurar-vos que el motor s'ajusta a l'estructura mecànica existent sense modificacions addicionals.

10. Considereu el rendiment en servei continu

Per a màquines que funcionen durant períodes prolongats, avalueu el rendiment tèrmic, el cicle de treball, el corrent de funcionament i la dissipació de calor . El motor ha de romandre dins del seu rang de temperatura admissible durant el funcionament continu.

Llista de verificació de selecció

Abans de finalitzar un servomotor pas a pas integrat, verifiqueu:

• Parell i parell màxim

• Velocitat de funcionament

• Inèrcia de càrrega

• Resolució del codificador

• Font d'alimentació

• Interfície de control

• Relació de la caixa de canvis i parell de sortida

• Protecció del medi ambient

• Dimensions de muntatge

• Capacitat de servei continu

Un servomotor pas a pas integrat correctament seleccionat hauria de proporcionar un rendiment suficient sense un sobredimensionament innecessari. La combinació del motor, el codificador, la unitat, la caixa de canvis i la càrrega mecànica com a sistema complet ajuda a aconseguir un control de moviment precís, fiable i eficient..

Conclusió

La selecció del adequat per a un trasplantador automàtic d'arròs servomotor pas a pas integrat requereix una avaluació completa dels requisits mecànics, elèctrics, de retroalimentació, ambientals i de control.

Els paràmetres més importants inclouen parell, velocitat, acceleració, inèrcia de càrrega, resolució del codificador, font d'alimentació, interfície de control, compatibilitat amb la caixa de canvis, rendiment tèrmic i protecció del medi ambient..

Per a l'automatització agrícola compacta, un servomotor pas a pas integrat pot proporcionar una combinació eficaç de posicionament en llaç tancat, construcció compacta, cablejat simplificat, control de moviment fiable i integració flexible del sistema..

El millor motor no és necessàriament el que té el parell més alt o la mida de bastidor més gran. És el motor que proporciona el rendiment correcte durant tot el cicle de funcionament real mentre s'ajusta a l'estructura mecànica, l'arquitectura elèctrica i les condicions ambientals de la màquina.

Calculant els requisits reals de càrrega i validant el sistema complet de motor-accionament-codificador-mecanisme de transmissió , podem aconseguir un moviment de trasplantament més consistent, una fiabilitat de la màquina millorada i una arquitectura de control de moviment més compacta.

Preguntes freqüents:

1. Què és un servomotor pas a pas integrat per a un trasplantador automàtic d'arròs?

Un servomotor pas a pas integrat combina un motor pas a pas, un controlador i un codificador en una unitat, proporcionant un control precís de moviment de bucle tancat per als mecanismes de trasplantament i alimentació de plàntules.

2. Per què s'utilitzen servomotors pas a pas integrats a les trasplantadores automàtiques d'arròs?

Proporcionen un posicionament precís, moviment fiable, retroalimentació de bucle tancat, instal·lació compacta i cablejat simplificat , cosa que els fa adequats per a l'automatització agrícola repetitiva.

3. Com puc triar el parell motor adequat per a una transplantadora d'arròs?

Calculeu les pèrdues de càrrega, acceleració, fricció i transmissió necessàries i, a continuació, seleccioneu un motor amb suficient parell continu i màxim més un marge de seguretat adequat.

4. Quina velocitat del motor és adequada per a un trasplantador automàtic d'arròs?

La velocitat requerida depèn del cicle de trasplantament, la velocitat del mecanisme i la relació de transmissió. El parell motor també s'ha de verificar en tot el rang de velocitats de funcionament.

5. És necessari un codificador per a un servomotor pas a pas integrat?

Un codificador és molt beneficiós perquè proporciona retroalimentació de posició en bucle tancat , ajudant a detectar errors de posició i mantenir un moviment fiable sota càrregues canviants.

6. Pot funcionar un servomotor pas a pas integrat amb una caixa de canvis planetari?

Sí. Es pot combinar una caixa d'engranatges planetari amb un servomotor pas a pas integrat quan l'aplicació requereix un parell de sortida més elevat, una velocitat més baixa o una transmissió mecànica compacta.

7. Quins factors ambientals s'han de tenir en compte?

Els trasplantadors d'arròs poden trobar aigua, fang, pols, vibracions i fluctuacions de temperatura. Per tant, el motor hauria de tenir un grau de protecció IP i un rang de temperatura de funcionament adequats.

8. Quina interfície de control s'ha de seleccionar?

La interfície adequada depèn del controlador de la màquina. Les opcions habituals inclouen pols/direcció, RS-485 i comunicació CAN , depenent del model de motor i de l'arquitectura del sistema.

9. Com pot la selecció motora millorar la precisió del trasplantament?

L'adaptació correcta del parell motor, la velocitat, la retroalimentació del codificador, la relació de la caixa de canvis i la transmissió mecànica ajuda a aconseguir un posicionament coherent i una col·locació repetible de les plàntules.

10. Què s'ha de comprovar abans d'instal·lar el motor?

Comproveu el parell, la velocitat, la inèrcia, les especificacions del codificador, la tensió, el corrent, la interfície de control, la compatibilitat amb la caixa de canvis, les dimensions de muntatge, la protecció del medi ambient i el rendiment de servei continu.