ОБЕГ-ын 23-ын хаалттай гишгүүртэй мотор нь автомат зүлэгжүүлэгч роботын жолоодлогын нарийвчлалыг хэрхэн сайжруулдаг вэ?

Танилцуулга

Автономит робот зүлэгжүүлэгч нь зүлэгжүүлсэн нарийн төвөгтэй орчинд жолоодох, тасралтгүй зүсэх замыг хадгалах, хүний ​​тасралтгүй оролцоогүйгээр саад бэрхшээлээс зайлсхийхийн тулд хөдөлгөөний нарийн удирдлагад тулгуурладаг. Гарын авлагын жолоодлоготой ердийн зүлэгжүүлэгч машинуудаас ялгаатай нь бие даасан загварууд нь байршлыг зөв тогтоох, чиглэлийг найдвартай өөрчлөх, янз бүрийн нөхцөлд тогтвортой ажиллахын тулд хөдөлгөөнийг хянах олон бүрэлдэхүүн хэсгүүдийг зохицуулах ёстой. Эдгээр бүрэлдэхүүн хэсгүүдийн дунд жолоодлогын систем нь навигацийн нарийвчлал, үйл ажиллагааны үр ашгийг тодорхойлоход онцгой үүрэг гүйцэтгэдэг.

ОБЕГ-ын 23 хаалттай гишгүүртэй моторууд нь зөв байрлал, хариу үйлдэлтэй чиглэлийн тохируулга, найдвартай эргэлтийн хүчийг шаарддаг бие даасан робот зүлэгжүүлэгчийн жолоодлогын практик шийдлийг санал болгодог. Stepper моторуудын байршлын шинж чанарыг кодлогч дээр суурилсан санал хүсэлттэй хослуулснаар эдгээр моторууд нь байрлалын алдааг илрүүлж, хазайлтыг засч, механик ачааллын өөрчлөлтийн үед жолооны хөдөлгөөнийг илүү тогтвортой байлгах боломжтой.

Уламжлалт нээлттэй гишгүүртэй мотортой харьцуулахад ОБЕГ-ын 23 хаалттай гишгүүртэй мотор нь хөдөлгөөний баталгаажуулалтыг сайжруулж, алдагдсан алхамын байршлын алдаанаас илүү сайн хамгаалдаг. Эдгээр чадварууд нь зүлгэн дээрх жигд бус хил хязгаарыг даван туулах, нарийн эргүүлэх маневр хийх, өвсний янз бүрийн нөхцөлд урьдчилан таамаглах боломжтой хөдөлгөөнийг хадгалах ёстой зүлэгжүүлсэн зүлэгжүүлэгч роботуудад онцгой үнэ цэнэтэй юм.

Бид ОБЕГ-ын 23-ын хаалттай хэлхээтэй гишгүүртэй моторууд нь автомат робот зүлэг хадагч машинуудын жолоодлогын нарийвчлалыг хэрхэн сайжруулж, кодлогчийн санал хүсэлт, эргэлтийн моментийн удирдлага, чиглэлийн байршил, газар нутгийн дасан зохицох чадвар, системийн интеграцчилалд анхаарлаа хандуулж байгааг судлах болно.

1. Автономит робот зүлэг хадагчдад жолооны нарийвчлал яагаад чухал вэ?

Жолооны нарийвчлал нь автомат робот зүлэгжүүлэгчийн навигацийн гүйцэтгэл, зүсэлтийн тууштай байдал, үйл ажиллагааны найдвартай байдалд шууд нөлөөлдөг.

Автомат хадах үед машин нь урьдчилан тодорхойлсон маршрутыг дагаж, зохих зүсэлтийн хамрах хүрээг хадгалж, хил хязгаар, саад тотгортой тулгарах үед чиглэлээ тохируулах ёстой. Жолооны жижиг хазайлтууд ч гэсэн давтагдах хөдөлгөөнд хуримтлагдаж, огтлох талбайг орхигдуулж, хадах замуудыг давхцуулж, шаардлагагүй хөдөлгөөнд хүргэдэг.

Хэд хэдэн үйл ажиллагааны нөхцөл нь жолоодлогыг зөв жолоодоход онцгой хүндрэл учруулдаг:

• Тогтмол бус зүлгэн дээрх хил: Робот зүлэгжүүлэгч нь цэцэрлэгийн муруй ирмэг, цэцгийн ор, мод болон бусад саад бэрхшээлийг тойрон ажилладаг.

• Газрын тэгш бус нөхцөл: Налуу, овойлт, өвсний эсэргүүцлийн өөрчлөлт нь дугуйны зүтгүүр болон жолоодлогын хариу үйлдэлд нөлөөлдөг.

• Байнгын чиглэлийн өөрчлөлт: Автомат хадах нь олон удаа эргүүлэх, ухрах, маршрутыг засах шаардлагатай.

• Хувьсах механик ачаалал: Ашиглалтын явцад өвсний эсэргүүцэл, дугуйны үрэлт, газартай харьцах нөхцөл өөрчлөгдөж болно.

• Тасралтгүй бие даасан ажиллагаа: Удирдлагын систем нь байнгын гар оролцоогүйгээр удаан хугацааны туршид урьдчилан таамаглах боломжтой хөдөлгөөнийг хадгалах ёстой.

Тиймээс найдвартай жолоодлогын идэвхжүүлэгч нь байрлалын хазайлтыг багасгахын тулд давтагдах өнцгийн байрлал, хангалттай эргэлт, үр дүнтэй санал хүсэлтийг хангах ёстой.

ОБЕГ-ын 23 хаалттай гишгүүртэй мотор нь алхам алхмын байрлалыг кодлогч дээр суурилсан хөдөлгөөний хяналттай хослуулан эдгээр шаардлагыг хангадаг.

2. ОБЕГ-ын 23 Хаалттай гишгүүртэй моторууд жолооны системд хэрхэн ажилладаг вэ?

ОБЕГ-ын 23-ын битүү хэлхээтэй гишгүүрийн мотор нь шаталсан моторыг кодлогчтой, тохирох хаалттай хэлхээний драйвертай нэгтгэдэг. ОБЕГ-ын 23-ын тэмдэглэгээ нь моторын ойролцоогоор 2.3 инчийн (57 мм) бэхэлгээний гадаргуугийн хэмжээсийг илэрхийлдэг бөгөөд энэ нь дунд зэргийн эргэлт ба суурилуулалтын хэмжээс шаардлагатай авсаархан үйлдвэрлэлийн болон хөдөлгөөнт машинуудад тохиромжтой.

Автономит робот зүлэгжүүлэгч машинд мотор нь жолооны холбоос, жолооны араа эсвэл дугуйны чиглэлийг өөрчлөх үүрэгтэй бусад механик дамжуулалтыг жолоодох боломжтой.

Үйл ажиллагааны процесс нь ерөнхийдөө дөрвөн үе шаттай:

Алхам 1: Байршлын команд үүсгэх

Үндсэн навигацийн хянагч нь хадагчийн одоогийн байрлал, зорилтот чиглэл, навигацийн мэдрэгчийн мэдээлэлд үндэслэн шаардлагатай жолооны байрлалыг тооцоолдог. Дараа нь моторын драйвер руу тохирох байрлал эсвэл хөдөлгөөний командыг илгээдэг.

Алхам 2: Хяналттай моторын эргэлт

Хаалттай хэлхээний драйвер нь хөдөлгүүрийн ороомог руу зохих дараалсан гүйдлийг нийлүүлж, хяналттай эргэлтийн хөдөлгөөнийг бий болгодог. Мотор нь тушаал өгсөн алхамын байрлалын дагуу эргэлддэг.

Алхам 3: Кодлогчийн байрлалыг илрүүлэх

Кодлогч нь моторын босоо амны байрлалыг тасралтгүй хянаж, жолооч руу санал хүсэлтийн мэдээллийг илгээдэг. Энэ нь системд хөдөлгүүрийн бодит байрлалыг тушаал өгсөн байрлалтай харьцуулах боломжийг олгодог.

Алхам 4: Байршлын алдаа засах

Кодлогч нь тушаал өгсөн болон бодит байрлалуудын хоорондох хазайлтыг илрүүлэх үед систем нь боломжит эргүүлэх момент болон хяналтын хязгаарт багтсан тохиолдолд байрлал тогтоох алдааг багасгахын тулд хаалттай хүрд хянагч моторын ажиллагааг тохируулж болно.

Энэхүү санал хүсэлтэд суурилсан үйл ажиллагааны зарчим нь нээлттэй гогцоотой гишгүүртэй моторын системд тохиолдож болох байршлын тодорхойгүй хазайлтаас урьдчилан сэргийлэхэд тусалдаг.

Besfoc BF57HSN хаалттай хүрдтэй Stepper мотор

3. Кодлогчийн санал хүсэлт нь жолоодлогын байршлын нарийвчлалыг хэрхэн сайжруулдаг вэ?

Кодлогчийн санал хүсэлт нь хамгийн чухал давуу талуудын нэг юм ОБЕГ-ын 23 битүү гогцоо хөдөлгүүр . автомат зүлгэн зүлэгжүүлэгчийн жолоодлого бүхий

Уламжлалт нээлттэй гогцоотой гишгүүртэй моторууд нь хөдөлгүүрийн босоо ам нь төлөвлөсөн байрлалд хүрсэн эсэхийг шууд шалгахгүйгээр командлагдсан алхмын дарааллыг гүйцэтгэдэг. Хэрэв гэнэтийн механик ачаалал нь боломжтой эргүүлэх моментоос хэтэрвэл мотор тушаал өгсөн хөдөлгөөнтэй синхрончлол алдагдах магадлалтай.

Удирдах механизмын хувьд энэ нь хүлээгдэж буй болон бодит жолооны байрлалын хооронд ялгааг үүсгэж болно.

Хаалттай гишгүүртэй мотор нь байнгын байрлалыг хянах замаар энэ асуудлыг шийддэг.

Бодит цагийн байрлалын баталгаажуулалт

Кодлогч нь хаалттай хэлхээний драйверд моторын байршлын бодит мэдээллийг өгдөг. Санал хүсэлтийг тушаасан байрлалтай харьцуулснаар хянагч хөдөлгөөний хазайлтыг тодорхойлж, засч залруулах арга хэмжээг эхлүүлэх боломжтой.

Хадуур нь дараах байдалтай тулгарсан үед энэ нь ялангуяа ашигтай байдаг.

• Зузаан зүлгэн дээр жолооны эсэргүүцэл нэмэгдсэн.

• Жолооны холбоосууд дахь механик үрэлт.

• Дугуйны ачааллын гэнэтийн өөрчлөлт.

• Бага хурдтай чиглэлийн тохируулга хийх үеийн эсэргүүцэл.

• Нарийн төвөгтэй навигацийн маршрутын үед жолоодлогын давтан хөдөлгөөн.

Алхам алдсан байрлалын алдаа багассан

Уламжлалт гишгүүрийн мотор алхамаа алдах үед хянагч нь тушаал өгсөн байрлалд хүрсэн гэсэн таамаглалаар үргэлжлүүлэн ажиллаж болно.

Хаалттай давталтын санал хүсэлт нь байршлын алдааг илрүүлэхгүй байхаас илүүтэйгээр энэ зөрүүг тодорхойлоход тусалдаг.

Автономит зүлэгжүүлэгч машинуудын хувьд энэ нь жолоодлогын давтан тушаалын найдвартай байдлыг сайжруулж, хөдөлгүүрийн байрлал дахь хуримтлагдсан алдааны магадлалыг бууруулдаг.

Илүү тууштай удирдах хариу үйлдэл

Кодерын санал хүсэлтийн тусламжтайгаар жолооны хөтөч нь командлагдсан болон бодит моторын байрлалуудын хоорондын харилцааг илүү сайн хадгалж чадна.

Энэ нь жолооны хөдөлгөөний давтагдах чадварыг сайжруулдаг, ялангуяа хадагч нь чиглэлээ байнга өөрчлөх эсвэл муруй навигацийн замыг дагадаг үед.

Гэсэн хэдий ч дугуйны өнцгийн бодит нарийвчлал нь дамжуулалтын зөрүү, механик нийцэл, жолооны тохируулга, моторын эргэлт ба дугуйны хөдөлгөөний хоорондын хамаарлаас хамаарна.

4. ОБЕГ 23 Моторын момент нь тэгш бус зүлгэн дээрх найдвартай жолоодлогыг хэрхэн дэмждэг вэ?

Автономит робот зүлэгжүүлэгчийн жолооны моторыг сонгоход анхаарах бас нэг чухал зүйл бол эргэлтийн момент юм.

Харьцангуй тогтвортой механик нөхцөлд ажилладаг дотоод байрлал тогтоох төхөөрөмжөөс ялгаатай нь робот зүлэгжүүлэгч нь газрын эсэргүүцэл болон дугуйны ачаалал ихээхэн өөрчлөгдөж болох гадаа орчинд ажиллах ёстой.

Жишээлбэл, хадуур нь өтгөн өвсөөр хөдөлж эсвэл тэгш газар ба налуу хооронд шилжих үед жолооны механизм нэмэлт эсэргүүцэлтэй тулгардаг. Хэрэв идэвхжүүлэгч хангалттай эргүүлэх момент үүсгэж чадахгүй бол жолооны хөдөлгөөн тогтмол бус болж, эсвэл тушаал өгсөн байрлалд хүрч чадахгүй болно.

ОБЕГ-ын 23 хаалттай гишгүүртэй моторууд нь тэдгээрийн боломжит моторын шинж чанарт нийцүүлэн зохион бүтээсэн жолоодлогын механизмд ашигтай эргүүлэх хүчийг өгч чадна.

Хувьсах ачааллын дор жолооны хөдөлгөөнийг хадгалах

Хаалттай хэлхээний удирдлага нь жолоочийг механик ачааллын өөрчлөлтөд хариу үйлдэл үзүүлэхийн зэрэгцээ моторын байрлалыг хянах боломжийг олгодог.

Нэмэлт эсэргүүцэл нь моторыг тушаалаас нь хазайхад хүргэдэг бол жолооч зорилтот байрлалыг сэргээхийн тулд тохируулсан үйлдлийн хязгаарын хүрээнд моторын гүйдлийг нэмэгдүүлэх эсвэл тохируулах боломжтой.

Энэ нь өөрчлөгдөж буй ачааллын нөхцөлд жолооны илүү найдвартай ажиллагааг хангахад тусалдаг.

Дахин давтагдах жолооны тохируулгыг дэмжих

Автономит зүлэгжүүлэгч машинууд төлөвлөсөн замаа хадгалахын тулд жолооны жижиг засваруудыг байнга хийдэг.

Эдгээр хөдөлгөөнүүд нь моторыг зөвхөн хамгийн их барих моментийн үзүүлэлтэд найдахын оронд холбогдох ажлын хурдаар хангалттай эргүүлэх хүчийг хангахыг шаарддаг.

ОБЕГ-ын 23 моторыг сонгохдоо дараахь зүйлийг үнэлэхийг зөвлөж байна.

• Нэрлэсэн фазын гүйдэл.

• Момент барих.

• Ашиглалтын хурдаар ашиглах боломжтой эргэлт.

• Нийлүүлэлтийн хүчдэл ба драйверын нийцтэй байдал.

• Хурдасгах ба удаашруулах шаардлага.

• Давтан үйл ажиллагааны явцад дулааны гүйцэтгэл.

Мотор нь жолооны хөдөлгөөний туршид хангалттай динамик эргүүлэх хүчийг хангах ёстой бөгөөд зүгээр л өндөр статик барих эргүүлэх момент биш юм.

5. Хаалттай гишгүүртэй мотор нь чиглэлийн өөрчлөлт болон эргэлтийн хяналтыг хэрхэн сайжруулдаг вэ?

Автономит робот зүлэг хадагчийн навигацийн нарийвчлалд чиглэлийн өөрчлөлт, эргэлтийн хяналт зайлшгүй шаардлагатай. Автомат хадах үед машин зүлгэн дээрх муруй хилийг дагаж, саад бэрхшээлээс зайлсхийх, хадах эгнээ өөрчлөх, хадах замын төгсгөлд эргэлт хийх үед жолооны чиглэлээ байнга тааруулж байх ёстой. Эдгээр үйлдлүүд нь жолооны моторыг нарийн байрлал, тогтвортой эргэлтийн гаралт, давтагдах эргэлтийн хөдөлгөөнийг шаарддаг.

ОБЕГ-ын 23 хаалттай гишгүүртэй мотор нь алхам алхмын зөв байрлалыг кодлогч дээр суурилсан санал хүсэлттэй хослуулснаар жолооны гүйцэтгэлийг сайжруулдаг. Навигацийн удирдлага жолоодлогын командыг илгээх үед кодлогч нь босоо амны бодит байрлалыг тасралтгүй хянаж байх үед мотор шаардлагатай эргэлтийг гүйцэтгэдэг. Хаалттай хэлхээний драйвер нь тушаал өгсөн байрлалыг кодлогчийн санал хүсэлттэй харьцуулж, илрүүлсэн хазайлтад хариу үйлдэл үзүүлдэг. Энэ нь жолоодлогын эсэргүүцэл, механик үрэлт эсвэл чиглэлийг тохируулах явцад гэнэтийн ачааллыг өөрчлөх зэргээс шалтгаалан байрлал тогтоох алдааг багасгахад тусалдаг.

Хэд хэдэн онцлог нь илүү нарийвчлалтай эргэх болон чиглэлийг хянахад хувь нэмэр оруулдаг:

• Жолооны өнцгийн нарийн тохируулга: Хаалттай гишгүүртэй мотор нь жолооны тодорхой байрлалд тохирсон программчлагдсан эргэлтийн хөдөлгөөнийг гүйцэтгэх боломжтой. Энэ нь робот зүлэг хадагчдад муруй хилийн дагуу жижиг чиглэлийн засвар хийх, хатуу эргэлт хийх үед жолооны илүү том тохируулга хийх боломжийг олгодог.

• Гөлгөр хурдатгал ба удаашрал: Эргэлтийн үед хөдөлгүүрийн хурд огцом өөрчлөгдөх нь механик цохилт, жолоодлогын тогтворгүй хариу үйлдэл үүсгэдэг. Програмчлагдах хурдатгал болон удаашруулах профайлын тусламжтайгаар моторын драйвер нь эргэлтийн хөдөлгөөнийг илүү жигд удирдаж, жолооны эд ангиудын чичиргээ болон механик ачааллыг бууруулдаг.

• Тогтвортой зүүн ба баруун эргэх: Автономит зүлэг хадагч нь зэрэгцээ хадах замуудын хооронд шилжих үед олон удаа эргүүлэх хөдөлгөөнийг гүйцэтгэдэг. Кодлогчийн санал хүсэлт нь эдгээр хөдөлгөөний үед моторын байрлалыг баталгаажуулж, жолооны командуудын давтагдах чадварыг сайжруулж, хуримтлагдсан моторын байрлалын алдааны эрсдлийг бууруулдаг.

• Хувьсах ачааллын үед найдвартай ажиллагаа: Хадуур нь зузаан өвс, тэгш бус газар, налуу гадаргуу дээгүүр явах үед жолооны эсэргүүцэл өөрчлөгдөж болно. Хаалттай хэлхээний хяналтын систем нь командлагдсан болон бодит хөдөлгүүрийн байрлалын хоорондох хазайлтыг илрүүлж, боломжтой эргэлт ба гүйдлийн хязгаарт залруулах тохируулга хийх боломжтой.

• Сайжруулсан чиглэлийн шилжилт: Урагшлах хөдөлгөөнөөс эргэх маневр руу шилжиж, дараа нь шулуун хадах зам руу буцах үед жолооны механизм дараалсан байрлалын командуудад тогтмол хариу өгөх ёстой. Хаалттай гишгүүртэй мотор нь эдгээр шилжилтийн туршид идэвхжүүлэгчийн байршлыг илүү урьдчилан таамаглахад тусалдаг.

Нэмж дурдахад мотор болон драйверын хэмжээ нь өгсөн ачаалалд тохирсон байх тохиолдолд хөдөлгүүрийн бариулын момент нь идэвхжүүлэгч хөдөлгөөнгүй байх үед жолоодлогын удирдамжийн байрлалыг хадгалахад тусалдаг. Хадгалагч нь хяналттай эргэх дарааллын үед жолооны тодорхой өнцгийг хадгалах шаардлагатай үед энэ нь ялангуяа ашигтай байдаг.

ОБЕГ-ын 23-ын битүү хүрдтэй гишгүүрийн моторыг жолооны механизмд нэгтгэснээр автомат зүлгэн зүлэг хадагч робот жолоодлогын өнцгийг дахин давтуулж, чиглэлийн шилжилтийг жигд болгож, эргэлтийн хөдөлгөөнийг илүү найдвартай болгож чадна. Эдгээр моторууд нь зөв зохион бүтээсэн жолоодлогын холболтууд, бага зайтай дамжуулах эд ангиуд, тээврийн хэрэгслийн түвшний навигацийн санал хүсэлттэй хослуулсан тохиолдолд зам мөрийг дагах ерөнхий тогтвортой байдал, хадах үр ашгийг дээшлүүлэхэд тусалдаг.

6. ОБЕГ-ын 23-ын хаалттай гишгүүрийн моторууд навигацийн нарийвчлалыг хэрхэн дэмждэг вэ?

Нарийвчлалтай жолоодлого нь автономит навигацийн зөвхөн нэг хэсэг юм. Робот зүлэг хадагч нь мөн байршлаа тодорхойлж, замналаа тооцоолж, төлөвлөсөн маршруттай харьцуулахад хөдөлгөөнийг нь тасралтгүй үнэлж байх ёстой.

ОБЕГ-ын 23 хаалттай гишгүүртэй моторууд нь хадуурын төв удирдлагын системээс үүсгэсэн навигацийн командыг гүйцэтгэхэд дэмжлэг үзүүлэх боломжтой.

Автономит навигацийн ердийн архитектурт дараахь зүйлс орно.

• GNSS эсвэл RTK-GNSS: Тохиромжтой үйл ажиллагааны нөхцөлд байршлын нарийвчлалыг сайжруулсан RTK системээр гадна байрлалын мэдээллийг өгдөг.

• IMU мэдрэгч: Тээврийн хэрэгслийн чиглэл, хөдөлгөөнийг тооцоолоход туслах өнцгийн хурд болон хурдатгалыг хэмжинэ.

• Дугуйны кодлогч: Одометр болон хурдыг тооцоолох дугуйны эргэлтийн мэдээллээр хангана.

• Саадыг илрүүлэх мэдрэгч: Саад тотгорыг илрүүлж, мөргөлдөөнөөс зайлсхийх шийдвэрийг дэмжинэ.

• Үндсэн навигацийн хянагч: Мэдрэгчийн мэдээллийг боловсруулж, жолооны командыг тооцдог.

• Хаалттай жолооны мотор: Удирдлагын командын хөдөлгөөнийг гүйцэтгэж, өөрийн босоо амны байрлалыг хянадаг.

Эдгээр бүрэлдэхүүн хэсгүүд нь өөр өөр функцийг гүйцэтгэдэг.

Хөтөч нь хаашаа явах ёстойг навигацийн хянагч тодорхойлдог бол жолоодлогын механизм нь тохирох механик хөдөлгөөнийг гүйцэтгэдэг.

ОБЕГ-ын 23 хаалттай хүрд гишгүүрийн мотор нь кодлогч дээр суурилсан моторын байршлын санал хүсэлтийг өгснөөр жолооны идэвхжүүлэгч нь навигацийн командуудад илүү тогтвортой хариу үйлдэл үзүүлэхэд тусалдаг.

Жолооны ерөнхий нарийвчлалыг шаарддаг програмуудын хувьд бид мотор кодлогчийн санал хүсэлтийг жолооны өнцөг мэдрэгч болон тээврийн хэрэгслийн түвшний навигацийн санал хүсэлттэй хослуулахыг зөвлөж байна.

Энэхүү зохицуулалт нь хяналтын системд зөвхөн моторын байрлалын алдааг төдийгүй механик ухралт, дугуйны гулсалт, тээврийн хэрэгслийн динамикийн өөрчлөлтөөс үүдэлтэй хазайлтыг тодорхойлох боломжийг олгодог.

7. Автономит зүлэг хадагчдад яагаад битүү гогцоотой Stepper мотор нь нээлттэй хүрдтэй мотороос илүү тохиромжтой вэ?

Хөдөлгөөнийг хянах автомат системд нээлттэй ба хаалттай гишгүүртэй моторыг хоёуланг нь ашиглаж болно. Гэсэн хэдий ч жолоодлогын механизм нь хувьсах гадаа нөхцөлд ажиллах үед тэдгээрийн ялгаа чухал болдог.

Автономит робот зүлэг хадагчийн хувьд гол давуу тал нь зөвхөн хаалттай хэлхээтэй гишгүүртэй мотор нь эргэлтийн хөдөлгөөнийг бий болгож чаддагт биш юм. Энэ нь моторын байршлыг шалгах, засах механизмыг бий болгодог.

Энэ нь олон удаа чиглэлийн өөрчлөлт хийж, механик эсэргүүцэл өөрчлөгдөх үед ажилладаг тоног төхөөрөмжид онцгой үнэ цэнэтэй юм.

Гэсэн хэдий ч зохих хэмжээтэй, нээлттэй гогцоотой гишгүүртэй мотор нь урьдчилан таамаглах ачаалал, хангалттай эргэлттэй жолооны механизмд тохиромжтой хэвээр байж болно.

Сонголт нь бодит механик загвар, шаардлагатай байршлын нарийвчлал, үйл ажиллагааны нөхцөл, системийн өртөг зэргээс шалтгаална.

8. Робот зүлэгжүүлэгчийн жолоодлогын ОБЕГ 23-ын битүү хэлхээтэй гишгүүрийн моторыг сонгохдоо бид юуг анхаарах ёстой вэ?

Автономит робот зүлэг хадагчийн хувьд ОБЕГ-ын 23 хаалттай хэлхээтэй гишгүүртэй моторыг зөв сонгохын тулд моторын хүрээний хэмжээ болон нэрлэсэн моментоос илүү ихийг үнэлэх шаардлагатай. Жолооны систем нь тэгш бус газар нутаг, жолоодлогын хувьсах эсэргүүцэл, чиглэлийг байнга өөрчлөх, тасралтгүй ажиллах цикл зэрэг гадаа өөрчлөгдөж буй нөхцөлд найдвартай ажиллах ёстой. Тиймээс бид жолоодлогын бүрэн механизмтай нийцтэй байхын тулд моторын цахилгаан үзүүлэлт, механик шинж чанар, санал хүсэлтийн гүйцэтгэл, байгаль орчинд дасан зохицох чадварыг анхаарч үзэх хэрэгтэй.

Тохиромжтой мотор сонгохдоо дараах хүчин зүйлүүд онцгой чухал юм.

8.1 Моментийн шаардлага ба ачааллын багтаамж

Момент нь жолоодлогын гүйцэтгэлд нөлөөлдөг хамгийн чухал үзүүлэлтүүдийн нэг юм. Ашиглалтын явцад мотор нь жолооны холболт, араа дамжуулалт, дугуйны үрэлт, газрын өөрчлөлтөөс үүсэх эсэргүүцлийг даван туулах ёстой.

Робот зүлэгжүүлэгчийн хэрэглээний хувьд бид барих момент болон динамик эргүүлэх хүчийг хоёуланг нь үнэлэх ёстой. Барих момент нь хөдөлгүүрийн хөдөлгөөнгүй байрлалыг хадгалах чадварыг тодорхойлдог бол динамик эргэлт нь жолоодлогын хөдөлгөөнийг шаардлагатай хурдаар гүйцэтгэх чадварыг тодорхойлдог.

Мотор сонгохдоо бид дараахь зүйлийг анхаарч үзэх хэрэгтэй.

• Хэвийн үйл ажиллагааны нөхцөлд жолооны хамгийн их эсэргүүцэл.

• Налуу эсвэл тэгш бус газар эргэх үед нэмэлт эргүүлэх моментийн шаардлага.

• Механик үрэлт ба дамжуулалтын үр ашиг.

• Жолооны хөдөлгөөний үед хурдатгал ба удаашруулах шаардлага.

• Гэнэтийн ачааллын өөрчлөлтийг зохицуулахын тулд тохирох эргүүлэх моментийн аюулгүй байдлын хязгаар.

Тохиромжгүй эргэлттэй мотор нь байрлалын хазайлтыг мэдрэх эсвэл жолоодлогын командын хөдөлгөөнийг дуусгаж чадахгүй.

8.2 Кодлогчийн нарийвчлал ба байршлын нарийвчлал

Кодлогчийн гүйцэтгэл нь хөдөлгүүрийн эргэлтийн байрлалыг хянах чадварт шууд нөлөөлдөг. Тохиромжтой кодлогч нь жолооны механизмын байршлын шаардлагад хангалттай санал хүсэлтийн нарийвчлалыг өгдөг.

Бид дараах параметрүүдийг анхаарч үзэх хэрэгтэй.

• Кодерын нягтрал: Байршлын санал хүсэлтийн нарийвчлалыг тодорхойлно.

• Байршлын санал хүсэлтийн нарийвчлал: Систем нь хөдөлгүүрийн байрлалын хазайлтыг хэр нарийвчлалтай тодорхойлоход нөлөөлдөг.

• Санал хүсэлтийн тогтвортой байдал: Жолооны жолоодлогыг байнга тохируулах үед байрлалын найдвартай мэдээллийг баталгаажуулдаг.

• Драйверын нийцтэй байдал: Кодлогчийн интерфэйс болон хаалттай хэлхээний драйвертай тохирох санал хүсэлтийн үзүүлэлтүүдийг шаарддаг.

Өндөр кодлогчийн нарийвчлал нь дугуйны өнцгийн нарийвчлалыг автоматаар баталгаажуулдаггүй. Механик урвуу, дамжуулах харьцаа, холболтын хүлцэл, жолооны тохируулга зэргийг мөн анхаарч үзэх хэрэгтэй.

8.3 Үйлдлийн хурд ба хөдөлгөөний хариу үйлдэл

Автономит робот зүлэг хадагч нь жолоодлогын жижиг залруулга, чиглэлийг аажмаар өөрчлөх, илүү чанга эргүүлэх маневруудыг байнга гүйцэтгэдэг. Тиймээс хөдөлгүүр нь шаардлагатай хурдны мужид хангалттай эргэлтийг хангах ёстой.

Бид үнэлэх ёстой:

• Шаардлагатай жолооны эргэлтийн хурд.

• Хурдасгах, удаашруулах чадвар.

• Байршлын командуудад хариу өгөх хугацаа.

• Өөр өөр хурдтай ажиллах моментийн хүртээмж.

• Байнга эхлэх-зогсоох мөчлөгийн үеийн гүйцэтгэл.

Тохиромжтой мотор болон драйвер нь хяналттай хурдатгал болон удаашралтыг хангаж, чиглэлийг өөрчлөх үед чичиргээ болон механик нөлөөллийг багасгахад тусалдаг.

8.4 Мотор драйвер ба удирдлагын нийцтэй байдал

Хаалттай гишгүүртэй мотор нь хадагчийн үндсэн хянагч болон жолооны удирдлагын бүтэцтэй жигд ажиллах ёстой.

Моторыг сонгохын өмнө бид дараахь зүйлийг шалгах ёстой.

• Нэрлэсэн фазын гүйдэл ба драйверын гаралт-гүйдлийн нийцтэй байдал.

• Ашиглалтын хүчдэл ба тэжээлийн хангамжийн шаардлага.

• Кодлогчийн дохионы төрөл ба цахилгаан интерфейс.

• Импульс ба чиглэл гэх мэт хяналтын горимуудыг дэмждэг.

• Боломжтой бол үндсэн хяналтын системтэй харилцах нийцтэй байдал.

• Хэт гүйдэл, хэт хүчдэл, байрлалын алдааны хяналт зэрэг хамгаалалтын функцууд.

Мотор болон жолоочийн зөв тохируулга нь тогтвортой ажиллагааг хангахад тусалдаг ба жолооны хянагч нь байрлалын командыг найдвартай гүйцэтгэх боломжийг олгодог.

8.5 Байгаль орчныг хамгаалах ба дулааны гүйцэтгэл

Өрөөн доторх автоматжуулалтын төхөөрөмжид ашигладаг моторуудаас ялгаатай нь зүлэгжүүлсэн роботын жолоодлогын мотор нь тоос шороо, өвсний хог хаягдал, чийг, чичиргээ, температурын хэлбэлзэлд өртдөг гадаа орчинд ажилладаг.

Тиймээс байгаль орчныг хамгаалах нь сонголт хийх чухал асуудал юм.

Бид анхаарлаа хандуулах ёстой:

• Оролтын хамгаалалт: Тоос, чийгэнд бодит өртөхөд тохирох IP үнэлгээг сонго.

• Ашиглалтын температур: Мотор болон драйвер нь хүлээгдэж буй гаднах температурын хүрээнд ажиллах боломжтой эсэхийг шалгаарай.

• Дулаан алдагдах: Тасралтгүй эсвэл байнга жолоодох үед температурын өсөлтийг үнэлнэ.

• Чичиргээний эсэргүүцэл: Моторын угсралт болон кодлогчийн холболтыг жигд бус зүлгэн дээр хөдөлж байх үед тогтвортой байлгах.

• Кабелийн хамгаалалт: Чийг орох, механик гэмтлийн эрсдлийг бууруулахын тулд тохирох холбогч, битүүмжлэх байгууламж, кабелийн шугамыг ашиглана.

Гаднах хэрэглээний хувьд нэмэлт хамгаалалтын хаалт эсвэл битүүмжлэх шийдэл шаардлагатай байж болно.

8.6 Механик хэмжээс ба суурилуулалтын нийцтэй байдал

ОБЕГ-ын 23 стандарт нь ойролцоогоор 57 мм-ийн бэхэлгээний гадаргуугийн хэмжээсийг хангадаг боловч энэ нь дангаар нь хадуурын жолооны угсралттай нийцэж байгааг баталгаажуулахгүй.

Бид мөн үнэлэх ёстой:

• Моторын урт ба суурилуулах ерөнхий хэмжээсүүд.

• Босоо амны диаметр ба босоо амны өргөтгөл.

• Суурилуулах нүхний хоорондох зай ба суурилуулах гүн.

• Хурдны хайрцаг, холбогч, жолооны холболттой нийцтэй байх.

• Суурилуулах боломжтой зай ба кабелийн чиглүүлэлт.

• Механик хатуу байдал ба бэхэлгээний тогтвортой байдал.

Тохиромжтой механик тохиргоо нь суурилуулалтыг хөнгөвчлөх, тэгшлэх алдааг багасгах, жолооны дамжуулалтын ерөнхий найдвартай байдлыг сайжруулахад тусалдаг.

8.7 Ашиглалтын найдвартай байдал ба үйлчилгээний хугацаа

Автономит робот зүлэг хадагч нь уртасгасан хадах мөчлөгийн турш жолооны залруулга хийж болно. Тиймээс сонгосон мотор нь тогтмол хурдатгал, удаашрал, чиглэлийн өөрчлөлтийн үед тогтвортой гүйцэтгэлтэй байх ёстой.

Бид моторын дулааны шинж чанар, холхивчийн чанар, кодлогчийн найдвартай байдал, урт хугацааны үйл ажиллагааны гүйцэтгэлийг үнэлэх ёстой.

Нэмж дурдахад, хаалттай хэлхээний драйвер нь хэт их дараах алдаа, моторын хэт ачаалал гэх мэт хэвийн бус үйл ажиллагааны нөхцөлийг тодорхойлоход туслах зохих алдаа илрүүлэх, дохиоллын функцийг хангах ёстой.

Ерөнхийдөө ОБЕГ-ын 23 хаалттай гишгүүртэй моторыг сонгохдоо эргэлтийн моментийн хүчин чадал, кодлогчийн гүйцэтгэл, ажиллах хурд, цахилгааны нийцтэй байдал, хүрээлэн буй орчны хамгаалалт, суурилуулах шаардлагыг тэнцвэржүүлэх шаардлагатай. Эдгээр параметрүүдийг жолоодлогын бодит механизм болон үйл ажиллагааны нөхцөлд тохируулснаар бид зөв жолоодлого, чиглэлийг тогтмол өөрчлөх, зүлэг хадагчийн урт хугацааны бие даасан ажиллагааг дэмждэг илүү найдвартай хөдөлгөөнийг хянах системийг бий болгож чадна.

9. Механик интеграци нь жолоодлогын нарийвчлалыг цаашид хэрхэн сайжруулах вэ?

Өндөр хүчин чадалтай хаалттай гишгүүртэй мотор ч гэсэн буруу механик жолоодлогын бүтцийг бүрэн нөхөж чадахгүй.

Ийм учраас бид моторыг бие даан үнэлэхээс илүүтэйгээр идэвхжүүлэгчийн угсралтыг бүрэн авч үзэх хэрэгтэй.

Хэд хэдэн механик хүчин зүйлүүд жолоодлогын нарийвчлалд шууд нөлөөлдөг.

Бага зайтай дамжуулалт: Хөдөлгүүр ба жолооны механизмын хоорондох хэт зөрүү нь моторын босоо амны байрлал болон дугуйны бодит өнцгийн хооронд ялгаа үүсгэдэг. Бага зайтай хурдны хайрцаг, зөв ​​тохируулсан механик холбоосууд нь энэ асуудлыг багасгахад тусалдаг.

Хатуу бэхэлгээний бүтэц: Моторын бэхэлгээний бэхэлгээ нь жолооны ачааллын дор хүсээгүй шилжилт хөдөлгөөнөөс урьдчилан сэргийлэх хангалттай хөшүүн байдлыг хангах ёстой.

Нарийвчлалтай холбогч: Босоо тэнхлэгийн зөв тохируулга, найдвартай холбогч холболт нь чичиргээ болон механик байрлалын алдааг багасгахад тусалдаг.

Жолооны тохируулга: Хяналтын систем нь хөдөлгүүрийн байрлал болон дугуйны бодит өнцгийн хоорондын хамаарлыг тогтоох ёстой. Энэ нь араа багасгах эсвэл шугаман бус жолооны геометртэй холбоотой үед онцгой чухал юм.

Бие даасан өнцгийн хэмжилт: Өндөр нарийвчлал шаардсан хэрэглээний хувьд жолооны өнцгийн мэдрэгч нь зөвхөн моторын босоо амны хариу үйлдэл дээр тулгуурлахаас илүүтэйгээр жолоодлогын бодит гаралтыг хэмжиж чаддаг.

Эдгээр механик сайжруулалтыг хаалттай хэлхээний моторын удирдлагатай хослуулснаар илүү найдвартай жолоодлогын системийг бий болгодог.

10. Автономит робот зүлэг хадагч машинд ОБЕГ 23 битүү хэлхээтэй гишгүүрийн хөдөлгүүрийн гол давуу тал юу вэ?

ОБЕГ-ын 23 хаалттай гишгүүртэй моторыг зөв сонгож, нэгтгэсэн тохиолдолд зүлэгжүүлэгчийн бие даасан жолоодлогын системд хэд хэдэн практик давуу талыг санал болгодог.

• Сайжруулсан байршлын найдвартай байдал: Кодлогчийн санал хүсэлт командлагдсан болон бодит моторын байрлал хоорондын хазайлтыг илрүүлэхэд тусалдаг.

• Алдагдсан алхамын эрсдлийг бууруулсан: Хаалттай хэлхээний драйвер нь байгаа момент болон ашиглалтын хязгаарын хүрээнд илрүүлсэн байршлын алдаанд хариу өгөх боломжтой.

• Тогтвортой чиглэлийн удирдлага: Хөдөлгүүрийн давтагдах байрлал нь жолоодлогын илүү урьдчилан таамаглах боломжтой тохируулгыг дэмждэг.

• Ачаалал илүү сайн дасан зохицох: Санал хүсэлтэд суурилсан удирдлага нь механик эсэргүүцэл өөрчлөгдөхөд моторт хариу үйлдэл үзүүлэхэд тусалдаг.

• Хяналттай эргэх хөдөлгөөн: Хөдөлгөөний программчлагдсан профайл нь илүү жигд хурдатгал болон удаашралтыг дэмждэг.

• Сайжруулсан системийн оношилгоо: Байршлын алдаа болон моторын тодорхой нөхцөл байдлыг тохирох драйверууд хянах боломжтой.

• Компакт интеграцчилал: ОБЕГ-ын 23 угсралтын формат нь зөв зохион бүтээсэн жолооны угсралтад нэгтгэхийг дэмждэг.

Эдгээр давуу талууд нь илүү том үйлдвэрлэлийн серво системийн нарийн төвөгтэй байдалгүйгээр найдвартай жолоодлого шаарддаг бие даасан робот зүлэг хадагчдад зориулж хаалттай хэлхээтэй гишгүүртэй моторуудыг анхаарч үзэх хэрэгтэй.

Дүгнэлт

ОБЕГ-ын 23 хаалттай гишгүүртэй моторууд нь хяналттай алхамын байрлал тогтоох, кодлогч дээр суурилсан санал хүсэлт, байрлалын алдаа засах зэргийг хослуулан бие даасан робот зүлэг хадагч машинуудын жолоодлогын нарийвчлалыг сайжруулдаг. Тэдний хөдөлгүүрийн бодит хөдөлгөөнийг хянах чадвар нь анзаарагдаагүй алдааг багасгахад тусалдаг ба механик ачааллын өөрчлөлтийн үед жолооны командуудын давтагдах чадварыг сайжруулдаг.

Дугуйны байрлалыг тогтвортой байлгахаас эхлээд олон удаа эргүүлэх маневруудыг дэмжих, жолоодлогын хувьсах эсэргүүцэлд хариу үйлдэл үзүүлэх хүртэл эдгээр моторууд нь жолоодлогын олон автоматжуулсан механизмд практик шийдлийг өгдөг.

Гэсэн хэдий ч жолоодлогын ерөнхий нарийвчлал нь моторын гүйцэтгэлээс илүү хамаарна. Тохиромжтой эргүүлэх моментийн хэмжээ, механик дамжуулалтын дизайн, кодлогчийн тохиргоо, жолоодлогын тохируулга, навигацийн мэдрэгчтэй нэгтгэх нь чухал юм.

Автономит робот зүлэг хадагч хөгжүүлж буй үйлдвэрлэгчдийн хувьд зөв тохируулсан ОБЕГ-ын 23 битүү хэлхээтэй гишгүүртэй моторыг сонгох нь илүү найдвартай, урьдчилан таамаглахуйц жолоодлогын удирдлагын бүтцийг бий болгоход тусална. Хөдөлгүүрийн зөв байрлалыг тээврийн хэрэгслийн түвшний тохирох санал хүсэлттэй хослуулснаар бид навигацийн тогтвортой байдлыг сайжруулж, байршлын алдааг бууруулж, илүү үр дүнтэй бие даасан хадах ажиллагааг дэмжих боломжтой.

Түгээмэл асуултууд:

Түгээмэл асуулт 1: ОБЕГ-ын 23-ын хаалттай гишгүүртэй мотор нь автомат робот зүлэг хадагч машины жолоодлогын нарийвчлалыг хэрхэн сайжруулдаг вэ?

ОБЕГ-ын 23 хаалттай гишгүүртэй мотор нь кодлогч дээр суурилсан байрлалын санал хүсэлтээр жолоодлогын нарийвчлалыг сайжруулдаг. Кодлогч нь хөдөлгүүрийн босоо амны бодит хөдөлгөөнийг хянаж, жолооч руу байрлалын мэдээллийг илгээж, тушаал өгсөн болон бодит байрлалуудын хоорондох хазайлтыг илрүүлэх боломжийг олгодог. Дараа нь жолооч моторын ашиглалтын хязгаарт тохируулан залруулга хийж, автомат робот зүлэг хадагчдад жолооны илүү тогтвортой хөдөлгөөнийг хийж, байрлал тогтоох алдааг багасгахад тусалдаг.

Асуулт 2: Яагаад битүү хүрдтэй Stepper мотор нь автомат робот зүлэгжүүлэгч жолоодлогын системд тохиромжтой вэ?

Хаалттай гишгүүртэй мотор нь зүлэгжүүлэлтийн роботын жолоодлогын системд тохиромжтой, учир нь тэдгээр нь хяналттай алхамын байрлалыг кодлогчийн санал хүсэлттэй хослуулсан байдаг. Энэ нь жолооны идэвхжүүлэгч нь түүний бодит хөдөлгөөнийг хянах, байрлалын хазайлтыг илрүүлэх, механик ачааллын өөрчлөлтөд хариу үйлдэл үзүүлэх боломжийг олгодог. Тэдний байрлал тогтоох чадвар, эргэлтийн моментийн шинж чанар, харьцангуй хялбар интеграцчилал нь тэднийг жолоодлогын автомат механизмд практик болгодог.

Түгээмэл асуулт 3: Кодерын санал хүсэлт жолооны байрлалын алдааг хэрхэн бууруулах вэ?

Кодлогчийн санал хүсэлт нь моторын босоо амны байрлалыг тасралтгүй хянаж, тушаал өгсөн байрлалтай харьцуулдаг. Хөдөлгүүр гэнэтийн эсэргүүцэлтэй тулгарах эсвэл тушаал өгсөн хөдөлгөөнтэй синхрончлол алдагдах үед хаалттай хэлхээний драйвер нь үүссэн байрлалын алдааг илрүүлж, залруулах үйлдлийг эхлүүлж чадна. Энэ нь анзаарагдаагүй алдааг багасгаж, жолооны хөдөлгөөний давталтыг сайжруулдаг.

Асуулт 4: ОБЕГ-ын 23-ын битүү хэлхээтэй гишгүүрийн мотор нь зүлэгжүүлэгч роботын жолоодлого хийхэд хэр их момент хэрэгтэй вэ?

Шаардлагатай эргүүлэх момент нь жолооны эсэргүүцэл, механик дамжуулалтын үр ашиг, дугуйны ачаалал, үйл ажиллагааны хурд, газрын нөхцлөөс хамаарна. Инженерүүд зөвхөн моторын хамгийн их барих моментийн үзүүлэлтэд найдахын оронд барих момент болон динамик эргүүлэх хүчийг хоёуланг нь үнэлэх ёстой. Тохиромжтой эргүүлэх моментийн аюулгүй байдлын хязгаар нь тэгш бус зүлгэн дээр эргэх, ажиллуулах явцад гэнэтийн эсэргүүцлийг зохицуулах шаардлагатай.

Түгээмэл асуулт 5: ОБЕГ-ын 23 хаалттай гишгүүртэй мотор нь тэгш бус зүлгэн дээрх жолоодлогын нарийвчлалыг хадгалж чадах уу?

Тиймээ. ОБЕГ-ын 23-ын хаалттай гишгүүртэй мотор нь зөв хэмжээстэй, нэгтгэсэн тохиолдолд тэгш бус зүлгэн дээрх жолооны байрлалыг илүү тогтвортой байлгахад тусална. Кодлогчийн санал хүсэлт нь жолоочид механик эсэргүүцлийн өөрчлөлтөөс үүссэн моторын байрлалын хазайлтыг илрүүлж, зохих хариу өгөх боломжийг олгодог. Гэсэн хэдий ч жолоодлогын ерөнхий гүйцэтгэл нь дугуйны зүтгүүр, жолооны геометр, дамжуулалтын зөрүү болон моторын моментоос хамаарна.

Асуулт 6: Хаалттай гишгүүртэй мотор нь зүлэгжүүлэгч роботын эргэлтийн хяналтыг хэрхэн сайжруулдаг вэ?

Хаалттай гишгүүртэй мотор нь програмчлагдсан эргэлтийн хөдөлгөөнийг гүйцэтгэж, кодлогчийн санал хүсэлтээр босоо амны бодит байрлалыг хянах замаар эргэлтийн хяналтыг сайжруулдаг. Эдгээр нь жолооны өнцгийн давтагдах тохируулга, хяналттай хурдатгал, удаашрал, зүүн, баруун эргэх хөдөлгөөнийг илүү тогтвортой болгодог. Эдгээр чадварууд нь зүлэгжүүлсэн роботуудад эргэлт хийх, хадах эгнээ өөрчлөх, програмчлагдсан навигацийн замыг илүү найдвартай дагахад тусалдаг.

Түгээмэл асуулт 7: Робот зүлэг хадагчдад зориулсан нээлттэй ба битүү гогцоо хөдөлгүүрүүдийн хооронд ямар ялгаа байдаг вэ?

Гол ялгаа нь албан тушаалын санал хүсэлт юм. Нээлттэй хүрдтэй гишгүүртэй моторууд нь босоо амны бодит байрлалыг шалгахгүйгээр командлагдсан алхмын дарааллыг гүйцэтгэдэг тул алдсан алхмууд илрэхгүй байж болно. Хаалттай гишгүүртэй моторууд нь бодит хөдөлгөөнийг хянахын тулд кодлогчийг ашигладаг бөгөөд жолоочийн илрүүлсэн байрлалын алдаанд хариу өгөх боломжийг олгодог. Энэ нь битүү гогцооны системийг хувьсах ачаалал, чиглэлийг байнга өөрчилдөг робот зүлэгжүүлэгчийн жолоодлогод онцгой ач холбогдолтой болгодог.

Түгээмэл асуулт 8: ОБЕГ-ын 23-ын битүү хэлхээтэй гишгүүрийн мотор нь автомат навигацийн системтэй хэрхэн ажилладаг вэ?

ОБЕГ-ын 23-ын битүү хэлхээтэй гишгүүрийн мотор нь GNSS, RTK-GNSS, IMU, дугуй кодлогч зэрэг навигацийн мэдрэгчээс мэдээлэл боловсруулдаг хадуурын үндсэн хянагчаас жолооны командуудыг хүлээн авдаг. Моторын кодлогч нь босоо амны байрлалыг хянаж байхад моторын драйвер хүссэн хөдөлгөөнийг гүйцэтгэдэг. Моторын санал хүсэлтийг тээврийн хэрэгслийн түвшний навигацийн мэдээлэлтэй хослуулах нь хадагчийг жолоодлогын илүү тогтвортой удирдаж, төлөвлөсөн замаасаа хазайлтыг засахад тусалдаг.

Түгээмэл асуулт 9: ОБЕГ-ын 23-ын робот зүлэг хадагчдад зориулсан битүү хэлхээтэй гишгүүрийн моторыг сонгохдоо ямар хүчин зүйлсийг анхаарах ёстой вэ?

Сонголт хийх чухал хүчин зүйлүүд нь нэрлэсэн болон динамик эргүүлэх момент, кодлогчийн нарийвчлал, ажиллах хурд, мотор жолоочийн нийцтэй байдал, тэжээлийн хангамжийн шаардлага, дулааны гүйцэтгэл, хүрээлэн буй орчны хамгаалалт зэрэг орно. Инженерүүд моторын хэмжээ, босоо амны тохиргоо, угсралтын шаардлага, жолооны хурдны хайрцаг эсвэл механик холболттой нийцэж байгаа эсэхийг үнэлэх ёстой. Гадаа найдвартай ажиллуулахын тулд моторын зөв хэмжээс, механик интеграц чухал юм.

Түгээмэл асуулт 10: ОБЕГ-ын 23-ын хаалттай гишгүүрийн мотор нь зүлэгжүүлгийн автомат жолоодлогын найдвартай байдлыг сайжруулж чадах уу?

Тиймээ. Бодит моторын хөдөлгөөнийг хянаж, байрлалын хазайлтыг илрүүлснээр ОБЕГ-ын 23 хаалттай гишгүүртэй мотор нь жолооны командын гүйцэтгэлийн найдвартай байдлыг сайжруулахад тусалдаг. Тэдний санал хүсэлтийн чадвар нь давтагдах чиглэлийн тохируулга, илүү урьдчилан таамаглах боломжтой эргэх хөдөлгөөнийг дэмждэг. Тохиромжтой навигацийн мэдрэгч, жолооны өнцгийн хариу үйлдэл, механик дамжуулалтын бүрэлдэхүүн хэсгүүдтэй нэгтгэсэн тохиолдолд тэдгээр нь бие даасан хадах ажиллагааг илүү тогтвортой болгоход хувь нэмрээ оруулж чадна.