Els steppers o els servos són més precisos?

Quan es tracta de control de moviment de precisió , dos tipus de motor dominen la discussió: motor pas a pass i servomotors. Tots dos són essencials en aplicacions on la precisió, la repetibilitat i la velocitat són crucials, com ara maquinària CNC, robòtica, impressió 3D i sistemes d'automatització . Tanmateix, quan els enginyers i dissenyadors avaluen quina és la més precisa , el debat sovint condueix a comparacions tècniques matisades.

En aquest article, explorarem de manera exhaustiva les diferències de precisió entre stepper i servomotors, examinant el seu disseny mecànic, mecanismes de control, sistemes de retroalimentació i mètriques de rendiment del món real..

Comprensió de la precisió en el control de moviment

En el camp dels sistemes de control de moviment, , la precisió es refereix a la proximitat amb què un mecanisme accionat per motor segueix la posició, la velocitat o la trajectòria prevista pel controlador. Tant si utilitzeu un motor pas a pas o a servomotor , entendre els diferents aspectes de la precisió és crucial per seleccionar el motor adequat per a la vostra aplicació.

La precisió en els sistemes de moviment es descriu generalment mitjançant tres paràmetres interrelacionats :

1. Resolució : aquest és el moviment o increment més petit que pot aconseguir un motor. Per exemple, un 1,8° El motor pas a pas té 200 passos per revolució, la qual cosa li dóna una resolució d' 1,8° per pas . Els servomotors, d'altra banda, aconsegueixen resolució mitjançant la retroalimentació del codificador , sovint mesurant desenes o centenars de milers de posicions per revolució.

2. Repetibilitat : es refereix a la capacitat d'un motor per tornar a la mateixa posició de manera consistent després de moviments repetits. Un sistema amb alta repetibilitat garanteix que, fins i tot si hi ha un lleuger error en els moviments individuals, la posició general es manté constant durant diversos cicles.

3. Precisió absoluta : mesura com de propera està la posició final del motor a la posició comandada o teòrica . Un sistema pot tenir una excel·lent repetibilitat, però encara ser inexacte si hi ha una compensació consistent en cada moviment.

A la pràctica, els servosistemes solen oferir una precisió absoluta superior perquè utilitzen mecanismes de retroalimentació per corregir errors durant el funcionament. Els motors pas a pas , tot i que són altament repetibles, funcionen en mode de bucle obert , és a dir, es mouen en increments fixos sense confirmar si la posició real coincideix amb la prevista.

En resum, la precisió en el control del moviment no es refereix només a la precisió dels passos del moviment, sinó també a l'efectivitat que el sistema pot detectar, corregir i mantenir un posicionament precís en condicions del món real com la variació de càrrega, els canvis de velocitat i la fricció mecànica.

Com els motors pas a pas aconsegueixen precisió

Els motors pas a pas divideixen una rotació completa en un nombre determinat de passos iguals. Un típic 1,8° El motor pas a pas té 200 passos per revolució . Amb els controladors de micropasos , es pot augmentar fins a 16.000 micropassos o més per revolució , donant com a resultat una resolució teòrica excepcional.

Posicionament en bucle obert

Els motors pas a pas solen funcionar en un sistema de control de llaç obert , és a dir, el controlador envia polsos per moure el motor sense verificar la posició després. Cada pols correspon a un moviment angular fix, permetent un posicionament previsible.

Alta resolució i repetibilitat

A causa del seu angle de pas fix , els steppers ofereixen una repetibilitat excepcional : tornen a la mateixa posició amb una consistència notable. En aplicacions on els canvis de càrrega són mínims i la velocitat és moderada, això les fa altament fiables i precises dins dels seus límits mecànics.

Microstepping i moviment suau

Els conductors moderns utilitzen microstepping per subdividir cada pas, creant un moviment més suau i precís. Tot i que això augmenta la resolució, no necessàriament millora la precisió absoluta , ja que el parell per micropas no és lineal.

Limitacions de la precisió dels passos

Malgrat la seva impressionant resolució, els steppers tenen limitacions de precisió inherents :

• Poden perdre passos amb una càrrega excessiva o acceleració.

• No tenen retroalimentació , de manera que els errors de posició no es poden corregir automàticament.

• El seu parell disminueix a altes velocitats, cosa que pot provocar un lliscament i una pèrdua de sincronització.

Així, mentre que els steppers excel·lent en la repetibilitat i les aplicacions controlades de baixa velocitat , la seva precisió absoluta depèn de condicions estables i de l'ajustament adequat del sistema.

Com els servomotors ofereixen una precisió superior

Servomotors funcionen amb retroalimentació de bucle tancat , cosa que els fa fonamentalment diferents dels steppers. Supervisen contínuament la seva posició real mitjançant codificadors o resolutors i corregeixen qualsevol desviació en temps real.

Control de retroalimentació de bucle tancat

En un sistema servo, el controlador compara la posició comandada amb la posició real . Si es detecta un error, el sistema ajusta automàticament la tensió o el corrent per corregir-lo. Aquesta capacitat de correcció dinàmica permet als servos mantenir una precisió absoluta extremadament alta fins i tot sota càrregues variables.

Alta resolució dels codificadors

Els servomotors estan equipats amb codificadors que proporcionen retroalimentació de posició, sovint en el rang de 10.000 a més d'1.000.000 de recomptes per revolució (CPR) . Això dóna als servos una resolució molt superior a la de la majoria de sistemes pas a pas, especialment quan s'utilitzen codificadors absoluts de múltiples voltes.

Parell constant en el rang de velocitat

A diferència dels steppers, Els servomotors mantenen un parell elevat a altes velocitats . Aquesta consistència millora la precisió del moviment durant els moviments ràpids, permetent una acceleració i desacceleració suaus sense perdre la precisió de posició.

Sense passos perduts ni aturades

Com que els servos controlen contínuament la posició, els passos perduts són pràcticament impossibles . Qualsevol pertorbació externa o variació de càrrega es corregeix a l'instant, assegurant un posicionament fiable fins i tot en entorns dinàmics.

Comparació de la precisió:

funció de pas a pas i servomotor de	motor de pas a	servomotor
Tipus de control	Bucle obert	Bucle tancat
Resolució	Alt (amb microstepping)	Extremadament alt (basat en codificador)
Repetibilitat	Excel·lent	Excel·lent
Precisió absoluta	Moderat	Superior
Correcció d'errors	Cap (sense comentaris)	Correcció contínua
Parell a alta velocitat	Baixa significativament	Mantingut
Risc de pèrdua de pas	Possible	Pràcticament cap
Millor cas d'ús	Tasques de baixa velocitat i alta repetibilitat	Tasques d'alta velocitat i precisió

A partir d'aquesta comparació, queda clar Els servomotors generalment superen El motor pas a pas té una precisió absoluta a causa del seu control impulsat per retroalimentació . Tanmateix, els steppers segueixen sent la millor opció en escenaris que exigeixen repetibilitat, simplicitat i rendibilitat.

Quan els motors pas a pas són 'prou precisos'

Tot i que servomotors normalment proporcionen una precisió absoluta més alta, hi ha moltes situacions en què els motors pas a pas ofereixen una precisió i fiabilitat suficients a una fracció del cost i la complexitat. De fet, per a una àmplia gamma de tasques d'automatització, fabricació i prototipatge , Els motors pas a pas es consideren 'prou precisos' perquè la seva repetibilitat i resolució de pas compleixen o fins i tot superen els requisits pràctics de l'aplicació.

1. Aplicacions amb càrregues previsibles i velocitats moderades

Els motors pas a pas funcionen excepcionalment bé en entorns on la càrrega, la velocitat i els camins de moviment es mantenen constants . Com que el seu moviment es basa en passos fixos i incrementals , poden assolir i mantenir posicions precises de manera fiable sense necessitat de retroalimentació. Per exemple:

• Les impressores 3D es basen en steppers per aconseguir la precisió de la capa en fraccions de mil·límetre.

• Les màquines pick-and-place en el muntatge d'electrònica utilitzen passos per a un moviment repetitiu i consistent.

• Els petits routers CNC i les talladores làser aconsegueixen talls precisos en materials com la fusta, l'acrílic o les plaques de PCB.

En aquestes aplicacions, la demanda de parell i els requisits de velocitat es mantenen dins dels límits previsibles, fent que el control pas a pas de llaç obert sigui fiable i eficient.

2. L'alta repetibilitat és més important que la precisió absoluta

En molts sistemes mecànics, la repetibilitat —la capacitat de tornar a la mateixa posició cada vegada— és més important que la precisió absoluta del posicionament. Els motors pas a pas destaquen en aquesta àrea a causa de la seva precisió de pas mecànica inherent.

Fins i tot sense retroalimentació, un pas a pas ben ajustat pot moure's repetidament a la mateixa posició milers de vegades amb una desviació mínima, cosa que és més que suficient per a operacions com ara:

• Sistemes d'inspecció automatitzats

• Plotters i màquines de gravat

• Col·locació d'accessoris o taules d'indexació

3. Precisió rendible per a dissenys conscients del pressupost

Els sistemes servo, encara que són més precisos, també són més cars a causa del cost afegit dels codificadors, circuits de retroalimentació i electrònica de control . Per a aplicacions que no exigeixen precisió a nivell de micròmetre, Els motors pas a pas ofereixen un excel·lent equilibri entre precisió i assequibilitat.

Aquest avantatge de cost permet als dissenyadors construir sistemes precisos sense la complexitat i la sobrecàrrega de manteniment associada als servos.

4. Avantatges de baixa velocitat i parell de retenció

Els motors pas a pas generen un parell màxim a baixes velocitats i poden mantenir la seva posició fermament sense deriva quan estan alimentats. Això els fa ideals per a aplicacions on els components necessiten mantenir-se fixats al seu lloc sota càrrega, com ara:

• Gimbals de càmera i sistemes d'enfocament

• Control automatitzat de vàlvules

• Equips de dosificació mèdica

La característica del parell de retenció dels pas a pas garanteix un posicionament estable, fins i tot quan el motor està parat, un clar avantatge en moltes configuracions de precisió estàtiques o de moviment lent.

5. Simplicitat i fiabilitat en sistemes de bucle obert

Un dels majors avantatges de motor pas a pas és la seva senzillesa . Sense la necessitat de sensors o algorismes de control complexos, els sistemes pas a pas són més fàcils d'instal·lar, configurar i mantenir. Quan es dissenyen amb marges de parell i perfils d'acceleració adequats , els passos de llaç obert poden funcionar perfectament durant anys sense pràcticament necessitat de calibratge.

Aquesta senzillesa també redueix els punts de fallada, millorant la fiabilitat del sistema.

6. Millores de passos híbrids i de bucle tancat

Els moderns sistemes pas a pas de llaç tancat combinen el millor dels dos mons. En integrar un codificador per a la retroalimentació , eliminen els passos perduts, milloren l'eficiència del parell i milloren la precisió. Aquests dissenys híbrids mantenen l'assequibilitat dels steppers alhora que redueixen la bretxa de precisió amb els servos.

Aquests sistemes s'utilitzen cada cop més en màquines CNC , , braços robòtics i línies de producció automatitzades , on es necessita una precisió fiable sense el cost total dels servosistemes.

En resum, els motors pas a pas són 'prou precisos' quan la vostra aplicació requereix un moviment repetible, rendible i previsible en lloc d'una precisió absoluta d'alta velocitat. Ofereixen un rendiment excel·lent en entorns controlats, cosa que els fa ideals per a tasques d'impressió 3D, mecanitzat lleuger, posicionament i automatització . Amb una correcta configuració i gestió de càrrega, Els motors pas a pas poden assolir nivells de precisió dins de les toleràncies industrials pràctiques, demostrant que de vegades, senzill i coherent és millor que complex i costós.

Quan els servomotors són el clar guanyador

Si bé els motors pas a pas proporcionen una precisió fiable per a moltes aplicacions, hi ha escenaris en què els servomotors són l' opció innegable . La seva combinació d' de retroalimentació de bucle tancat , alta eficiència de parell i un rendiment dinàmic excepcional els converteix en l'opció superior quan la tasca requereix velocitat, potència i precisió absoluta . En aquests casos, els servomotors superen constantment els pas a pas, garantint la precisió i la productivitat a nivells industrials.

1. Aplicacions d'alta velocitat i d'alt rendiment

Els servomotors estan dissenyats per a un moviment ràpid i dinàmic alhora que mantenen un control precís. A diferència Els motors pas a pas , que perden parell a mesura que augmenta la velocitat, els servos mantenen una gran sortida de parell fins i tot a altes velocitats de rotació.

Això els fa indispensables en aplicacions com:

• Centres de mecanitzat CNC que tallen metalls a alts avanços

• Màquines d'embalatge i etiquetatge que requereixen una ràpida acceleració i desacceleració

• Robòtica industrial on el moviment fluid i continu és essencial

Els servomotors no només aconsegueixen la velocitat comandada ràpidament, sinó que també s'estabilitzen ràpidament, reduint el temps de sedimentació i augmentant el rendiment de producció..

2. Aplicacions que requereixen una alta precisió absoluta

Els servomotors utilitzen codificadors o resolutors per mesurar constantment la posició, la velocitat i el parell. Aquesta retroalimentació de llaç tancat permet al sistema detectar i corregir fins i tot els errors de posició més petits en temps real.

Com a resultat, poden assolir una precisió de nivell de micres , que és fonamental en:

• Fabricació de components aeroespacials

• Sistemes d'alineació òptica

• Imatge mèdica i robots quirúrgics

• Equips de fabricació de semiconductors

En aquestes aplicacions, fins i tot una petita desviació podria provocar defectes de qualitat o fallades del sistema, fent que la intel·ligència de correcció d'errors dels servos sigui essencial.

3. Condicions de càrrega pesada i parell dinàmic

Els servomotors superen els pas a pas en situacions en què la càrrega varia o el motor ha de suportar canvis de direcció ràpids . La seva sortida de parell és proporcional al corrent , el que significa que poden ajustar el subministrament d'energia instantàniament per satisfer les demandes mecàniques.

Alguns exemples inclouen:

• Línies de muntatge automatitzades on les càrregues varien amb cada cicle

• Braços robòtics aixecant o posicionant pesos variables

• Sistemes de transport que necessiten una acceleració i desacceleració suaus

En canvi, a el motor pas a pas en una configuració de bucle obert no pot detectar variacions de càrrega, augmentant el risc de pèrdua de pas o aturada del motor.

4. Funcionament continu sota alt estrès

Per als sistemes que funcionen les 24 hores del dia , els 7 dies de la setmana, la fiabilitat i la gestió tèrmica són fonamentals. Els servomotors funcionen de manera eficient amb una menor acumulació de calor , ja que el seu consum de corrent coincideix amb els requisits de càrrega en lloc de funcionar a un corrent complet constant com motor pas a pas s.

Això condueix a:

• Vida útil més llarga

• Reducció del consum d'energia

• Menor freqüència de manteniment

Indústries com de fabricació d'automòbils , les premses d'impressió i la producció tèxtil solen triar servos per la seva capacitat de funcionar contínuament amb una temperatura estable i una precisió constant..

5. Moviment suau i precís amb perfils complexos

Els sistemes servo estan dissenyats per seguir trajectòries de moviment complexes amb suavitat i precisió. Els seus algorismes de control permeten un control precís de velocitat i acceleració , el que els fa ideals per a:

• Sistemes d'estabilització de la càmera

• Equips d'inspecció i escaneig automatitzats

• Robots col·laboratius (cobots)

• Fresat i tall de contorns d'alta precisió

La seva capacitat de mantenir transicions de moviment sense interrupcions sense vibracions ni ressonància garanteix un acabat superficial i un rendiment mecànic superiors.

6. Integració amb Sistemes de Control Avançat

Els servomotors s'integren perfectament amb els controladors de moviment avançats , , sistemes PLC i plataformes robòtiques . La seva intel·ligència basada en retroalimentació permet funcions com:

• Compensació d'errors en temps real

• Control de moviment adaptatiu

• Sincronització multi-eix

• Manteniment predictiu i diagnòstic

Aquestes capacitats avançades són essencials en entorns de la indústria 4.0 i de fabricació intel·ligent , on l'automatització requereix precisió basada en dades i adaptabilitat del sistema dinàmic..

7. Precisió exigent i entorns crítics per a la seguretat

A les indústries on fins i tot les imprecisions menors poden conduir a resultats catastròfics, Els servomotors no són negociables . La seva retroalimentació en llaç tancat garanteix la verificació de la posició i el funcionament segur de fallades , que són vitals en:

• Robòtica mèdica on el control submilimètric és crucial per a la seguretat

• Sistemes de guia aeroespacial que exigeixen una integritat posicional absoluta

• Automatització de la defensa i del laboratori que requereix una repetibilitat impecable

Els sistemes servo proporcionen un seguiment de retroalimentació en temps real , que no només millora la precisió, sinó que també permet el registre d'errors, la traçabilitat i la redundància , assegurant la total fiabilitat del sistema.

En resum

Els servomotors són els clars guanyadors quan la vostra aplicació exigeix:

• Alta precisió i repetibilitat en condicions dinàmiques

• Moviment suau i estable a través de càrregues variables

• Rendiment sostingut a altes velocitats

• Control avançat amb comentaris en temps real

La seva de precisió de bucle tancat , eficiència energètica i el seu control adaptatiu els fan indispensables en indústries que depenen de la perfecció i la coherència . Tot i que els steppers poden ser suficients per a sistemes més senzills, Els servomotors defineixen l'estàndard per a l'automatització moderna, la robòtica i l'enginyeria de precisió , on cada micra i mil·lisegon realment importa.

Solucions pas a pas híbrides i de bucle tancat

Els avenços recents han difuminat la línia entre els passos i els servos mitjançant sistemes de pas a pas de bucle tancat . Aquests sistemes híbrids integren un codificador en a motor pas a pas , que proporciona una retroalimentació similar a un servo.

Aquest enfocament combina el parell de retenció d'un pas a pas amb la intel·ligència de retroalimentació d'un servo , donant com a resultat:

• Correcció automàtica d'errors

• Millora de l'eficiència del parell

• Reducció de la generació de calor

• Eliminació de passos perduts

Tot i que no són tan ràpids ni potents com els servos complets, els steppers de bucle tancat cobreixen la bretxa de manera eficaç per a aplicacions de precisió mitjana i sensibles als costos.

Cost versus precisió: l'equilibri pràctic

Quan s'escull entre motors pas a pas i servomotors, la decisió sovint es redueix a un compromís d'enginyeria crític: cost versus precisió . Si bé els sistemes servo ofereixen una precisió, velocitat i adaptabilitat superiors, és possible que la seva inversió inicial i complexitat més elevada no sempre estiguin justificades per a totes les aplicacions. Per contra, Els motors pas a pas proporcionen una alta repetibilitat i una precisió acceptable a un cost molt més baix, cosa que els fa ideals per a una àmplia gamma d' aplicacions amb pressupost o moderadament precises..

Entendre aquest equilibri ajuda els enginyers a dissenyar sistemes que siguin econòmicament eficients i tècnicament efectius.

1. El cost real de la precisió

La precisió en el control del moviment no és barata. Els sistemes servo es basen en codificadors d'alta resolució , , electrònica de control avançada i circuits de retroalimentació per mantenir un control exacte de la posició. Aquests components augmenten significativament tant el cost de configuració inicial com les despeses de manteniment.

Per contra, els motors pas a pas funcionen en mode de bucle obert , és a dir, no requereixen dispositius de retroalimentació ni procediments de sintonització complexos. Aquesta senzillesa té com a resultat:

• Menors costos de compra

• Instal·lació i configuració més fàcils

• Manteniment continu mínim

Per a aplicacions que no exigeixen una precisió de nivell de micres , el cost addicional dels servos pot no produir un retorn proporcional del rendiment.

2. Quan els Steppers ofereixen el millor valor

En moltes indústries, la repetibilitat i l'assequibilitat són més importants que la precisió ultra alta. Els motors pas a pas proporcionen una excel·lent consistència posicional en fraccions de grau, que és suficient per a tasques com:

• Impressió 3D i fabricació additiva

• Encaminadors CNC tallant plàstics, fusta o metalls tous

• Línies de muntatge automatitzades de peces petites

• Equips d'embalatge, etiquetatge i tèxtil

En aquests casos, un sistema pas a pas configurat correctament pot complir tots els requisits operatius alhora que manté els costos del projecte baixos. L'estalvi es pot assignar a altres àrees que milloren el rendiment, com ara sensors, programari de control o rigidesa mecànica.

3. Quan la inversió servo està justificada

Els servomotors justifiquen el seu cost en entorns d'alt rendiment on la velocitat, el control del parell i la precisió s'han de mantenir simultàniament. Aquests sistemes destaquen en aplicacions que involucren:

• Mecanitzat d'alta velocitat i tall de metalls

• Robòtica industrial i sistemes pick-and-place

• Producció aeroespacial, automoció i semiconductors

• Instruments mèdics i òptics de precisió

Encara que són més cars, els servos redueixen els costos a llarg termini oferint:

• Menys errors de producció i pèrdues de ferralla

• Menor consum d'energia a causa del consum d'energia basat en la càrrega

• Temps d'inactivitat reduït gràcies a la retroalimentació d'autodiagnòstic

En essència, quan el cost de la imprecisió és superior al cost de la precisió, Els servomotors són la inversió més intel·ligent a llarg termini.

4. Eficiència Energètica i Costos Operatius

Mentre que els motors pas a pas consumeixen corrent contínuament, fins i tot quan estan estacionats, els servomotors només consumeixen energia proporcional a la càrrega . Això fa que els servos siguin significativament més eficients energèticament , especialment en cicles de treball continu o aplicacions de parell elevat. Amb el temps, l' estalvi d'energia dels servosistemes pot compensar part de la seva inversió inicial, especialment en operacions industrials a gran escala.

Tanmateix, en sistemes de baix servei o d'ús intermitent , l'avantatge de l'eficiència energètica pot ser menys notable i els steppers segueixen sent l' opció més econòmica..

5. Manteniment, calibratge i longevitat

Els sistemes servo, amb els seus codificadors i sensors de retroalimentació, requereixen calibratge i manteniment periòdics per garantir una precisió constant. En canvi, els motors pas a pas, a causa de la seva senzillesa mecànica, sovint requereixen poc o cap manteniment un cop instal·lats correctament.

No obstant això, com que els servos funcionen amb una producció de calor més baixa i un control de parell més eficient , normalment duren més en funcionament continu . Per tant, per a un ús industrial les 24 hores del dia , els 7 dies de la setmana, la longevitat i la fiabilitat dels servos poden equilibrar el seu major cost inicial.

6. Equilibrar el rendiment del sistema amb les limitacions pressupostàries

L'opció òptima entre stepper i Els servomotors sovint es troben en l' adaptació del rendiment a la necessitat :

• Per als sistemes sensibles als costos que requereixen una precisió moderada, els steppers són suficients i molt fiables.

• Per als sistemes de missió crítica on fins i tot un error de posició menor condueix a fallades costoses, els servos són indispensables.

En alguns casos, els steppers híbrids de bucle tancat ofereixen un punt mitjà , combinant la correcció basada en la retroalimentació amb l'assequibilitat del stepper. Aquestes solucions ofereixen una precisió millorada i detecció de fallades a una fracció del cost de les configuracions completes de servo.

7. Perspectiva del cost total de propietat (TCO).

Quan avalueu els sistemes de motor, és important mirar més enllà del preu de compra i tenir en compte el cost total de propietat (TCO) , que inclou:

• Temps d'instal·lació i posada a punt

• Consum d'energia

• Temps d'inactivitat i manteniment

• Vida útil del sistema

• Requisits de precisió i rendiment del producte

Sovint, invertir una mica més per endavant en el sistema adequat, ja sigui pas a pas, servo o híbrid, redueix les despeses operatives globals i augmenta la productivitat amb el temps.

En resum

L' equilibri entre el cost i la precisió depèn en última instància de la tolerància de l'aplicació a l'error, la variabilitat de la càrrega i les expectatives de rendiment..

• Trieu motors pas a pas quan la simplicitat, l'assequibilitat i la repetibilitat són les vostres prioritats.

• Opteu per servomotors quan la precisió, la capacitat de resposta i el control d'alta velocitat siguin crítics.

• Penseu en els steppers de bucle tancat quan necessiteu un compromís intel·ligent entre tots dos.

En el disseny d'automatització modern, la millor solució no sempre és la més cara; és la que aconsegueix la precisió requerida amb la major eficiència..

En avaluar acuradament el cost en comparació amb el rendiment, els enginyers poden assegurar-se que cada sistema de moviment ofereix la màxima precisió per cada dòlar invertit..

Conclusió: quin motor és més precís?

En termes purs tècnics, Els servomotors són més precisos que motor pas a pas s. La seva retroalimentació de bucle tancat , alta resolució del codificador de i la correcció en temps real permeten una precisió i estabilitat inigualables. Tanmateix, els motors pas a pas segueixen sent altament fiables per a aplicacions on la repetibilitat i la precisió de baix cost són suficients.

Escollir entre els dos depèn no només dels requisits de precisió , sinó de la velocitat, la càrrega, el cost i la complexitat del sistema . En comprendre els punts forts i les limitacions de cadascun, els dissenyadors poden optimitzar els sistemes de control de moviment tant pel seu rendiment com pel seu valor.